專利名稱：基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送/接收方法及設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及無(wú)人飛行器遙控方式，尤其涉及基于手持終端設(shè)備的無(wú)人飛行器遙控方法及裝置。
背景技術(shù)：
隨著無(wú)人飛行器技術(shù)的不斷進(jìn)步發(fā)展，小型固定翼飛機(jī)、多旋翼飛機(jī)、直升機(jī)、飛艇等無(wú)人飛行器的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。針對(duì)無(wú)人飛行器無(wú)人這一特點(diǎn)，必須提供對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行遠(yuǎn)程操控的能力，因此建立一種簡(jiǎn)便、可靠的操控方法顯得尤為重要。目前在無(wú)人飛行 器操控中較常用到的是無(wú)線遙控器，通過(guò)無(wú)線遙控器上的操縱桿動(dòng)作來(lái)控制無(wú)人飛行器的飛行，即現(xiàn)有的遙控技術(shù)通常由無(wú)線遙控器模塊、無(wú)線接收機(jī)模塊、無(wú)人飛行器控制模塊組成無(wú)人飛行器的遙控系統(tǒng)，其中無(wú)線接收機(jī)模塊、無(wú)人飛行器控制模塊裝在無(wú)人飛行器上，無(wú)線遙控器模塊在地面上供操作員操作。無(wú)線遙控器采集搖桿位置及相關(guān)開(kāi)關(guān)位置信息并把采集到的位置信息通過(guò)射頻鏈路發(fā)送到無(wú)線接收機(jī)模塊，無(wú)人飛行器控制模塊實(shí)時(shí)讀取無(wú)線接收機(jī)模塊接收到的控制數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)計(jì)算處理，控制無(wú)人飛行器的飛行，并且控制距離范圍有限。使用這種無(wú)線遙控器的缺點(diǎn)是:體積大攜帶不方便，使用前需要校準(zhǔn)造成使用起來(lái)也不方便。同時(shí)，使用這種無(wú)線遙控器能夠?qū)崿F(xiàn)遙控的距離十分的有限，也不利于無(wú)人飛行器的推廣。隨著小型智能手持終端設(shè)備(如手機(jī)、平板電腦等)的普及，使用具有三軸加速度的智能移動(dòng)終端來(lái)代替無(wú)線遙控器，對(duì)無(wú)人飛行器的操控就會(huì)更加簡(jiǎn)便、可靠。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送方法，其技術(shù)方案為:一種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送方法，其特征在于，包括如下步驟:S1、采集手持終端設(shè)備的傳感器加速度信息；S2、根據(jù)所述傳感器加速度信息計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)；S3、根據(jù)操作模式、所述姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，形成無(wú)人飛行器控制指令；S4、發(fā)送所述控制指令。優(yōu)選地，所述步驟SI包括:采集手持終端設(shè)備的傳感器三軸加速度信息。優(yōu)選地,所述步驟S2包括:依據(jù)公式:Pitch = atan(x, z)和Roll = atan(y, z)計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度；其中，X表示手持終端設(shè)備橫向線加速度分量；y表不手持終端設(shè)備縱向線加速度分量；z表不手持終端而設(shè)備垂向線加速度分量；
atan表示反正切函數(shù)；Pitch表示縱向姿態(tài)角度；Roll表示橫向姿態(tài)角度；依據(jù)公式:速度數(shù)據(jù)Vdata = Adata* (Vmax/Amax)計(jì)算速度數(shù)據(jù)；其中，Vdata表示速度數(shù)據(jù)；Vmax表示最大速度；Amax表示最大角度；Adata表示當(dāng)前姿態(tài)角度并且為Pitch或者Roll 二者中的非零角度數(shù)值。進(jìn)一步優(yōu)選地，其特征在于:所述速度數(shù)據(jù)Vdata數(shù)值范圍為0_500 ；

Vmax = 500 ；Amax = 90 ；Pitch、Roll 范圍為:0-90 度。再進(jìn)一步優(yōu)選地,所述控制指令包括指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata ；所述指令類型，根據(jù)操作模式和姿態(tài)角度進(jìn)行判斷；所述操作模式，用Mode表示，設(shè)置為I或O ;當(dāng)Mode = O:Pitch = O, Roll = 0，則指令類型 Itype = O,為保持；Pitch > O, Roll = O,則指令類型 Itype = I,為前進(jìn)；Pitch < O, Roll = O,則指令類型 Itype = 2,為后退；Pitch = O, Roll < 0，則指令類型 Itype = 3,為左飛；Pitch = O, Roll > 0，則指令類型 Itype = 4,為右飛；當(dāng)Mode = I:Pitch = O, Roll = 0，則指令類型 Itype = O,為保持；Pitch = O, Roll < 0，則指令類型 Itype = 5,為左轉(zhuǎn)；Pitch = O, Roll > O,則指令類型 Itype = 6,為右轉(zhuǎn)；Pitch > O, Roll = 0，則指令類型 Itype = 7,為上升；Pitch < O, Roll = 0，則指令類型 Itype = 8,為下降。本發(fā)明還提供一種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令接收方法，包括如下步驟:S1、接收手持終端設(shè)備的控制指令；S2、提取所述控制指令的指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata ；S3、根據(jù)所述指令類型和速度數(shù)據(jù)形成無(wú)人飛行器的執(zhí)行指令；S4、根據(jù)所述執(zhí)行指令控制無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)。優(yōu)選地，所述步驟S3包括:根據(jù)所述指令類型和速度數(shù)據(jù)形成無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)。進(jìn)一步優(yōu)選地，所述無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)為PWM方波；升降舵的輸入信號(hào)Elevator、副翼舵的輸入信號(hào)Aileron、方向舵的輸入信號(hào)Rudder、油門(mén)舵的輸入信號(hào)Throttle的具體數(shù)值通過(guò)如下公式計(jì)算:Itype = O 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = Μ, Throttle = M ；Itype = I 時(shí)，則 Elevator = M+Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M ；
Itype = 2 時(shí)，則 Elevator = M-Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 3 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M-Vdata, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 4 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M+Vdata, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 5 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M-Vdata, Throttle = M ；Itype = 6 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M+Vdata, Throttle = M ；Itype = 7 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M+Vdata ；Itype = 8 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M-Vdata ；其中，M代表PWM方波范圍的中間數(shù)值。再進(jìn)一步優(yōu)選地，PWM方波范圍為1000-2000，M = 1500。本發(fā)明還提供一種用于進(jìn)行無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送的手持終端設(shè)備，所述手持終端設(shè)備:用于采集手持終端設(shè)備的傳感器加速度信息，根據(jù)所述傳感器加速度信息計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，并根據(jù)操作模式、所述姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，形成無(wú)人飛行器控制指令以供·發(fā)射。優(yōu)選地，所述加速度信息為三軸加速度信息。進(jìn)一步優(yōu)選地,包括:所述手持終端設(shè)備依據(jù)公式:Pitch = atan (χ,ζ)和Roll =atan(y, z)計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度；其中，X表示手持終端設(shè)備橫向線加速度分量；y表不手持終％5設(shè)備縱向線加速度分量；z表示手持終端設(shè)備垂向線加速度分量；atan表示反正切函數(shù)；Pitch表示縱向姿態(tài)角度；Ro 11表示橫向姿態(tài)角度；依據(jù)公式:速度數(shù)據(jù)Vdata = Adata* (Vmax/Amax)計(jì)算速度數(shù)據(jù)；其中，Vdata表示速度數(shù)據(jù)；Vmax表示最大速度；Amax表示最大角度；Adata表示當(dāng)前姿態(tài)角度并且為Pitch或者Roll 二者中的非零角度數(shù)值。再進(jìn)一步優(yōu)選地，所述速度數(shù)據(jù)Vdata數(shù)值范圍為0_500 ；Vmax = 500 ；Amax = 90 ；Pitch、Roll 范圍為:0_90 度。更進(jìn)一步優(yōu)選地，所述無(wú)人飛行器控制指令包括指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata ；所述指令類型，根據(jù)操作模式和姿態(tài)角度進(jìn)行判斷；所述操作模式，用Mode表示，設(shè)置為I或O ;當(dāng)Mode = O:Pitch = 0，Roll = 0，則指令類型 Itype = 0，為保持；Pitch > 0，Roll = 0，則指令類型 Itype = I，為前進(jìn)；Pitch < 0，Roll = 0，則指令類型 Itype = 2，為后退；Pitch = 0，Roll < 0，則指令類型 Itype = 3，為左飛；
Pitch = 0, Roll > 0，則指令類型 Itype = 4,為右飛；當(dāng)Mode = I:Pitch = O, Roll = 0，則指令類型 Itype = O,為保持；Pitch = O, Roll < 0，則指令類型 Itype = 5,為左轉(zhuǎn)；Pitch = O, Roll > 0，則指令類型 Itype = 6,為右轉(zhuǎn)；Pitch > O, Roll = 0，則指令類型 Itype = 7,為上升；Pitch < O, Roll = 0，則指令類型 Itype = 8,為下降。本發(fā)明還提供一種用于進(jìn)行無(wú)人飛行器控制指令接收的設(shè)備，包括:數(shù)據(jù)接收模塊、無(wú)人飛行器控制模塊； 所述數(shù)據(jù)接收模塊，用于 接收手持終端設(shè)備的控制指令，并提取所述控制指令的指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata ；所述無(wú)人飛行器控制模塊，用于根據(jù)所述指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata形成無(wú)人飛行器的執(zhí)行指令，根據(jù)所述執(zhí)行指令控制無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)。優(yōu)選地，所述無(wú)人飛行器的執(zhí)行指令為無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)。進(jìn)一步優(yōu)選地，所述無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)為PWM方波；升降舵的輸入信號(hào)Elevator、副翼舵的輸入信號(hào)Aileron、方向舵的輸入信號(hào)Rudder、油門(mén)舵的輸入信號(hào)Throttle的具體數(shù)值通過(guò)如下公式計(jì)算:Itype = O 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = Μ, Throttle = M ；Itype = I 時(shí)，則 Elevator = M+Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 2 時(shí)，則 Elevator = M-Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 3 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M-Vdata, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 4 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M+Vdata, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 5 時(shí)，則 Elevator- = M, Aileron = M, Rudder = M-Vdata, Throttle = M ；Itype = 6 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M+Vdata, Throttle = M ；Itype = 7 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M+Vdata ；Itype = 8 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M-Vdata ；其中:M代表PWM方波范圍的中間數(shù)值。再進(jìn)一步優(yōu)選地，PWM方波范圍為1000-2000，M = 1500。本發(fā)明相較于現(xiàn)有技術(shù)的有益效果為:1、本發(fā)明將無(wú)人飛行器的控制系統(tǒng)與手持終端設(shè)備(如手機(jī)、平板電腦等)相結(jié)合，使用者不必再另外配備控制器，因而攜帶起來(lái)方便。將控制系統(tǒng)置于手持終端設(shè)備中，減少了控制器的硬件設(shè)備，因而也降低了產(chǎn)品的成本。同時(shí)，隨著手持終端設(shè)備的普及，也會(huì)使更多人群能夠接觸、了解、使用無(wú)人飛行器，便于無(wú)人飛行器的推廣。2、本發(fā)明提供的控制方法在使用前不需要校準(zhǔn)，因而使用簡(jiǎn)單，操作方便的。3、本發(fā)明提供的控制方法可以用圖形化界面來(lái)顯示控制指令，對(duì)于操作者來(lái)說(shuō)不僅減少了操作的繁瑣步驟，而且增加了操作時(shí)的直觀性和娛樂(lè)性。4、現(xiàn)有技術(shù)對(duì)于無(wú)人飛行器的控制距離有很大限制，本發(fā)明提供的控制方法通過(guò)增加數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)控制距離的巨大突破，這也將擴(kuò)展無(wú)人飛行器的應(yīng)用領(lǐng)域。


圖1 一種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送方法的流程圖；圖2 —種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令接收方法的流程圖；圖3 —種用于進(jìn)行無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送的手持終端設(shè)備結(jié)構(gòu)圖；圖4 一種用于進(jìn)行無(wú)人飛行器控制指令接收的設(shè)備結(jié)構(gòu)圖。圖5為本發(fā)明中對(duì)于橫向、縱向、垂向的解釋示意圖
具體實(shí)施例方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所得到的所有實(shí)施例都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。圖1為一種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送方法的流程圖。從圖中可以看出，本發(fā)明一種基于手持終端設(shè)備的無(wú)人飛行器控制方法包括如下步驟:S1、采集手持終端設(shè)備的傳感器加速度信息；S2、根據(jù)所述傳感器加速度信息計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)；S3、根據(jù)操作模式、所述姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，形成無(wú)人飛行器控制指令；
S4、發(fā)送所述控制指令。在本發(fā)明中，SI步驟中采集手持終端設(shè)備的傳感器加速度信息。其中，所述傳感器的加速度信息優(yōu)選地為三軸加速度信息。所述三軸加速度信息，為手持終端設(shè)備所處三維立體空間三個(gè)方向線加速度分量，即手持終端設(shè)備縱向線加速度分量、手持終端設(shè)備橫向線加速度分量和手持終端設(shè)備垂向線加速度分量。其中，在本發(fā)明中，縱向，橫向，垂向含義如圖5所示，為:將手持終端設(shè)備屏幕向上水平放置，垂直于手持終端設(shè)備屏幕的方向?yàn)榇瓜騴，面向手持終端設(shè)備屏幕，左右方向?yàn)闄M向X，上下方向?yàn)榭v向I。在本發(fā)明中，S2步驟中根據(jù)所述傳感器加速度信息計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)。所述計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度，首先通過(guò)所述手持終端設(shè)備的三軸加速度傳感器測(cè)量所述手持終端設(shè)備所處三維立體空間三個(gè)方向線加速度分量，由所述手持終端設(shè)備所處三維立體空間三個(gè)方向線加速度分量計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度。計(jì)算方法如下:姿態(tài)角度依據(jù)公式:Pitch = atan(x, z)和Roll = atan(y, z)進(jìn)行計(jì)算；X表示手持終端設(shè)備橫向線加速度分量；y表示手持終端設(shè)備縱向線加速度分量；z表示手持終端設(shè)備垂向線加速度分量；atan表示反正切函數(shù)；Pitch表示縱向姿態(tài)角度，優(yōu)選地，pitch范圍為:0-90度；Roll表示橫向姿態(tài)角度，優(yōu)選地，roll范圍為:0_90度。依據(jù)公式:速度數(shù)據(jù)Vdata = Adata* (Vmax/Amax)計(jì)算速度數(shù)據(jù)；其中，Vdata表示速度數(shù)據(jù)；Vmax表示最 大速度；
Amax表示最大角度；Adata表示當(dāng)前姿態(tài)角度并且為Pitch或者Roll 二者中的非零角度數(shù)值。優(yōu)選地，所述速度數(shù)據(jù)Vdata數(shù)值范圍為0_500 ；Vmax = 500 ；Amax = 90 ;Pitch、Roll范圍為:0-90度。在本發(fā)明中，S3步驟中根據(jù)操作模式、所述姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，形成無(wú)人飛行器控制指令。所述操作模式，用Mode表示，優(yōu)選地，Mode可以設(shè)置為I或0，系統(tǒng)默認(rèn)為0，可以由操作員通過(guò)軟件界面設(shè)置。所述控制指令包括控制無(wú)人飛行器前進(jìn)、后退、左飛，右飛、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上升、下降指令。對(duì)于所述控制指令的理解也不應(yīng)當(dāng)限于上述列舉，包括所有使用三軸加速度數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)計(jì)算分析形成的控制無(wú)人飛行器飛行的控制指令。所述形成無(wú)人飛行器的控制指令是指由手持終端設(shè)備的前后移動(dòng)、左右移動(dòng)、上下移動(dòng)、前后翻轉(zhuǎn)、左右翻轉(zhuǎn)狀態(tài)形成的控制指令，包括:控制無(wú)人飛行器前進(jìn)、后退控制指令；控制無(wú)人飛行器向左飛行，向右飛行控制指令；控制無(wú)人飛行器左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)控制指令；控制無(wú)人飛行器上升、下降控制指令等。下面結(jié)合 實(shí)施例詳細(xì)介紹具體的控制指令的形成過(guò)程:當(dāng)手持終端設(shè)備水平靜止放置時(shí),三軸加速度值X = 0,y = Ο,ζ = 9.8,計(jì)算出的姿態(tài)角度值為pitch = O, roll = O。pitch范圍為:0-90度，roll范圍為:0-90度?？刂浦噶钣芍噶铑愋虸type和速度數(shù)據(jù)Vdata組成。其中，指令類型，根據(jù)操作模式和姿態(tài)角度進(jìn)行判斷。所述操作模式，用Mode表示，優(yōu)選地，可以設(shè)置為I或0，系統(tǒng)默認(rèn)為O。在本實(shí)施例中:當(dāng)Mode = O:Pitch = O, Roll = O,則指令類型 Itype = O,為保持；Pitch > O, Roll = O,則指令類型 Itype = I,為前進(jìn)；Pitch < O, Roll = O,則指令類型 Itype = 2,為后退；Pitch = O, Roll < O,則指令類型 Itype = 3,為左飛；Pitch = O, Roll > O,則指令類型 Itype = 4,為右飛；當(dāng)Mode = I:Pitch = O, Roll = 0，則指令類型 Itype = O,為保持；Pitch = O, Roll < O,則指令類型 Itype = 5,為左轉(zhuǎn)；Pitch = O, Roll > 0，則指令類型 Itype = 6,為右轉(zhuǎn)；Pitch > O, Roll = O,則指令類型 Itype = 7,為上升；Pitch < O, Roll = O,則指令類型 Itype = 8,為下降。其中，速度數(shù)據(jù)依據(jù)Vdata = Adata* (Vmax/Amax)進(jìn)行計(jì)算；其中，Vdata表示速度數(shù)據(jù)；Vmax表不最大速度；Amax表示最大角度；Adata表示當(dāng)前姿態(tài)角度并且為Pitch或者Roll 二者中的非零角度數(shù)值。優(yōu)選地，所述速度數(shù)據(jù)Vdata數(shù)值范圍為0_500 ；Vmax = 500 ；Amax = 90 ;Pitch、Roll范圍為:0-90度。下面再具體介紹每一個(gè)具體指令的生成:1、前進(jìn)指令的生成:
手持終端設(shè)備沿y軸做一個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，優(yōu)選地，設(shè)三軸加速度值分別為X = 4.9，y=O, z = 4.9,計(jì)算出的姿態(tài)角度值為pitch = 45度,roll = O度,系統(tǒng)默認(rèn)Mode = O,則生成前進(jìn)指令，速度數(shù)據(jù)Vdata為45* (500/90) = 250。2、后退指令的生成:手持終端設(shè)備沿y軸做一個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，優(yōu)選地，設(shè)三軸加速度值分別為X = -4.9，y = O, z = 4.9,計(jì)算出的姿態(tài)角度值為pitch = -45度,roll = O度,系統(tǒng)默認(rèn)Mode = O,則生成后退指令，速度數(shù)據(jù)Vdata為45* (500/90) = 250。3、左飛指令的生成:手持終端設(shè)備沿X軸做一個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，優(yōu)選地，設(shè)三軸加速度值分別為X = 0，y=-4.9, z = 4.9,計(jì)算出的姿態(tài)角度值為pitch = O度，roll = -45度,系統(tǒng)默認(rèn)Mode =0，則生成左飛指令，速度數(shù)據(jù)Vdata為45* (500/90) = 250。4、右飛指令的生成:手持終端設(shè)備沿X軸做一個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，優(yōu)選地，設(shè)三軸加速度值分別為X = 0，y =
4.9, z = 4.9,計(jì)算出的姿態(tài)角度值為pitch = O度，roll = 45度,系統(tǒng)默認(rèn)Mode = O,則生成右飛指令，速度數(shù)據(jù)Vdata為45* (500/90) = 250。5、左轉(zhuǎn)指令的生成:手持終端設(shè)備沿X軸做一個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，優(yōu)選地，設(shè)三軸加速度值分別為X = 0，y=-4.9, z = 4.9,計(jì)算出的姿態(tài)角度值為pitch = O度，roll = -45度,系統(tǒng)設(shè)置Mode =I，則生成左轉(zhuǎn)指令，速度數(shù)據(jù)Vdata為45* (500/90) = 250。6、右轉(zhuǎn)指令的生成:手持終端設(shè)備沿X軸做一個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，優(yōu)選地，設(shè)三軸加速度值分別為X = 0，y =
4.9, z = 4.9,計(jì)算出的姿態(tài)角度值為pitch = O度，roll = 45度,系統(tǒng)設(shè)置Mode = I,則生成右轉(zhuǎn)指令，速度數(shù)據(jù)Vdata為45* (500/90) = 250。7、上升指令的生成:手持終端設(shè)備沿y軸做一個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，優(yōu)選地，設(shè)三軸加速度值分別為X = 4.9，y=O, z = 4.9,計(jì)算出的姿態(tài)角度值為pitch = 45度,roll = O度,系統(tǒng)設(shè)置Mode = I,則成上升指令，速度數(shù)據(jù)Vdata為45* (500/90) = 250。8、下降指令的生成:手持終端設(shè)備沿y軸做一個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，優(yōu)選地，設(shè)三軸加速度值分別為X = -4.9，y = O, z = 4.9,計(jì)算出的姿態(tài)角度值為pitch = -45度,roll = O度,系統(tǒng)設(shè)置Mode = I,則成下降指令，速度數(shù)據(jù)Vdata為45* (500/90) = 250。上述八種控制指令只是作為典型指令在此詳細(xì)說(shuō)明，但是不應(yīng)當(dāng)把本發(fā)明所提供的方法所能生成的指令 理解為僅為上述八種控制指令，而應(yīng)當(dāng)理解為依據(jù)不同的細(xì)分標(biāo)準(zhǔn)而產(chǎn)生的所有分組情況與操作模式相結(jié)合而可能產(chǎn)生的所有控制指令。在本發(fā)明中，S4步驟為發(fā)送所述控制指令，可以通過(guò)wifi模式、藍(lán)牙模式或無(wú)線鏈路發(fā)送控制指令；優(yōu)選地，通過(guò)無(wú)線鏈路發(fā)送控制指令。優(yōu)選地，在本發(fā)明中，還包括在所述手持終端設(shè)備上顯示所述控制指令的步驟。進(jìn)一步優(yōu)選地，在所述手持終端設(shè)備上顯示所述控制指令的步驟包括在所述手持終端設(shè)備上以圖形化界面顯示所述控制指令。當(dāng)優(yōu)選地以圖形化界面顯示控制指令時(shí)，操作模式Mode如果設(shè)置為I可以優(yōu)選地表示用手指按住屏幕界面的中心；操作模式Mode如果設(shè)置為O可以優(yōu)選地表示沒(méi)有用手指按住屏幕界面的中心。當(dāng)然，顯示所述控制指令優(yōu)選地以圖形化界面顯示所述控制指令，但是不限于以圖形化界面方式顯示一種方式，還可以包括以文字信息等方式來(lái)顯示所述控制指令。所述以圖形化界面顯示所述控制指令，指采用圖形界面顯示無(wú)人飛行器前進(jìn)、后退控制指令，向左飛行，向右飛行控制指令，左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)控制指令，上升、下降控制指令等。在本發(fā)明中，對(duì)于以上所有的步驟中所述手持終端設(shè)備包括手機(jī)、平板電腦等具有三軸加速度傳感器的終端設(shè)備，但不限于手機(jī)、平板電腦。圖2為一種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令接收方法的流程圖，從圖中可以看出，一種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令接收方法，包括步驟:S1、接收手持終端設(shè)備的控制指令；S2、提取所述控制指令的指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata ;S3、根據(jù)所述的指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata形成無(wú)人飛行器的執(zhí)行指令；S4、根據(jù)所述執(zhí)行指令控制無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)。優(yōu)選地，對(duì)于無(wú)人飛行器的飛行控制是通過(guò)改變無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)。所以無(wú)人飛行器的執(zhí)行指令即為無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的 輸入信號(hào)。在本發(fā)明中，無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)優(yōu)選地為PWM方波。為了便于說(shuō)明本發(fā)明的方法，優(yōu)選地以四旋翼無(wú)人飛行器為典型實(shí)施例介紹本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)方式，具體為:升降舵的輸入信號(hào)Elevator、副翼舵的輸入信號(hào)Aileron、方向舵的輸入信號(hào)Rudder、油門(mén)舵的輸入信號(hào)Throttle的具體數(shù)值通過(guò)如下公式計(jì)算:Itype = O 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = Μ, Throttle = M ；Itype = I 時(shí)，則 Elevator = M+Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 2 時(shí)，則 Elevator = M-Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 3 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M-Vdata, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 4 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M+Vdata, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 5 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M-Vdata, Throttle = M ；Itype = 6 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M+Vdata, Throttle = M ；Itype = 7 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M+Vdata ；Itype = 8 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M-Vdata ；其中，M代表PWM方波范圍的中間數(shù)值。優(yōu)選地，PWM方波范圍為 1000-2000，M = 1500。然后，根據(jù)升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的具體輸入信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人飛行器的控制，即由Elevator、Aileron、Rudder、Throttle作為升降舵、畐U翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入PWM方波信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人行器的飛行狀態(tài)控制，即:當(dāng)Elevator = M, Aileron = M, Rudder = Μ, Throttle = Μ,則無(wú)人飛行器保持現(xiàn)狀；當(dāng)Elevator = M+Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M,則無(wú)人飛行器前進(jìn)；當(dāng)Elevator = M-Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M,則無(wú)人飛行器后退；
當(dāng)Elevator = M, Aileron = M-Vdata, Rudder = M, Throttle = M,則無(wú)人飛行器左飛；當(dāng)Elevator = M, Aileron = M+Vdata, Rudder = M, Throttle = M,則無(wú)人飛行器右飛；當(dāng)Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M-Vdata, Throttle = M,則無(wú)人飛行器左轉(zhuǎn)；當(dāng)Elevator = M, Aileron = Μ, Rudder = M+Vdata, Throttle = M,則無(wú)人飛行器右轉(zhuǎn)；當(dāng)Elevator = M, Aileron = M, Rudder = Μ, Throttle = M+Vdata,則無(wú)人飛行器上升；當(dāng)Elevator = M, Aileron = M, Rudder = Μ, Throttle = M-Vdata,則無(wú)人飛行器下降。
圖3為一種用于進(jìn)行無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送的手持終端設(shè)備結(jié)構(gòu)圖。從圖中可以看出，一種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送設(shè)備，包括:手持終端設(shè)備；所述手持終端設(shè)備:用于采集手持終端設(shè)備的傳感器加速度信息，根據(jù)所述傳感器加速度信息計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，并根據(jù)操作模式、所述姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，形成無(wú)人飛行器控制指令以供發(fā)射。優(yōu)選地，所述加速度信息為三軸加速度信息。進(jìn)一步優(yōu)選地，所述手持終端設(shè)備依據(jù)公式:Pitch = atan (X, z)和Roll =atan(y,z)計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度；其中，X表示手持終端設(shè)備橫向線加速度分量；y表不手持終〗而設(shè)備縱向線加速度分量；z表不手持終纟而設(shè)備垂向線加速度分量；atan表示反正切函數(shù)；Pitch表示縱向姿態(tài)角度；Roll表示橫向姿態(tài)角度；依據(jù)公式:速度數(shù)據(jù)Vdata = Adata* (Vmax/Amax)計(jì)算速度數(shù)據(jù)；其中，Vdata表示速度數(shù)據(jù)；Vmax表示最大速度；Amax表示最大角度；Adata表示當(dāng)前姿態(tài)角度并且為Pitch或者Roll 二者中的非零角度數(shù)值。再進(jìn)一步優(yōu)選地，所述速度數(shù)據(jù)Vdata數(shù)值范圍為0_500 ；Vmax = 500 ；Amax = 90 ；Pitch、Roll 范圍為:0_90 度。更進(jìn)一步優(yōu)選地，所述無(wú)人飛行器控制指令包括指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata；所述指令類型，根據(jù)操作模式和姿態(tài)角度進(jìn)行判斷；所述操作模式，用Mode表示，設(shè)置為I或O ;當(dāng)Mode = O:Pitch = O, Roll = 0，則指令類型 Itype = O,為保持；Pitch > O, Roll = 0，則指令類型 Itype = I,為前進(jìn)；Pitch < O, Roll = O,則指令類型 Itype = 2,為后退；Pitch = 0，Roll < 0，則指令類型 Itype = 3，為左飛；Pitch = O, Roll > 0，則指令類型 Itype = 4,為右飛；當(dāng)Mode = I:Pitch = O, Roll = 0，則指令類型 Itype = O,為保持；
Pitch = 0，Roll < 0，則指令類型 Itype = 5，為左轉(zhuǎn)；Pitch = O, Roll > 0，則指令類型 Itype = 6，為右轉(zhuǎn)；Pitch > O, Roll = O,則指令類型 Itype = 7,為上升；Pitch < O, Roll = O,則指令類型 Itype = 8,為下降。當(dāng)然，本發(fā)明還可以優(yōu)選地包括數(shù)據(jù)傳輸模塊，用于通過(guò)wifi模式、藍(lán)牙模式或無(wú)線鏈路發(fā)送控制指令；優(yōu)選地，通過(guò)無(wú)線鏈路發(fā)送控制指令。圖4為一種用于進(jìn)行無(wú)人飛行器控制指令接收的設(shè)備結(jié)構(gòu)圖。從圖中可以看出，本發(fā)明一種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令接收設(shè)備，包括:數(shù)據(jù)接收模塊、無(wú)人飛行器控制模塊；所述數(shù)據(jù)接收模塊，用于接收手持終端設(shè)備的控制指令，并提取所述控制指令的指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata ;所述無(wú)人飛行器控制模塊，用于根據(jù)所述指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata形成無(wú)人飛行器的執(zhí)行指令，根據(jù)所述執(zhí)行指令控制無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)。優(yōu)選地，所述無(wú)人飛行器的執(zhí)行指令為無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)。進(jìn)一步優(yōu)選地，所述無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)為PWM方波； 升降舵的輸入信號(hào)Elevator、副翼舵的輸入信號(hào)Aileron、方向舵的輸入信號(hào)Rudder、油門(mén)舵的輸入信號(hào)Throttle的具體數(shù)值通過(guò)如下公式計(jì)算:Itype = O 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = Μ, Throttle = M ；Itype = I 時(shí)，則 Elevator = M+Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 2 時(shí)，則 Elevator = M-Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 3 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M-Vdata, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 4 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M+Vdata, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 5 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M-Vdata, Throttle = M ；Itype = 6 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M+Vdata, Throttle = M ；Itype = 7 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M+Vdata ；Itype = 8 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M-Vdata ；其中:M代表PWM方波范圍的中間數(shù)值。更進(jìn)一步優(yōu)選地，PWM方波范圍為1000-2000，M = 1500。采用以上技術(shù)方案后，手持終端設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)闊o(wú)人飛行器的控制指令，控制無(wú)人飛行器飛行。無(wú)人飛行器操作員通過(guò)控制手持終端設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人飛行器的遙控。同時(shí)，在手持終端設(shè)備的屏幕上顯示無(wú)人飛行器的控制指令，很容易確定無(wú)人飛行器執(zhí)行控制指令之后的飛行狀態(tài)。本發(fā)明提供的一種基于手持終端設(shè)備的無(wú)人飛行器控制方法經(jīng)過(guò)實(shí)際的應(yīng)用測(cè)試，證明了操作直觀簡(jiǎn)便、性能安全可靠。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送方法，其特征在于，包括如下步驟:51、采集手持終端設(shè)備的傳感器加速度信息；52、根據(jù)所述傳感器加速度信息計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)；53、根據(jù)操作模式、所述姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，形成無(wú)人飛行器控制指令；54、發(fā)送所述控制指令。
2.如權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述步驟SI包括:采集手持終端設(shè)備的傳感器三軸加速度信息。
3.如權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述步驟S2包括:依據(jù)公式:Pitch = atan(x, z)和Roll = atan(y, z)計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度；其中，X表示手持終端設(shè)備橫向線加速度分量；y表示手持終端設(shè)備縱向線加速度分量；z表示手持終端設(shè)備垂 向線加速度分量；atan表示反正切函數(shù)；Pitch表示縱向姿態(tài)角度；Roll表示橫向姿態(tài)角度；依據(jù)公式:速度數(shù)據(jù)Vdata = Adata* (Vmax/Amax)計(jì)算速度數(shù)據(jù)；其中，Vdata表示速度數(shù)據(jù)；Vmax表示最大速度；Amax表示最大角度；Adata表示當(dāng)前姿態(tài)角度并且為Pitch或者Roll 二者中的非零角度數(shù)值。
4.如權(quán)利要求3所述方法，其特征在于:所述速度數(shù)據(jù)Vdata數(shù)值范圍為0-500 ；Vmax = 500 ；Amax = 90 ；Pitch、Roll 范圍為:0-90 度。
5.如權(quán)利要求4所述方法，其特征在于:所述控制指令包括指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata ；所述指令類型，根據(jù)操作模式和姿態(tài)角度進(jìn)行判斷；所述操作模式，用Mode表示，設(shè)置為I或O ;當(dāng) Mode = O:Pitch = O, Roll = O,則指令類型 Itype = O,為保持；Pitch > O, Roll = O,則指令類型Itype = I,為前進(jìn)；Pitch < O, Roll = O,則指令類型Itype = 2,為后退；Pitch = O, Roll < O,則指令類型Itype = 3,為左飛；Pitch = O, Roll > O,則指令類型Itype = 4,為右飛；當(dāng) Mode = I:Pitch = O, Roll = O,則指令類型 Itype = O,為保持；Pitch = O, Roll < O,則指令類型Itype = 5,為左轉(zhuǎn)；Pitch = O, Roll > O,則指令類型Itype = 6,為右轉(zhuǎn)；Pitch > O, Roll = O,則指令類型Itype = 7,為上升；Pitch < O, Roll = O,則指令類型Itype = 8,為下降。
6.一種基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令接收方法，其特征在于，包括如下步驟: 51、接收手持終端設(shè)備的控制指令； 52、提取所述控制指令的指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata； 53、根據(jù)所述指令類型和速度數(shù)據(jù)形成無(wú)人飛行器的執(zhí)行指令； 54、根據(jù)所述執(zhí)行指令控制無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)。
7.如權(quán)利要求6所述方法，其特征在于，所述步驟S3包括: 根據(jù)所述指令類型和速度數(shù)據(jù)形成無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)。
8.如權(quán)利要求7所述方法，其特征在于: 所述無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)為PWM方波； 升降舵的輸入信號(hào)Elevator、副翼舵的輸入信號(hào)Aileron、方向舵的輸入信號(hào)Rudder、油門(mén)舵的輸入信號(hào)Throttle的具體數(shù)值通過(guò)如下公式計(jì)算:Itype = O 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = Μ, Throttle = M ；Itype = I 時(shí)，則 Elevator = M+Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 2 時(shí)，則 Elevator = M-Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 3 時(shí)，貝[I Elevator = M, Aileron = M-Vdata, Rudder = Μ, Throttle = M ；Itype = 4 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M+Vdata, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 5 時(shí)，貝[I Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M-Vdata, Throttle = M ；Itype = 6 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M+Vdata, Throttle = M ；Itype = 7 時(shí)，貝[I Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M+Vdata ；Itype = 8 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M-Vdata ；其中，M代表PWM方波范圍的中間數(shù)值。
9.如權(quán)利要求8所述方法，其特征在于: PWM 方波范圍為 1000-2000，M = 1500。
10.一種用于進(jìn)行無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送的手持終端設(shè)備，其特征在于，所述手持終端設(shè)備:用于采集手持終端設(shè)備的傳感器加速度信息，根據(jù)所述傳感器加速度信息計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，并根據(jù)操作模式、所述姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，形成無(wú)人飛行器控制指令以供發(fā)射。
11.如權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其特征在于，所述加速度信息為三軸加速度信息。
12.如權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其特征在于，包括: 所述手持終端設(shè)備依據(jù)公式:Pitch = atan(χ,ζ)和Roll = atan(y,z)計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度； 其中，X表示手持終端設(shè)備橫向線加速度分量； y表示手持終端設(shè)備縱向線加速度分量； z表示手持終端設(shè)備垂向線加速度分量； atan表示反正切函數(shù)； Pitch表示縱向姿態(tài)角度； Roll表示橫向姿態(tài)角度； 依據(jù)公式:速度數(shù)據(jù)Vdata = Adata* (Vmax/Amax)計(jì)算速度數(shù)據(jù)；其中，Vdata表示速度數(shù)據(jù)； Vmax表示最大速度； Amax表示最大角度； Adata表示當(dāng)前姿態(tài)角度并且為Pitch或者Roll 二者中的非零角度數(shù)值。
13.如權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于: 所述速度數(shù)據(jù)Vdata數(shù)值范圍為0-500 ；Vmax = 500 ；Amax = 90 ； Pitch、Roll 范圍為:0-90 度。
14.如權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其特征在于，包括: 所述無(wú)人飛行器控制指令包括指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata ； 所述指令類型，根據(jù)操作模式和姿態(tài)角度進(jìn)行判斷； 所述操作模式，用Mode表示，設(shè)置為I或O ; 當(dāng) Mode = O:Pitch = O, Roll = O,則指令類型 Itype = O,為保持；Pitch > O, Roll = O,則指令類型Itype = I,為前進(jìn)； Pitch < O, Roll = O,則指令類型Itype = 2,為后退； Pitch = O, Roll < O,則指令類型Itype = 3,為左飛； Pitch = O, Roll > O,則指令類型Itype = 4,為右飛； 當(dāng) Mode = I:Pitch = O, Roll = O,則指令類型 Itype = O,為保持； Pitch = O, Roll < O,則指令類型Itype = 5,為左轉(zhuǎn)； Pitch = O, Roll > O,則指令類型Itype = 6,為右轉(zhuǎn)； Pitch > O, Roll = O,則指令類型Itype = 7,為上升； Pitch < O, Roll = O,則指令類型Itype = 8,為下降。
15.一種用于進(jìn)行無(wú)人飛行器控制指令接收的設(shè)備，其特征在于，包括:數(shù)據(jù)接收模塊、無(wú)人飛行器控制模塊； 所述數(shù)據(jù)接收模塊，用于接收手持終端設(shè)備的控制指令，并提取所述控制指令的指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata ； 所述無(wú)人飛行器控制模塊，用于根據(jù)所述指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata形成無(wú)人飛行器的執(zhí)行指令，根據(jù)所述執(zhí)行指令控制無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)。
16.如權(quán)利要求15所述的設(shè)備，其特征在于: 所述無(wú)人飛行器的執(zhí)行指令為無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)。
17.如權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其特征在于: 所述無(wú)人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門(mén)舵的輸入信號(hào)為PWM方波； 升降舵的輸入信號(hào)Elevator、副翼舵的輸入信號(hào)Aileron、方向舵的輸入信號(hào)Rudder、油門(mén)舵的輸入信號(hào)Throttle的具體數(shù)值通過(guò)如下公式計(jì)算:Itype = O 時(shí)，則 Elevator = M, Aileron = M, Rudder = Μ, Throttle = M ；Itype = I 時(shí)，則 Elevator = M+Vdata, Aileron = M, Rudder = M, Throttle = M ；Itype = 2 時(shí)，則 Elevator = M-Vdata, Aileron = Μ, Rudder = Μ, Throttle = M ；Itype = 3 時(shí)，貝Ij Elevator = M，Aileron = M-Vdata，Rudder = M，Throttle = M ；Itype = 4 時(shí)，則 Elevator = M，Aileron = M+Vdata, Rudder = M，Throttle = M ；Itype = 5 時(shí)，貝Ij Elevator = M，Aileron = M，Rudder = M-Vdata，Throttle = M ；Itype = 6 時(shí)，則 Elevator = M，Aileron = M，Rudder = M+Vdata, Throttle = M ；Itype = 7 時(shí)，貝Ij Elevator = M，Aileron = M，Rudder = M，Throttle = M+Vdata ；Itype = 8 時(shí)，則 Elevator = M，Aileron = M，Rudder = M，Throttle = M-Vdata ；其中:M代表PWM方波范圍的中間數(shù)值。
18.如權(quán)利要求17所述 的設(shè)備，其特征在于:PWM 方波范圍為 1000-2000，M = 1500。
全文摘要
本發(fā)明提供基于手持終端的無(wú)人飛行器控制指令發(fā)送方法，包括S1、采集手持終端設(shè)備的傳感器加速度信息；S2、根據(jù)所述傳感器加速度信息計(jì)算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)；S3、根據(jù)操作模式、所述姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，形成無(wú)人飛行器控制指令；S4、發(fā)送所述控制指令。本發(fā)明還提供與之相對(duì)應(yīng)的接收方法和發(fā)送/接收設(shè)備。本發(fā)明將無(wú)人飛行器的控制系統(tǒng)與手持終端設(shè)備相結(jié)合，因而攜帶起來(lái)方便，同時(shí)，減少了控制器的硬件設(shè)備，因而也降低了產(chǎn)品的成本；以圖形化界面來(lái)顯示控制指令，對(duì)于操作者來(lái)說(shuō)不僅減少了操作的繁瑣步驟，而且增加了操作時(shí)的直觀性和娛樂(lè)性，同時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)控制距離的巨大突破，這也將擴(kuò)展無(wú)人飛行器的應(yīng)用領(lǐng)域。
文檔編號(hào)G05D1/10GK103217984SQ20131014086
公開(kāi)日2013年7月24日 申請(qǐng)日期2013年4月22日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月22日
發(fā)明者楊建軍, 趙國(guó)棟 申請(qǐng)人:楊建軍, 趙國(guó)棟