專利名稱：自動工作設(shè)備及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動工作設(shè)備及其控制方法。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進步，各種自動工作設(shè)備已經(jīng)開始慢慢的走進人們的生活，例如自動吸塵器和自動割草機等。這種自動工作設(shè)備具有行走裝置，工作裝置，以及自動控制裝置，從而使得自動工作設(shè)備能夠脫離人們的操作，在一定范圍內(nèi)自動行走并執(zhí)行工作，在自動工作設(shè)備的儲能裝置能量不足時，其能夠自動返回充電站裝置進行充電，然后繼續(xù)工作。這種自動工作設(shè)備將人們從房屋清潔、草坪修剪等枯燥且費時費力的家務(wù)工作中解放出來，節(jié)省了人們的時間，為人們生活帶來了便利。然而，自動工作設(shè)備的控制往往是比較復(fù)雜的。在初次使用自動工作設(shè)備時，使用者需要輸入一系列的指令，使自動工作設(shè)備能夠正確的開始工作。例如使用者需要進行工作區(qū)域的設(shè)定，工作時間的設(shè)定，工作模式的設(shè)定等等。然而此類指令的設(shè)定往往是困難的，特別是具有較多功能的自動工作設(shè)備或者能夠編程預(yù)設(shè)工作計劃的自動工作設(shè)備，使用者需要在大量的菜單中尋找相應(yīng)的欄目以及進行步驟復(fù)雜的設(shè)定；此外，當(dāng)自動工作設(shè)備的使用環(huán)境發(fā)生變化時，使用者需要重新進行上述設(shè)定，給使用帶來了不便。

發(fā)明內(nèi)容
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種使用方便的自動工作設(shè)備及其控制方法。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案是:一種自動工作設(shè)備的控制方法，所述自動工作設(shè)備在設(shè)定的工作區(qū)域內(nèi)自動移動工作，具有工作狀態(tài)和休眠狀態(tài)，所述控制方法包括如下步驟:啟動所述自動工作設(shè)備運行；獲取所述工作區(qū)域的面積信息；基于所述面積信息按照預(yù)設(shè)排程算法制定工作時間計劃；所述自動工作設(shè)備依照所述工作時間計劃進入工作狀態(tài)和退出工作狀態(tài)，進入休眠狀態(tài)。優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)排程算法為:將所述面積信息與預(yù)設(shè)的若干面積區(qū)間進行比較；找到所述面積信息所在的預(yù)設(shè)面積區(qū)間；讀取所述預(yù)設(shè)面積區(qū)間對應(yīng)的工作時間計劃。優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)排程算法為:將所述面積信息代入預(yù)設(shè)函數(shù)；根據(jù)所述預(yù)設(shè)函數(shù)計算出結(jié)果；讀取所述結(jié)果對應(yīng)的工作時間計劃。優(yōu)選的，所述面積信息通過以下步驟獲取:所述自動工作設(shè)備從起點出發(fā)沿所述工作區(qū)域的邊界移動，并返回起點；記錄所述自動工作設(shè)備移動過程中的軌跡信息；根據(jù)所述軌跡信息計算出所述工作區(qū)域的面積信息。優(yōu)選的，記錄所述自動工作設(shè)備移動過程中的軌跡信息為通過GPS定位記錄的所述工作區(qū)域的地圖數(shù)據(jù).
優(yōu)選的，記錄所述自動工作設(shè)備移動過程中的軌跡信息為記錄所述自動工作設(shè)備每次改變方向時所處位置的坐標(biāo)信息。優(yōu)選的，所述面積信息通過以下步驟獲取:在所述自動設(shè)備上設(shè)置的輸入界面錄入使用者輸入的面積信息。優(yōu)選的，所述工作時間計劃包括初次工作時間計劃和維護工作時間計劃。優(yōu)選的，所述工作時間計劃包括多個周期相同的子工作時間計劃。優(yōu)選的，所述周期為24小時。優(yōu)選的，所述多個子工作時間計劃相同。優(yōu)選的，所述多個子工作時間計劃中工作狀態(tài)的持續(xù)時間遞減。優(yōu)選的，所述多個子工作時間計劃中工作狀態(tài)的開始時間不同。優(yōu)選的，所述控制方法還包括以下步驟:獲取外部信息；基于所述外部信息按照預(yù)設(shè)調(diào)整算法調(diào)整所述工作時間計劃。優(yōu)選的，所述外部信息為使用者輸入的調(diào)整信號。優(yōu)選的，所述外部信息為所述自動工作設(shè)備通過GPS定位獲得的自身所在位置的經(jīng)度緯度、日期和時間信息。優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)調(diào)整算法為:判斷所述經(jīng)度緯度所在的預(yù)設(shè)經(jīng)度緯度區(qū)間；判斷所述日期所在的預(yù)設(shè)日期區(qū)間；依據(jù)所述預(yù)設(shè)經(jīng)度緯度區(qū)間及所述預(yù)設(shè)日期區(qū)間相對應(yīng)的調(diào)整計劃調(diào)整所述工作時間計劃。優(yōu)選的，所述外部信息為所述自動工作設(shè)備通過傳感器獲得的所述自動工作設(shè)備自身所在位置的溫度和濕度信息。優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)調(diào)整算法為:判斷所述溫度所在的預(yù)設(shè)溫度區(qū)間；判斷所述濕度所在的預(yù)設(shè)濕度區(qū)間；依據(jù)所述預(yù)設(shè)溫度區(qū)間及所述濕度區(qū)間相對應(yīng)的調(diào)整計劃調(diào)整所述工作時間計劃。優(yōu)選的，調(diào)整所述工作時間計劃是調(diào)整所述工作狀態(tài)的持續(xù)時間。優(yōu)選的，調(diào)整所述工作時間計劃是將所述工作狀態(tài)的持續(xù)時間用所述工作狀態(tài)的持續(xù)時間乘以系數(shù)替換。優(yōu)選的，調(diào)整所述工作時間計劃是調(diào)整所述工作狀態(tài)的開始時間。優(yōu)選的，通過設(shè)置于所述自動工作設(shè)備中軸線兩側(cè)的邊界傳感器檢測所述工作區(qū)域的邊界，當(dāng)其中一側(cè)的邊界傳感器首先檢測到邊界時，所述自動工作設(shè)備向另一側(cè)的邊界傳感器所在的方向轉(zhuǎn)向。優(yōu)選的，通過設(shè)置于所述自動工作設(shè)備中軸線兩側(cè)的邊界傳感器檢測所述工作區(qū)域的邊界，當(dāng)所述邊界傳感器檢測到邊界時，所述自動工作設(shè)備判斷所述中軸線和邊界所成的角度，并向減小中軸線和邊界所成的銳角夾角或直角夾角的方向繼續(xù)行走。本發(fā)明提供的另一種技術(shù)方案是:一種自動工作設(shè)備的控制方法，所述自動工作設(shè)備在設(shè)定的工作區(qū)域內(nèi)自動移動工作，所述控制方法包括如下步驟:啟動所述自動工作設(shè)備運行；所述自動工作設(shè)備從起點出發(fā)沿所述工作區(qū)域的邊界移動，并返回起點；記錄所述自動工作設(shè)備移動過程中的軌跡信息；基于所述軌跡信息按照預(yù)設(shè)面積算法算出所述工作區(qū)域的面積。優(yōu)選的，記錄所述自動工作設(shè)備移動過程中的軌跡信息通過以下步驟獲取:計算自動工作設(shè)備移動軌跡相對于起點的坐標(biāo)；記錄上述坐標(biāo)。優(yōu)選的，記錄所述自動工作設(shè)備移動過程中的軌跡信息通過以下步驟獲取:檢測自動工作設(shè)備是否轉(zhuǎn)向；若轉(zhuǎn)向，根據(jù)記錄的上次轉(zhuǎn)向時，自動工作設(shè)備的坐標(biāo)和轉(zhuǎn)向的角度大小，計算自動工作設(shè)備本次轉(zhuǎn)向時相對于所述起點的坐標(biāo)；計算自動工作設(shè)備本次轉(zhuǎn)向的角度大小，用于計算下次轉(zhuǎn)向時自動工作設(shè)備的坐標(biāo)。優(yōu)選的，檢測自動工作設(shè)備是否改變移動方向通過以下方法獲取:檢測自動工作設(shè)備驅(qū)動輪之間的速度差。優(yōu)選的，通過自動工作設(shè)備上的角速度傳感器檢測自動工作設(shè)備是否改變移動方向。優(yōu)選的，所述工作區(qū)域的面積基于所述自動工作設(shè)備移動軌跡相對于起點的坐標(biāo)通過多邊形面積公式計算。優(yōu)選的，記錄所述自動工作設(shè)備移動過程中的軌跡信息為通過GPS定位記錄的所述工作區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備基于所述工作區(qū)域的面積制定工作時間計劃。本發(fā)明提供的另一種技術(shù)方案是:一種自動工作設(shè)備，在設(shè)定的工作區(qū)域內(nèi)自動行走工作，包括:機殼；工作模塊；行走模塊，支撐并驅(qū)動所述自動工作設(shè)備行走；主控模塊，控制所述行走模塊和所述工作模塊工作；所述自動工作設(shè)備還包括軌跡檢測單元和面積計算單元，軌跡檢測單元記錄所述自動工作設(shè)備沿所述工作區(qū)域的邊界行走的軌跡信息，面積計算單元基于所述軌跡信息按照預(yù)設(shè)面積算法算出所述工作區(qū)域的面積。優(yōu)選的,所述軌跡檢測單元包括檢測行走模塊運動的磁感應(yīng)單元,所述主控模塊基于所述行走模塊的運動計算出自動工作設(shè)備移動軌跡相對于起點的坐標(biāo)。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備通過所述磁感應(yīng)單元檢測所述自動工作設(shè)備是否改變移動方向，計算轉(zhuǎn)向角的大小，計算自動工作設(shè)備轉(zhuǎn)向時相對于所述起點的坐標(biāo)。優(yōu)選的,所述自動工作設(shè)備通過所述磁感應(yīng)單元檢測自動工作設(shè)備驅(qū)動輪之間的速度差。優(yōu)選的，所述軌跡檢測單元包括角速度傳感器，檢測所述自動工作設(shè)備移動方向的改變。優(yōu)選的，所述工作區(qū)域的面積基于所述自動工作設(shè)備移動軌跡相對于起點的坐標(biāo)通過多邊形面積公式計算。優(yōu)選的，所述軌跡檢測單元為GPS模塊。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備基于所述工作區(qū)域的面積制定工作時間計劃。本發(fā)明提供的另一種技術(shù)方案是:一種自動工作設(shè)備，在設(shè)定的工作區(qū)域內(nèi)自動行走工作，包括:機殼；工作模塊；行走模塊，支撐并驅(qū)動所述自動工作設(shè)備行走；所述自動工作設(shè)備檢測所述工作區(qū)域，并且基于所述工作區(qū)域設(shè)定工作時間。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備包括GPS定位模塊，所述自動工作設(shè)備從起點出發(fā)沿所述工作區(qū)域的邊界并返回起點，所述GPS定位模塊記錄所述工作區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)，根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)計算出所述工作區(qū)域的面積信息，所述自動工作設(shè)備基于所述面積信息設(shè)定工作時間。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備包括輸入界面，錄入使用者輸入的面積信息，所述自動工作設(shè)備基于所述面積信息設(shè)定工作時間。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備包括外部信息采集單元，所述外部信息采集單元采集外部信息，所述自動工作設(shè)備基于所述外部信息調(diào)整所述工作時間。
優(yōu)選的，所述外部信息采集單元為輸入界面，錄入使用者輸入的調(diào)整信號。優(yōu)選的，所述外部信息采集單元為GPS定位模塊，所述GPS定位模塊獲取所述自動工作設(shè)備所在位置的經(jīng)緯、日期和時間信息。優(yōu)選的，所述外部信息采集單元為傳感器，所述傳感器獲取所述自動工作設(shè)備所在位置的溫度和濕度信息。優(yōu)選的，所述主控單元調(diào)整所述自動工作設(shè)備工作持續(xù)時間。優(yōu)選的，所述主控單元調(diào)整所述自動工作設(shè)備工作開始時間。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備包括邊界傳感器，設(shè)置于所述自動工作設(shè)備中軸線的兩側(cè)，檢測所述工作區(qū)域的邊界，當(dāng)其中一側(cè)的邊界傳感器首先檢測到邊界時，所述自動工作設(shè)備向另一側(cè)的邊界傳感器所在的方向轉(zhuǎn)向。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備包括邊界傳感器，設(shè)置于所述自動工作設(shè)備中軸線的兩側(cè)，當(dāng)所述邊界傳感器檢測到邊界時，所述自動工作設(shè)備判斷所述中軸線和邊界所成的角度，并向減小中軸線和邊界所成的銳角夾角或直角夾角的方向繼續(xù)行走。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備為割草機或吸塵器。本發(fā)明提供的另一種技術(shù)方案是:一種自動工作設(shè)備，在設(shè)定的工作區(qū)域內(nèi)自動行走工作，具有工作狀態(tài)和休眠狀態(tài)，包括:機殼；工作模塊；行走模塊，支撐并驅(qū)動所述自動工作設(shè)備行走；主控模塊，控制所述行走模塊和所述工作模塊工作；所述自動工作設(shè)備還包括面積信息采集單元，面積信息采集單元采集所述工作區(qū)域的面積信息，所述主控模塊接收所述面積信息，基于所述面積信息按照預(yù)設(shè)排程算法制定工作時間計劃，并控制所述工作模塊和所述行走模塊按照所述工作時間計劃進入工作狀態(tài)和退出工作狀態(tài)，進入休眠狀態(tài)。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備包括GPS定位模塊，所述自動工作設(shè)備從起點出發(fā)沿所述工作區(qū)域的邊界并返回起點，所述GPS定位模塊記錄所述工作區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)，根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)計算出所述工作區(qū)域的面積信息。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備包括輸入界面，錄入使用者輸入的面積信息。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備包括外部信息采集單元，所述外部信息采集單元采集外部信息，所述主控單元接收所述外部信息，基于所述外部信息按照預(yù)設(shè)調(diào)整算法調(diào)整所述工作時間計劃。優(yōu)選的，所述外部信息采集單元為輸入界面，錄入使用者輸入的調(diào)整信號。優(yōu)選的，所述外部信息采集單元為GPS定位模塊，所述GPS定位模塊獲取所述自動工作設(shè)備所在位置的經(jīng)緯、日期和時間信息。優(yōu)選的，所述外部信息采集單元為傳感器，所述傳感器獲取所述自動工作設(shè)備所在位置的溫度和濕度信息。優(yōu)選的，所述主控單元調(diào)整所述工作狀態(tài)的持續(xù)時間優(yōu)選的，所述主控單元調(diào)整所述工作狀態(tài)的開始時間。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備包括邊界傳感器，設(shè)置于所述自動工作設(shè)備中軸線的兩側(cè)，檢測所述工作區(qū)域的邊界，當(dāng)其中一側(cè)的邊界傳感器首先檢測到邊界時，所述自動工作設(shè)備向另一側(cè)的邊界傳感器所在的方向轉(zhuǎn)向。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備包括邊界傳感器，設(shè)置于所述自動工作設(shè)備中軸線的兩側(cè)，當(dāng)所述邊界傳感器檢測到邊界時，所述自動工作設(shè)備判斷所述中軸線和邊界所成的角度，并向減小中軸線和邊界所成的銳角夾角或直角夾角的方向繼續(xù)行走。優(yōu)選的，所述自動工作設(shè)備為割草機或吸塵器。本發(fā)明提供的另一種技術(shù)方案是:一種自動工作設(shè)備，在設(shè)定的工作區(qū)域內(nèi)自動行走工作，具有工作狀態(tài)和休眠狀態(tài)，包括:機殼；工作模塊；行走模塊，支撐并驅(qū)動所述自動工作設(shè)備行走；主控模塊，控制所述行走模塊和所述工作模塊工作；所述自動工作設(shè)備還包括信息采集單元，采集所述自動工作設(shè)備自身所在區(qū)域的信息，所述主控模塊接收所述信息，基于所述信息按照預(yù)設(shè)排程算法制定工作時間計劃，并控制所述工作模塊和所述行走模塊按照所述工作時間計劃進入工作狀態(tài)和退出工作狀態(tài)，進入休眠狀態(tài)。優(yōu)選的，所述信息采集單元為GPS模塊，采集自身所在區(qū)域的面積、經(jīng)度緯度、日期、時間數(shù)據(jù)中的一個或多個。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的自動工作設(shè)備及其控制方法，使得使用者在初次使用自動工作設(shè)備時，能 夠簡便的或者讓工作設(shè)備自動設(shè)定工作計劃；在使用過程中，如果工作環(huán)境發(fā)生變化，也能夠簡便的或者自動工作設(shè)備自動對工作計劃進行調(diào)整，使用更加簡便，能夠獲得良好的使用體驗。


下面結(jié)合附圖和實施方式對本發(fā)明作進一步說明；圖1是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設(shè)備的示意圖；圖2是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設(shè)備的側(cè)面示意圖；圖3是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設(shè)備的電路框圖；圖4是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設(shè)備在工作區(qū)域內(nèi)的示意圖；圖5是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設(shè)備的一種路徑選擇示意圖；圖6是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設(shè)備的一種路徑選擇示意圖；圖7是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設(shè)備的一種路徑選擇示意圖；圖8是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設(shè)備的轉(zhuǎn)向示意圖；圖9是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設(shè)備的坐標(biāo)示意圖；圖10是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設(shè)備的流程圖；圖11是本發(fā)明第二實施方式提供的自動工作設(shè)備的流程圖；圖12是本發(fā)明第三實施方式提供的自動工作設(shè)備的流程圖。其中1.自動工作設(shè)備143.控制單元11.行走模塊15.檢測模塊111.111a.1llb 驅(qū)動輪 151、152.邊界傳感器12.工作模塊16.用戶界面13.儲能模塊17.外殼14.主控模塊3.邊界線141.處理單元5.?？空?42.存儲單元
具體實施例方式下面結(jié)合附圖及具體實施方式
對本發(fā)明進行詳細(xì)說明。本發(fā)明具體實施方式
提供的自動工作設(shè)備，在工作區(qū)域內(nèi)自動行走工作。自動工作設(shè)備可以是自動割草機，或者自動吸塵器。他們自動行走于草坪或者地面上，進行割草或者吸塵工作。當(dāng)然，自動工作設(shè)備并不限于自動割草機和自動吸塵器，也可以為其他類型的設(shè)備，例如自動噴灑設(shè)備或者自動監(jiān)視設(shè)備等，通過自動工作設(shè)備，實現(xiàn)各項工作的無人值守運行。請參見圖1-圖2，自動工作設(shè)備I包括行走模塊11，工作模塊12，儲能模塊13，主控模塊14，檢測模塊15，用戶界面16以及收容上述模塊的外殼17等。行走模塊11包括電機和驅(qū)動輪111，驅(qū)動輪111通常由多個電機分別驅(qū)動，且每個電機的轉(zhuǎn)速或者轉(zhuǎn)向都是可控的，從而在自動工作設(shè)備行走的過程中，通過調(diào)節(jié)驅(qū)動輪111的轉(zhuǎn)速進行靈活的轉(zhuǎn)向。行走模塊11包括電機和驅(qū)動輪111，驅(qū)動輪的設(shè)置可以有多種方式，在本實施方式中，如圖2所示，以圖中左側(cè)為自動工作設(shè)備I的前部，右側(cè)為自動工作設(shè)備I的后部，兩個驅(qū)動輪111分別對稱設(shè)置于自動工作設(shè)備I的后部兩側(cè)，并且在靠近自動工作設(shè)備I前部的部分，設(shè)置有導(dǎo)向輪。當(dāng)然，驅(qū)動輪的個數(shù)也可以更多或更少，例如驅(qū)動輪可以是I個，或者多于兩個；驅(qū)動輪的位置也可以位于自動工作設(shè)備的前部，或者分別位于自動工作設(shè)備的四個角等等，在此不一一列舉。工作模塊12為自動工作設(shè)備執(zhí)行的工作模塊，不同的自動工作設(shè)備的工作模塊是不同的，例如自動割草機的工作模塊包括割草刀片、切割馬達等，用于執(zhí)行自動割草機的割草工作；自動吸塵器的工作模塊則包括吸塵馬達，吸塵口、吸塵管、真空室、集塵裝置等用于執(zhí)行吸塵任務(wù)的工作部件。儲能模塊13通常為可充電的電池，為自動割草機運行提供電力，或者連接外部電源進行充電；優(yōu)選的，儲能模塊13帶有充電或者放電保護單元，能夠?qū)δ苣K13的充電或放電進行保護。用戶界面16設(shè)置于外殼17上便于用戶能夠看到和進行操作的位置，例如自動工作設(shè)備的頂部，用戶界面16通常包括顯示器和輸入按鍵，用戶通過輸入按鍵向自動工作設(shè)備輸入指令，例如設(shè)置自動工作設(shè)備的時間、工作計劃等等，用戶界面16也可以是能夠遠(yuǎn)程控制的遙控器。請一并參見圖3，檢測模塊15用于檢測與割草機I相關(guān)的信息，并提供檢測信息給主控模塊14，為自動工作設(shè)備的行走和工作提供參數(shù)。主控模塊14包括處理單元141，存儲單元142以及控制單元143，處理單元141接收檢測模塊15或者用戶界面16輸入的信息，經(jīng)過處理后，存入存儲單元142，或者從存儲單元142中讀取相應(yīng)的程序，通過控制單元143控制行走模塊11和工作模塊12進行行走和工作。請參見圖4，自動工作設(shè)備I在工作區(qū)域內(nèi)，工作區(qū)域是由人工設(shè)置的邊界線3圍繞而成的封閉區(qū)間，邊界線3能夠避免自動工作設(shè)備I離開工作區(qū)域；邊界線可以是墻壁、欄桿等；也可以是通電的導(dǎo)線或者其他信號發(fā)生裝置，例如電磁信號或光信號。在工作區(qū)域內(nèi)設(shè)置有?？空?，?？空?設(shè)置于邊界線3上，自動工作設(shè)備I在停止工作時，在停靠站5?？浚M入休眠狀態(tài)；需要開始工作時，再次從?？空?出發(fā)，進入工作狀態(tài)。停靠站5通常能夠提供充電功能，為儲能模塊13進行充電。當(dāng)儲能模塊13的電量不足時，自動工作設(shè)備I返回停靠站5進行充電。?？空?能夠?qū)ψ詣庸ぷ髟O(shè)備I的返回提供引導(dǎo)和對接，對接可以通過紅外線或者超聲波等方式實現(xiàn)無線引導(dǎo)，也可以通過邊界線3進行引導(dǎo)和對接。請參見圖5-圖7，自動工作設(shè)備I在工作區(qū)域內(nèi)行走工作，自動工作設(shè)備I包括至少一個邊界傳感器151、152，邊界傳感器151、152設(shè)置于自動工作設(shè)備I的中軸線的兩側(cè)，用于檢測自動工作設(shè)備I與邊界線3的位置關(guān)系。邊界傳感器I可以是距離傳感器、紅外線傳感器、超聲波傳感器、碰撞傳感器，磁傳感器等。穿過自動工作設(shè)備I的虛線為自動工作設(shè)備I的行走軌跡，自動工作設(shè)備I在工作區(qū)域內(nèi)沿直線行走，邊界傳感器151、152檢測與邊界線3之間的距離，如果中軸線左側(cè)的邊界傳感器151首先檢測到與邊界線3的距離小于預(yù)設(shè)值，自動工作設(shè)備I向邊界傳感器152所在的中軸線的右側(cè)轉(zhuǎn)向；如果中軸線右側(cè)的邊界傳感器152首先檢測到與邊界線3的距離小于預(yù)設(shè)值，自動工作設(shè)備I則向邊界傳感器151所在的中軸線的左側(cè)轉(zhuǎn)向。邊界傳感器151、152也可以檢測中軸線與邊界線3之間的夾角大小，當(dāng)邊界傳感器151、152中任意一個檢測到與邊界線3之間的距離小于預(yù)設(shè)值時，自動工作設(shè)備I的中軸線和邊界線3具有一個交點，中軸線與邊界線3經(jīng)過這一交點的切線形成一個銳角夾角Θ，自動工作設(shè)備I繼續(xù)向前行走，并且向減小這一銳角夾角的方向轉(zhuǎn)向。當(dāng)自動工作設(shè)備I的中軸線兩側(cè)的邊界傳感器151、152同時檢測到與邊界線3之間的距離小于預(yù)設(shè)值，自動工作設(shè)備I的中軸線與邊界線3經(jīng)過它們交點的切線之間相互垂直，此時，自動工作設(shè)備隨機轉(zhuǎn)向。自動工作設(shè)備I與邊界線3之間的最小距離的預(yù)設(shè)值被設(shè)定為滿足如下條件:在自動工作設(shè)備I的轉(zhuǎn)向過程中，能夠保持行走，從而避免了自動工作設(shè)備I轉(zhuǎn)向時停止前進或者倒退，節(jié)省了時間，避免了頻繁的啟動和停機也節(jié)省了電力，減少了自動工作設(shè)備的充電次數(shù)，從而極大的提高了自動工作設(shè)備的工作效率。如上所述的路徑選擇方式，也能夠提高自動工作設(shè)備I在工作區(qū)域內(nèi)的行走效率，特別是能夠高效的走出工作區(qū)域內(nèi)的狹窄區(qū)間。如上所述的路徑選擇方式，使得自動工作設(shè)備I在處理面積相同的工作區(qū)域時，不管工作區(qū)域的形狀、工作區(qū)域內(nèi)的障礙或者工作復(fù)雜程度如何，自動工作設(shè)備I完成工作的時間是相似的，對于本發(fā)明而言，這是重要的。當(dāng)然，能夠滿足自動工作設(shè)備I在處理面積相同的工作區(qū)域時，完成工作的時間是相似的這一條件的路徑規(guī)劃方式并不是唯一的，例如自動工作設(shè)備可以通過GPS定位記錄曾經(jīng)走過的路線，在自動工作設(shè)備行走時，盡量避免重復(fù)行走過的路線，從而提高了自動工作設(shè)備在工作區(qū)域內(nèi)的行走效率，對于面積相同的工作區(qū)域，完成工作的時間是相似的。還有其他的路徑規(guī)劃方式，在此不一一贅述。請參見圖10，本發(fā)明提供的自動工作設(shè)備I的控制方法包括以下步驟:步驟SO:系統(tǒng)啟動。使用者在初次使用自動工作設(shè)備I時，通過用戶界面16啟動系統(tǒng)，進行系統(tǒng)的初始化，初始化包括自動工作設(shè)備I的各項自我檢查，例如儲能模塊142的剩余電量等等。系統(tǒng)啟動時，自動工作設(shè)備I最好是處于?？空?上，如果儲能模塊142的剩余電量不足，通過?？空?對儲能模塊142進行充電。步驟S1:獲取工作區(qū)域的面積信息。自動工作設(shè)備I從?？空?出發(fā)，沿邊界線3圍繞工作區(qū)域行走一圈，再次回到停靠站5 ；自動工作設(shè)備I的檢測模塊15包括軌跡檢測單元，軌跡檢測單元可以是GPS模塊， 在行走的過程中，GPS模塊定位自動工作設(shè)備所在的位置，即自動工作設(shè)備所在地的經(jīng)緯度坐標(biāo)，這些測量點連接起來形成了自動工作設(shè)備I的行走軌跡，處理單元141接收測量點的坐標(biāo)后，依照預(yù)設(shè)面積算法將所得到的經(jīng)緯度坐標(biāo)反算為X、Y坐標(biāo)，并根據(jù)坐標(biāo)計算出各測量點所圍繞的工作區(qū)域的面積；預(yù)設(shè)面積算法可以是CAS10fx-4500P面積計算程序，當(dāng)然，也可以通過其他的算法依照經(jīng)緯度坐標(biāo)計算出面積，在此不一一列舉。對于形狀比較規(guī)則的工作區(qū)域，自動工作設(shè)備I也可以通過單獨測量工作區(qū)域的各個頂點的坐標(biāo)，進而計算出工作區(qū)域的面積。此時，工作區(qū)域的面積信息通過自動工作設(shè)備I自動獲取，當(dāng)然，如果使用者已經(jīng)知道工作區(qū)域的面積，則面積信息也可以通過用戶界面16由使用者進行輸入，或者通過自動工作設(shè)備I與電腦或者其他設(shè)備的連接接口進行輸入。步驟S2:判斷面積信息獲取是否完成。自動工作設(shè)備I再次回到?？空?時，主控模塊14判斷為面積信息獲取完成，控制自動工作設(shè)備I停止沿邊界線3的行走。當(dāng)人工輸入面積信息時，主控模塊14檢測用戶界面16是否輸入確認(rèn)信號，當(dāng)檢測到用戶界面16輸入確認(rèn)信號時，判斷為面積信息獲取完成。當(dāng)判斷面積信息獲取完成時，可以進行下一步操作；如果判斷面積信息還未獲取完成，則繼續(xù)獲取工作區(qū)域的面積信息。步驟S3:處理面積信息。處理單元141接收檢測模塊15或用戶界面16提供的工作區(qū)域的面積信息后，對面積信息進行處理，轉(zhuǎn)換成自動工作設(shè)備I的主控模塊14能夠識別的數(shù)據(jù)格式。步驟S4:根據(jù)預(yù)設(shè)排程算法制定工作時間計劃。存儲單元142內(nèi)存儲預(yù)設(shè)的工作時間計劃，預(yù)設(shè)的工作時間計劃是與工作面積區(qū)間相對應(yīng)的。例如，600平方米至699平方米的工作區(qū)域，對應(yīng)的工作時間計劃是工作10個小時，700平方米至799平方米的工作區(qū)域，對應(yīng)的工作時間計劃是工作15個小時。當(dāng)工作區(qū)域的面積為720平方米時，處理單元141將面積信息與存儲單元142中的各個面積區(qū)間相比較，工作區(qū)域的面積大于700平方米而且小于800平方米，則處理單元141讀取工作面積區(qū)間700平方米至800平方米對應(yīng)的工作計劃，制定此次工作的工作時間計劃為工作15個小時。在本實施方式提供的預(yù)設(shè)的工作時間計劃中，為了敘述簡便，僅舉例列出了兩個面積區(qū)間，每個工作區(qū)域的面積區(qū)間為100平方米；實際上，面積區(qū)間的個數(shù)可以更多，面積區(qū)間也可以是100平方米以外的其他值。例如自動工作設(shè)備I的工作面積范圍為O平方米到1500平方米，每個面積區(qū)間為100平方米時，可以分為15個面積區(qū)間；自動工作設(shè)備I的工作面積范圍為O平方米到2000平方米，每個面積區(qū)間為100平方米時，可以分為20個面積區(qū)間；自動工作設(shè)備I的工作面積范圍為O平方米到1500平方米，每個面積區(qū)間為50平方米時，可以分為30個面積區(qū)間；自動工作設(shè)備I的工作面積范圍為O平方米到2000平方米，每個面積區(qū)間為50平方米時，可以分為40個面積區(qū)間。此外，預(yù)設(shè)的排程算法也可以是存儲于存儲單元142中的以面積信息為變量的預(yù)設(shè)函數(shù)，處理單元141將接收到的面積信息代入所述預(yù)設(shè)函數(shù)，根據(jù)所述預(yù)設(shè)函數(shù)計算出完成工作所需的時間，從所述存儲單元142中讀取所述結(jié)果對應(yīng)的工作時間計劃，制定為此次工作的工作時間計劃。進一步的，工作時間計劃在多個單位時間內(nèi)分別進行，包括多個周期相同的子工作時間計劃，每個單位時間周期的長度可以根據(jù)需要進行設(shè)定，例如每個單位時間周期是8小時，12小時，24小時等等；在每個單位時間周期內(nèi)，自動工作設(shè)備I的工作狀態(tài)持續(xù)時間可以相同，也可以不同。在本實施方式中，自動工作設(shè)備I執(zhí)行工作15小時的工作時間計劃時，其第一天工作7小時后結(jié)束進入休眠狀態(tài)，在第二天工作5小時后結(jié)束進入休眠狀態(tài)，在第三天工作3小時，完成工作，每個單位時間周期內(nèi)，工作狀態(tài)的持續(xù)時間遞減。進一步的，工作時間計劃包括初次工作時間計劃和維護工作時間計劃，自動工作設(shè)備I初次在工作區(qū)域內(nèi)工作時，是全新的工作，工作量較大，所以耗時較長；在完成初次工作后，每天花費較少時間維護工作效果。維護工作時間計劃從初次工作完成后開始執(zhí)行，包括多個單位時間周期的工作時間計劃。在本實施方式中，自動工作設(shè)備I完成初次工作時間計劃后，執(zhí)行維護工作時間計劃，每天工作2小時。預(yù)設(shè)的工作時間計劃或者公式是依據(jù)自動工作設(shè)備I的路徑規(guī)劃方式，經(jīng)過實驗或者建立模型得出的。制定 預(yù)設(shè)的工作時間計劃時選取較為寬松的數(shù)據(jù)，例如在該路徑規(guī)劃方式下，在相同面積的工作區(qū)域內(nèi)，完成工作所需的最大時間，從而保證在所有情況下，都能完成絕大部分工作。步驟S5:執(zhí)行工作時間計劃。自動工作設(shè)備I在得到工作時間計劃后，按照工作時間計劃在預(yù)定的時間進入工作狀態(tài)，并在預(yù)定的時間退出工作狀態(tài)，進入休眠狀態(tài)。在本實施方式中，自動工作設(shè)備I自動獲取工作區(qū)域的面積信息需要通過GPS模塊檢測坐標(biāo)，當(dāng)然，自動工作設(shè)備也可通過其他方式測量出工作區(qū)域的面積信息。使用者可以通過用戶界面16輸入指令，使自動工作設(shè)備I從停靠站5出發(fā)，沿邊界線行走直至返回起點。在行走的過程中，自動工作設(shè)備I檢測并記錄行走的軌跡。自動工作設(shè)備I的檢測模塊15包括軌跡檢測單元,軌跡檢測單元測量驅(qū)動輪111的行走距離。軌跡測量單元是通過磁感應(yīng)原理進行測量的，其包括磁性產(chǎn)生器和磁性探測器，在兩個驅(qū)動輪111上分別設(shè)置有磁性元件，磁性元件可以是磁鐵或者其他可以產(chǎn)生磁場的元件，在殼體17內(nèi)靠近驅(qū)動輪111的位置分別設(shè)置磁性感應(yīng)器用于感測磁性元件。每當(dāng)驅(qū)動輪111旋轉(zhuǎn)一圈，驅(qū)動輪111上的磁性元件靠近磁性感應(yīng)器時，磁性感應(yīng)器就可以探測到并進行發(fā)送信號給處理單元141，其代表驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)了一圈，驅(qū)動輪111的周長和驅(qū)動輪111滾動的圈數(shù)相乘即可得出驅(qū)動輪111行走的距離。處理單元141依據(jù)驅(qū)動輪行走的距離能夠算出自動工作設(shè)備I在一定時間段內(nèi)或者一定路程內(nèi)的移動距離。當(dāng)然，軌跡檢測單元并不限于上述提及的磁性元件和磁性探測器，一切可以探測驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速的探測器都是可以的。請參見圖8，驅(qū)動輪111對稱設(shè)置于自動工作設(shè)備I的后部兩側(cè)，兩個驅(qū)動輪之間的輪間距為D，驅(qū)動輪111的直徑相同。處理單元141依據(jù)驅(qū)動輪111行走的距離是否相同判斷自動工作設(shè)備I是否在沿直線行走，如果軌跡檢測單元檢測到兩個驅(qū)動輪111的行走速度是相同的，則說明自動工作設(shè)備I在沿直線行走；如果軌跡檢測單元檢測到兩個驅(qū)動輪111的行走速度是不同，則說明自動工作設(shè)備I在進行轉(zhuǎn)向。當(dāng)處理單元141判斷出自動工作設(shè)備在進行轉(zhuǎn)向時，其根據(jù)驅(qū)動輪行走的距離不同，計算出自動工作設(shè)備I改變方向的角度。自動工作設(shè)備I改變方向時，驅(qū)動輪Illa行
C2—Cl
走的距離為Cl，驅(qū)動輪112b行走的距離為C2，則自動工作設(shè)備I轉(zhuǎn)過的角度α = U。
當(dāng)然，自動工作設(shè)備I的轉(zhuǎn)向角度也可以通過其他方式測量，例如在自動工作設(shè)備I上設(shè)置角速度傳感器，或者數(shù)字指南針等等。
自動工作設(shè)備I從停靠站出發(fā)沿邊界線行走至點A，此時邊界線3改變方向，處理單元141判斷出自動工作設(shè)備I在進行轉(zhuǎn)向，計算出此時自動工作設(shè)備I所處的位置，并將位置信息存儲入存儲單元142。自動工作設(shè)備I所處的位置可以用以?？空?為坐標(biāo)原點的直角坐標(biāo)系中的點的坐標(biāo)(xl，yl)來表示。如圖9所示,A點的橫坐標(biāo)xl即為自動工作設(shè)備I從?？空?移動至A點所移動的距離，豎坐標(biāo)yl為O。自動工作設(shè)備I在A點處轉(zhuǎn)向，處理單元141基于前述算法計算出自動工作設(shè)備I轉(zhuǎn)過的角度為α，此時，處理單元141重新開始計算自動工作設(shè)備I移動的距離。自動工作設(shè)備I繼續(xù)沿邊界線3行走到達轉(zhuǎn)向點B點，處理單元141判斷出自動工作設(shè)備I在B點進行轉(zhuǎn)向，計算出B點在以?？空緸樽鴺?biāo)原點的直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(x2,y2),處理單元141計算出自動工作設(shè)備I從A點到B點間移動的距離為Dl,則B點的橫坐標(biāo)x2可通過公式(xl+Dl*cosa)計算得出，B點的縱坐標(biāo)y2可通過公式(yl+Dl*sina)計算得出。使用同樣的方法，處理單元能夠計算出自動工作設(shè)備I在沿邊界線3行走的過程中，每一個轉(zhuǎn)向點的坐標(biāo)，直至回到停靠站5，即自動工作設(shè)備I再次回歸坐標(biāo)原點(xOyO)時，主控模塊14判斷行走軌跡信息已獲取完成，控制自動工作設(shè)備I停止沿邊界線3的行走。此時，自動工作設(shè)備I獲得了一組坐標(biāo)值，(xOyO) (xlyl) (x2y2)...(xnyn) (xOyO),這些坐標(biāo)即為自動工作設(shè)備I沿邊界線行走的軌跡信息。在本實施方式中，處理單元141依據(jù)正弦或余弦公式計算出轉(zhuǎn)向點的坐標(biāo)，當(dāng)然，還有其他公式也能計算出轉(zhuǎn)向點的坐標(biāo)，例如正切公式，余切公式或者上述公式之間的組
合 ο處理單元141基于存儲單元142中存儲的各轉(zhuǎn)向點的坐標(biāo)，根據(jù)預(yù)設(shè)面積算法計算工作區(qū)域的面積。在以?？空?為坐標(biāo)原點的直角坐標(biāo)系中，各轉(zhuǎn)向點連接形成一封閉的多邊形，工作區(qū)域的面積即等于該多邊形的面積，處理單元141通過多邊形的面積計算公式計算出工作區(qū)域的面積，例如 S=0.5*1 (x0*yl-xl*y0) + (xl*y2_x2*yl)+...+(xn*y0_x0*yn)I。請參見圖11，本發(fā)明第二實施方式提供的自動工作設(shè)備I的控制方法包括以下步驟:步驟SlO:系統(tǒng)啟動。本發(fā)明第二實施方式中系統(tǒng)的啟動過程與第一實施方式相同，在此不重復(fù)描述。步驟Sll:判斷是否進入自學(xué)習(xí)模式。自動工作設(shè)備I在啟動后，判斷是否需要進入自學(xué)習(xí)模式，例如自動工作設(shè)備I的處理單元141檢測到已經(jīng)存在工作時間計劃時，判斷自動工作設(shè)備I無需進入自學(xué)習(xí)模式，執(zhí)行該工作時間計劃；自動工作設(shè)備I的處理單元141檢測到不存在工作時間計劃時，進入自學(xué)習(xí)模式。自動工作設(shè)備I也可以通過檢測其自身所在地理位置是否發(fā)生變化判斷是否需要進入自學(xué)習(xí)模式，當(dāng)自動工作設(shè)備I所在的地理位置未發(fā)生變化時，自動工作設(shè)備I不進入自學(xué)習(xí)模式，自動工作設(shè)備I所在的地理位置發(fā)生變化時，進入自學(xué)習(xí)模式。自動工作設(shè)備I也可以通過檢測其本次開機時間與上次開機時間之間的時間間隔來判斷是否需要進入自學(xué)習(xí)模式，當(dāng)時間間隔大于預(yù)定值時，自動工作設(shè)備I進入自學(xué)習(xí)模式，當(dāng)時間間隔小于預(yù)定值時，自動工作設(shè)備I不進入自學(xué)習(xí)模式。此外，自動工作設(shè)備I還可以依據(jù)使用者通過用戶界面16輸入的信息判斷是否進入自學(xué)習(xí)模式，當(dāng)使用者通過用戶界面16選擇進入自學(xué)習(xí)模式時，自動工作設(shè)備I進入自學(xué)習(xí)模式；當(dāng)使用者通過用戶界面16選擇不進入自學(xué)習(xí)模式時，自動工作設(shè)備I不進入自學(xué)習(xí)模式。步驟S12:進入自學(xué)習(xí)模式。自動工作設(shè)備I進入自學(xué)習(xí)模式，在自學(xué)習(xí)模式下，自動工作設(shè)備I未進行工作時間計劃的設(shè)定，從?？空?出發(fā)，按照預(yù)設(shè)的路徑規(guī)劃方式，在工作區(qū)域內(nèi)行走工作。檢測模塊15檢測自動工作設(shè)備I的工作信息，工作信息可以包括自動工作設(shè)備I在自學(xué)習(xí)模式下運行的工作時間、行走里程、工作負(fù)載、行走路徑等等中的一個或多個。步驟S13:判斷是否退出自學(xué)習(xí)模式。檢測模塊15包括電流檢測單元，檢測工作模塊12的負(fù)載電流，處理單元141將檢測到的負(fù)載電流與存儲單元142內(nèi)的存儲的預(yù)設(shè)值進行比較，如果在一段時間內(nèi)，工作模塊12的負(fù)載電流始終小于預(yù)設(shè)值，處理單元141判斷工作模塊12在長時間內(nèi)沒有負(fù)載，控制自動工作設(shè)備I退出自學(xué)習(xí)模式。自動工作設(shè)備I也可以通過其它信息判斷是否應(yīng)該退出自學(xué)習(xí)模式。例如自動工作設(shè)備I為自動割草機時，檢測模塊15包括設(shè)置在自動割草機的底部的接觸傳感器，接觸傳感器檢測草與自動割草機的底部的接觸信息，如果在一段時間內(nèi)，接觸傳感器始終未檢測到接觸信號，處理單元141認(rèn)為工作已經(jīng)完成，控制自動割草機退出自學(xué)習(xí)模式。當(dāng)自動工作設(shè)備為自動吸塵器時，檢測模塊15可以檢測集塵裝置內(nèi)灰塵的增加量，在一段時間內(nèi)，如果傳感器始終未檢測到灰塵的增加，處理單元141認(rèn)為自動吸塵器的工作已經(jīng)完成，控制自動吸塵器退出自學(xué)習(xí)模式。此外，自動工作設(shè)備I還可以通過攝像頭，紅外傳感器等等判斷是否應(yīng)該退出自學(xué)習(xí)模式，在此不一一列舉。如上所述通過自動工作設(shè)備I自動判斷是否應(yīng)該退出自學(xué)習(xí)模式，當(dāng)然，其也可以由用戶通過用戶界面16進行控制，當(dāng)用戶判斷自動工作設(shè)備I需要退出自學(xué)習(xí)模式時，按下用戶界面16上相應(yīng)的按鍵，自動工作設(shè)備I退出自學(xué)習(xí)模式。步驟S14:記錄滿足預(yù)設(shè)條件時的工作信息。自動工作設(shè)備I滿足預(yù)設(shè)條件時，記錄下檢測模塊15檢測到的自動工作設(shè)備I的工作信息，例如自動工作設(shè)備I在自學(xué)習(xí)模式下運行的工作時間、行走里程、工作負(fù)載、行走路徑等等。記錄滿足預(yù)設(shè)條件時的工作信息，可以在退出自學(xué)習(xí)模式之前或在退出自學(xué)習(xí)模式后或者在退出自學(xué)習(xí)模式之時進行，所以步驟S13和步驟S14的順序可以是互換的或者同時進行的，但是記錄的總是滿足預(yù)設(shè)條件這一時間點時的工作信息。步驟S15:處理自學(xué)習(xí)模式下的工作信息。處理單元141對工作信息進行處理，轉(zhuǎn)換成自動工作設(shè)備I的主控模塊14能夠識別的數(shù)據(jù)格式。步驟S16:根據(jù)預(yù)設(shè)的算法制定工作時間計劃。存儲單元142內(nèi)存儲預(yù)設(shè)的工作時間計劃，預(yù)設(shè)的工作時間計劃是與自動工作設(shè)備I在自學(xué)習(xí)模式下的工作信息相對應(yīng)的。例如，自動工作設(shè)備I在自學(xué)習(xí)模式下，完成工作區(qū)域內(nèi)的工作使用的時間在10小時-15小時區(qū)間，對應(yīng)的工作時間計劃為每天工作2小時進行維護；在自學(xué)習(xí)模式下完成工作使用的時間在16小時-20小時區(qū)間，對應(yīng)的工作時間計劃為每天工作3小時進行維護。當(dāng)記錄下的自學(xué)習(xí)模式下的工作時間為12小時，處理單元141將工作時間與存儲單元142中的各個時間區(qū)間相比較，工作時間的大小大于10小時而且小于15小時，則處理單元141讀取工作時間區(qū)間10小時至15小時對應(yīng)的工作計劃，制定此次工作的工作時間計劃為每天工作2小時進行維護。當(dāng)然，預(yù)設(shè)的工作時間計劃也可以是與自動工作設(shè)備I在自學(xué)習(xí)模式下的其它工作信息相對應(yīng)的，例如在自學(xué)習(xí)模式下運行的行走里程，處理單元141將行走里程與存儲單元142中的各個里程區(qū)間相比較，選取對應(yīng)的工作計劃作為自動工作設(shè)備I的工作時間計劃。當(dāng)然，預(yù)設(shè)的工作時間計劃也可以是與自動工作設(shè)備I在自學(xué)習(xí)模式下的工作信息中的一個或多個相對應(yīng)的，例如自動工作設(shè)備I在自學(xué)習(xí)模式下的工作時間、行走里程、工作負(fù)載、行走路徑等等中的一個或多個。此外，預(yù)設(shè)的算法也可以是以自動工作設(shè)備I在自學(xué)習(xí)模式下的工作信息為變量的公式，處理單元141將接收到的工作信息代入預(yù)設(shè)的公式，計算出完成工作所需的時間，制定為此次工作的工作時間計劃。步驟S17:執(zhí)行工作時間計劃。自動工作設(shè)備I在得到工作時間計劃后，按照工作時間計劃在預(yù)定的時間進入工作狀態(tài)，并在預(yù)定的時間退出工作狀態(tài)，進入休眠狀態(tài)。請參見圖12，本發(fā)明第三實施方式提供的自動工作設(shè)備I的控制方法包括以下步驟:步驟S20:系統(tǒng)啟動。本發(fā)明第三實施方式中系統(tǒng)的啟動過程與第一實施方式相同，在此不重復(fù)描述。步驟S21:制定工作時間計劃。自動工作設(shè)備I在啟動后，制定工作時間計劃。工作時間計劃可以是采用本發(fā)明第一實施方式和第二實施方式提供的方法，通過自動工作設(shè)備I自行制定。自動工作設(shè)備I的工作時間計劃也可以是通過用戶界面16由人工進行輸入，或者通過自動工作設(shè)備I與電腦或者其他設(shè)備的連接接口進行輸入。步驟S22:執(zhí)行工作。自動工作設(shè)備I在得到工作時間計劃后，按照工作時間計劃在預(yù)定的時間進入工作狀態(tài)，并在預(yù)定的時間退出工作狀態(tài)，進入休眠狀態(tài)。步驟S23:獲取外部信息。自動工作設(shè)備I的外部信息包括其自身所在位置的日期、時間、地理坐標(biāo)、環(huán)境信息等。在工作時，檢測模塊15實時的檢測外部信息；檢測外部信息也可以是定時進行的，例如自動工作設(shè)備I每次從休眠狀態(tài)進入工作狀態(tài)時，執(zhí)行一次檢測；或者自動工作設(shè)備I每隔一段時間周期進行一次檢測，例如每隔一個星期或者一個月，進行一次檢測。檢測模塊15包括GPS模塊，通過GPS模塊獲取自動工作設(shè)備I自身所在位置的地理坐標(biāo)、時間和日期等數(shù)據(jù)。檢測模塊15也可以包括環(huán)境傳感器，檢測自動工作設(shè)備I自身所在位置的環(huán)境信息；環(huán)境傳感器可以是溫度傳感器和濕度傳感器，檢測自動工作設(shè)備I所在位置的溫度信息和濕度信息。步驟S24:判斷外部信息是否獲取完成。自動工作設(shè)備I獲取外部信息時，通常是以一定的組合進行獲取，GPS模塊獲取自動工作設(shè)備I自身所在位置的地理坐標(biāo)、時間和日期時，當(dāng)三個數(shù)據(jù)都獲取完成時，判斷外部信息獲取完成。環(huán)境傳感器檢測環(huán)境信息時，當(dāng)溫度和濕度數(shù)據(jù)都獲取完成時，判斷為外部信息獲取完成。步驟S25:處理外部信息。處理單元141接收檢測模塊15提供的外部信息后，對外部信息進行處理，轉(zhuǎn)換成自動工作設(shè)備I的主控模塊14能夠識別的數(shù)據(jù)格式。步驟S26:根據(jù)預(yù)設(shè)的算法修改工作時間計劃。存儲單元142內(nèi)存儲以工作時間計劃為基準(zhǔn)的預(yù)設(shè)的調(diào)整計劃。不同的自動工作設(shè)備設(shè)立工作時間計劃調(diào)整計劃的依據(jù)是不同的。當(dāng)自動工作設(shè)備I為自動割草機時，存儲單元142內(nèi)存儲的調(diào)整計劃基于全球各個地區(qū)的草在一年里的生長規(guī)律來設(shè)定，這些規(guī)律可以通過氣象統(tǒng)計學(xué)數(shù)據(jù)得知。例如，中國地區(qū)的草，生長速度最快是在夏季，接下來是春季、秋季，冬天草生長最慢，則在存儲單元142內(nèi)存儲的調(diào)整計劃如表一所示:表一
權(quán)利要求
1.一種自動工作設(shè)備的控制方法，所述自動工作設(shè)備在設(shè)定的工作區(qū)域內(nèi)自動移動工作，具有工作狀態(tài)和休眠狀態(tài)，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟: 啟動所述自動工作設(shè)備運行； 獲取所述工作區(qū)域的面積信息； 基于所述面積信息按照預(yù)設(shè)排程算法制定工作時間計劃； 所述自動工作設(shè)備依照所述工作時間計劃進入工作狀態(tài)和退出工作狀態(tài)，進入休眠狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于:所述預(yù)設(shè)排程算法為: 將所述面積信息與預(yù)設(shè)的若干面積區(qū)間進行比較； 找到所述面積信息所在的預(yù)設(shè)面積區(qū)間； 讀取所述預(yù)設(shè)面積區(qū)間對應(yīng)的工作時間計劃。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于:所述預(yù)設(shè)排程算法為: 將所述面積信息代入預(yù) 設(shè)函數(shù)； 根據(jù)所述預(yù)設(shè)函數(shù)計算出結(jié)果； 讀取所述結(jié)果對應(yīng)的工作時間計劃。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于:所述面積信息通過以下步驟獲取: 所述自動工作設(shè)備從起點出發(fā)沿所述工作區(qū)域的邊界移動，并返回起點； 記錄所述自動工作設(shè)備移動過程中的軌跡信息； 根據(jù)所述軌跡信息計算出所述工作區(qū)域的面積信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于:記錄所述自動工作設(shè)備移動過程中的軌跡信息為通過GPS定位記錄的所述工作區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于:記錄所述自動工作設(shè)備移動過程中的軌跡信息為記錄所述自動工作設(shè)備每次改變方向時所處位置的坐標(biāo)信肩、O
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于:所述面積信息通過以下步驟獲取: 在所述自動設(shè)備上設(shè)置的輸入界面錄入使用者輸入的面積信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于:所述工作時間計劃包括初次工作時間計劃和維護工作時間計劃。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于:所述工作時間計劃包括多個周期相同的子工作時間計劃。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 所述周期為24小時。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 所述多個子工作時間計劃相同。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于:所述多個子工作時間計劃中工作狀態(tài)的持續(xù)時間遞減。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 所述多個子工作時間計劃中工作狀態(tài)的開始時間不同。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 所述控制方法還包括以下步驟:獲取外部信息；基于所述外部信息按照預(yù)設(shè)調(diào)整算法調(diào)整所述工作時間計劃。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 所述外部信息為使用者輸入的調(diào)整信號。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 所述外部信息為所述自動工作設(shè)備通過GPS定位獲得的自身所在位置的經(jīng)度緯度、日期和時間信息。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 所述預(yù)設(shè)調(diào)整算法為: 判斷所述經(jīng)度緯度所在的預(yù)設(shè)經(jīng)度緯度區(qū)間； 判斷所述日期所在的預(yù)設(shè)日期區(qū)間； 依據(jù)所述預(yù)設(shè)經(jīng)度 緯度區(qū)間及所述預(yù)設(shè)日期區(qū)間相對應(yīng)的調(diào)整計劃調(diào)整所述工作時間計劃。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 所述外部信息為所述自動工作設(shè)備通過傳感器獲得的所述自動工作設(shè)備自身所在位置的溫度和濕度信息。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 所述預(yù)設(shè)調(diào)整算法為: 判斷所述溫度所在的預(yù)設(shè)溫度區(qū)間； 判斷所述濕度所在的預(yù)設(shè)濕度區(qū)間； 依據(jù)所述預(yù)設(shè)溫度區(qū)間及所述濕度區(qū)間相對應(yīng)的調(diào)整計劃調(diào)整所述工作時間計劃。
20.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 調(diào)整所述工作時間計劃是調(diào)整所述工作狀態(tài)的持續(xù)時間。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 調(diào)整所述工作時間計劃是將所述工作狀態(tài)的持續(xù)時間用所述工作狀態(tài)的持續(xù)時間乘以系數(shù)替換。
22.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 調(diào)整所述工作時間計劃是調(diào)整所述工作狀態(tài)的開始時間。
23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 通過設(shè)置于所述自動工作設(shè)備中軸線兩側(cè)的邊界傳感器檢測所述工作區(qū)域的邊界，當(dāng)其中一側(cè)的邊界傳感器首先檢測到邊界時，所述自動工作設(shè)備向另一側(cè)的邊界傳感器所在的方向轉(zhuǎn)向。
24.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作設(shè)備的控制方法，其特征在于: 通過設(shè)置于所述自動工作設(shè)備中軸線兩側(cè)的邊界傳感器檢測所述工作區(qū)域的邊界，當(dāng)所述邊界傳感器檢測到邊界時，所述自動工作設(shè)備判斷所述中軸線和邊界所成的角度，并向減小中軸線和邊界所成的銳角夾角或直角夾角的方向繼續(xù)行走。
25.一種自動工作設(shè)備，在設(shè)定的工作區(qū)域內(nèi)自動行走工作，包括: 機殼; 工作模塊； 行走模塊，支撐并驅(qū)動所述自動工作設(shè)備行走； 其特征在于，所述自動工作設(shè)備檢測所述工作區(qū)域，并且基于所述工作區(qū)域設(shè)定工作時間。
26.一種自動工作設(shè)備，在設(shè)定的工作區(qū)域內(nèi)自動行走工作，具有工作狀態(tài)和休眠狀態(tài)，包括: 機殼; 工作模塊； 行走模塊，支撐并驅(qū)動所述自動工作設(shè)備行走； 主控模塊，控制所述行走模塊和所述工作模塊工作； 其特征在于，所述自動工作設(shè)備還包括面積信息采集單元，面積信息采集單元采集所述工作區(qū)域的面積信息，所述主控模塊接收所述面積信息，基于所述面積信息按照預(yù)設(shè)排程算法制定工作時間計劃，并控制所述工作模塊和所述行走模塊按照所述工作時間計劃進入工作狀態(tài)和退出工作狀態(tài)，進入休眠狀態(tài)。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的自動工作設(shè)備，其特征在于:所述自動工作設(shè)備為割草機或吸塵器。
28.一種自動工作設(shè)備，在設(shè)定的工作區(qū)域內(nèi)自動行走工作，具有工作狀態(tài)和休眠狀態(tài)，包括: 機殼; 工作模塊； 行走模塊，支撐并驅(qū)動所述自動工作設(shè)備行走； 主控模塊，控制所述行走模塊和所述工作模塊工作； 其特征在于，所述自動工作設(shè)備還包括信息采集單元，采集所述自動工作設(shè)備自身所在區(qū)域的信息，所述主控模塊接收所述信息，基于所述信息按照預(yù)設(shè)排程算法制定工作時間計劃，并控制所述工作模塊和所述行走模塊按照所述工作時間計劃進入工作狀態(tài)和退出工作狀態(tài)，進入休眠狀態(tài)。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的自動工作設(shè)備，其特征在于:所述信息采集單元為GPS模塊，采集自身所在區(qū)域的面積、經(jīng)度緯度、日期、時間數(shù)據(jù)中的一個或多個。
全文摘要
一種自動工作設(shè)備及其控制方法，所述自動工作設(shè)備在設(shè)定的工作區(qū)域內(nèi)自動移動工作，具有工作狀態(tài)和休眠狀態(tài)，所述控制方法包括如下步驟啟動所述自動工作設(shè)備運行；獲取所述工作區(qū)域的面積信息；基于所述面積信息按照預(yù)設(shè)排程算法制定工作時間計劃；所述自動工作設(shè)備依照所述工作時間計劃進入工作狀態(tài)和退出工作狀態(tài)，進入休眠狀態(tài)。自動工作設(shè)備在工作時自動制定工作時間計劃，無需使用者進行復(fù)雜的設(shè)定，使得自動工作設(shè)備的使用更加簡便。
文檔編號G05B19/19GK103217926SQ201210137109
公開日2013年7月24日 申請日期2012年5月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月20日
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