本發(fā)明涉及電力管控，尤其涉及一種電力作業(yè)機(jī)具的實(shí)時(shí)定位、安全預(yù)警方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、電網(wǎng)中特高壓交直流站設(shè)備體量大、檢修作業(yè)多面廣、作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)多，傳統(tǒng)“人控大于機(jī)控”的管控模式存在管控覆蓋面不足、作業(yè)隱患發(fā)現(xiàn)能力不足等問題?；诙ㄎ患夹g(shù)的現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)管控大都對(duì)人員進(jìn)行監(jiān)管，鮮少考慮機(jī)具作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警，而一旦機(jī)具靠近帶電設(shè)備時(shí)，很容易產(chǎn)生安全事故。即使采用定位終端對(duì)大型機(jī)具進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，在行進(jìn)過程中很容易因定位精度誤差造成三維地圖中的方向頻繁擺動(dòng)，出現(xiàn)定位不準(zhǔn)確等情況，無(wú)法精確的進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明的目的是提供一種定位和預(yù)警更精確的電力作業(yè)機(jī)具的實(shí)時(shí)定位、安全預(yù)警方法及系統(tǒng)。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、第一方面，提供了一種電力作業(yè)機(jī)具的實(shí)時(shí)定位方法，包括如下步驟：

4、(1)當(dāng)首次接收到電力作業(yè)機(jī)具的初始定位坐標(biāo)對(duì)時(shí)，根據(jù)初始定位坐標(biāo)對(duì)計(jì)算初始中心點(diǎn)坐標(biāo)，并將初始中心點(diǎn)坐標(biāo)加入回歸點(diǎn)集pc1；其中，所述定位坐標(biāo)對(duì)包括頭部定位坐標(biāo)和尾部定位坐標(biāo)，所述回歸點(diǎn)集pc1初始值為空集；

5、(2)當(dāng)非首次接收到電力作業(yè)機(jī)具的定位坐標(biāo)對(duì)時(shí)，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)對(duì)和轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)和機(jī)具朝向；

6、(3)判斷本次是否為第二次接收到定位坐標(biāo)對(duì)，若是，則執(zhí)行步驟(4)，若否，則執(zhí)行步驟(5)；

7、(4)將當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)坐標(biāo)加入回歸點(diǎn)集pc1，根據(jù)初始中心點(diǎn)坐標(biāo)和當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)回歸計(jì)算得到當(dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向上的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)糾正為初始中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，糾正電力作業(yè)機(jī)具朝向?yàn)楫?dāng)前行駛方向，并執(zhí)行步驟(8)；

8、(5)計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)坐標(biāo)與回歸點(diǎn)集pc1中上一時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)的距離，判斷是否超出預(yù)設(shè)距離閾值dist，若否則視為電力作業(yè)機(jī)具處于靜止?fàn)顟B(tài)，執(zhí)行步驟(6)，若是則視為處于移動(dòng)狀態(tài)，執(zhí)行步驟(7)；

9、(6)將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)加入回歸點(diǎn)集pc1，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為上一時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)，將當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)糾正為上一時(shí)刻的轉(zhuǎn)向描點(diǎn)，并糾正電力作業(yè)機(jī)具朝向?yàn)樯弦粫r(shí)刻的機(jī)具朝向，并執(zhí)行步驟(8)；

10、(7)根據(jù)電力作業(yè)機(jī)具的潛在移動(dòng)方向、機(jī)具朝向、當(dāng)前行駛方向、可能行駛方向，判斷電力作業(yè)機(jī)具是直線行走、轉(zhuǎn)彎還是無(wú)法確定方向，并根據(jù)判斷結(jié)果糾正當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)、轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)和電力作業(yè)機(jī)具朝向，之后執(zhí)行步驟(8)；

11、(8)將糾正后電力作業(yè)機(jī)具的定位坐標(biāo)和朝向作為實(shí)時(shí)定位進(jìn)行輸出，并返回執(zhí)行步驟(2)。

12、進(jìn)一步的，步驟(7)具體包括：

13、(7.1)將上一時(shí)刻中心點(diǎn)與當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)的方向作為潛在移動(dòng)方向，計(jì)算潛在移動(dòng)方向與機(jī)具朝向之間的夾角θ，并判斷夾角θ是否超過閾值angle，若否則執(zhí)行步驟(7.2)，否則執(zhí)行步驟(7.7)；

14、(7.2)將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)作為潛在點(diǎn)加入潛在點(diǎn)集pc2，判斷上一時(shí)刻的中心點(diǎn)是否位于潛在點(diǎn)集pc2中，若否則執(zhí)行步驟(7.3)，若是則執(zhí)行步驟(7.4)；其中，潛在點(diǎn)集pc2初始值為空集；

15、(7.3)將上一時(shí)刻的中心點(diǎn)和當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)加入潛在點(diǎn)集pc2，將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)加入回歸點(diǎn)集pc1，保持行駛方向不變，將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在行駛方向上的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)糾正為上一時(shí)刻的轉(zhuǎn)向描點(diǎn)，并執(zhí)行步驟(8)；其中，爭(zhēng)議點(diǎn)集pc3初始值為空集；

16、(7.4)將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)加入潛在點(diǎn)集pc2，將上一時(shí)刻中心點(diǎn)與當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)的方向作為潛在移動(dòng)方向，判斷潛在移動(dòng)方向及其與當(dāng)前行駛方向的夾角γ是否超過閾值angle，若否則視為直線行走，執(zhí)行步驟(7.5)，否則視為轉(zhuǎn)彎，執(zhí)行步驟(7.6)；

17、(7.5)將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)加入回歸點(diǎn)集pc1，根據(jù)回歸點(diǎn)集pc1回歸計(jì)算得到當(dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，將轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)糾正為上一時(shí)刻轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，并執(zhí)行步驟(8)；

18、(7.6)更新回歸點(diǎn)集pc1＝潛在點(diǎn)集pc2，根據(jù)回歸點(diǎn)集pc1回歸計(jì)算得到當(dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)更新為潛在點(diǎn)集pc2的第一個(gè)點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，并執(zhí)行步驟(8)；

19、(7.7)根據(jù)電力作業(yè)機(jī)具的機(jī)具朝向、當(dāng)前行駛方向和可能行駛方向，判斷電力作業(yè)機(jī)具是否無(wú)法確定方向，并根據(jù)判斷結(jié)果糾正當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)、轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)和電力作業(yè)機(jī)具朝向，之后執(zhí)行步驟(8)。

20、進(jìn)一步的，步驟(7.7)具體包括：

21、(7.7.1)判斷上一時(shí)刻中心點(diǎn)是否位于爭(zhēng)議點(diǎn)集pc3中，若否則執(zhí)行步驟(7.7.2)，若是則執(zhí)行步驟(7.7.3)；

22、(7.7.2)清空潛在點(diǎn)集pc2，并將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)加入回歸點(diǎn)集pc1，根據(jù)回歸點(diǎn)集pc1回歸計(jì)算得到當(dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)更新為上一時(shí)刻轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，糾正電力作業(yè)機(jī)具朝向?yàn)楫?dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前中心點(diǎn)作為爭(zhēng)議點(diǎn)加入爭(zhēng)議點(diǎn)集pc3，之后執(zhí)行步驟(8)；

23、(7.7.3)從爭(zhēng)議點(diǎn)集pc3取最近加入的爭(zhēng)議點(diǎn)，將該爭(zhēng)議點(diǎn)到當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)的方向作為可能行駛方向，計(jì)算可能行駛方向與當(dāng)前機(jī)具朝向的夾角β，判斷夾角β是否超過角度閾值angle，若否則執(zhí)行步驟(7.7.4)，若是視為無(wú)法確定方向，執(zhí)行步驟(7.7.5)；

24、(7.7.4)根據(jù)回歸點(diǎn)集pc1回歸計(jì)算得到當(dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)更新為上一時(shí)刻轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，糾正電力作業(yè)機(jī)具朝向?yàn)楫?dāng)前行駛方向，之后執(zhí)行步驟(8)；

25、(7.7.5)保持行駛方向不變，將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)糾正為上一時(shí)刻的轉(zhuǎn)向描點(diǎn)，將當(dāng)前中心點(diǎn)作為爭(zhēng)議點(diǎn)加入爭(zhēng)議點(diǎn)集pc3，之后執(zhí)行步驟(8)。

26、第二方面，提供了一種電力作業(yè)機(jī)具的實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)，包括：

27、初始定位處理模塊，用于當(dāng)首次接收到電力作業(yè)機(jī)具的初始定位坐標(biāo)對(duì)時(shí)，根據(jù)初始定位坐標(biāo)對(duì)計(jì)算初始中心點(diǎn)坐標(biāo)，并將初始中心點(diǎn)坐標(biāo)加入回歸點(diǎn)集pc1；其中，所述定位坐標(biāo)對(duì)包括頭部定位坐標(biāo)和尾部定位坐標(biāo)，所述回歸點(diǎn)集pc1初始值為空集；

28、非首次定位處理模塊，用于當(dāng)非首次接收到電力作業(yè)機(jī)具的定位坐標(biāo)對(duì)時(shí)，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)對(duì)和轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)和機(jī)具朝向；

29、第一判斷模塊，用于判斷本次是否為第二次接收到定位坐標(biāo)對(duì)，若是，則執(zhí)行二次定位處理模塊，否則執(zhí)行非二次定位處理模塊；

30、二次定位處理模塊，用于將當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)坐標(biāo)加入回歸點(diǎn)集pc1，根據(jù)初始中心點(diǎn)坐標(biāo)和當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)回歸計(jì)算得到當(dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向上的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)糾正為初始中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，糾正電力作業(yè)機(jī)具朝向?yàn)楫?dāng)前行駛方向，并執(zhí)行定位結(jié)果輸出模塊；

31、非二次定位處理模塊，用于計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)坐標(biāo)與回歸點(diǎn)集pc1中上一時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)的距離，判斷是否超出預(yù)設(shè)距離閾值dist，若否則視為電力作業(yè)機(jī)具處于靜止?fàn)顟B(tài)，執(zhí)行靜止定位糾正模塊，若是則視為處于移動(dòng)狀態(tài)，執(zhí)行移動(dòng)定位處理模塊；

32、靜止定位糾正模塊，用于將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)加入回歸點(diǎn)集pc1，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為上一時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)，將當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)糾正為上一時(shí)刻的轉(zhuǎn)向描點(diǎn)，并糾正電力作業(yè)機(jī)具朝向?yàn)樯弦粫r(shí)刻的機(jī)具朝向，執(zhí)行定位結(jié)果輸出模塊；

33、移動(dòng)定位處理模塊，用于根據(jù)電力作業(yè)機(jī)具的潛在移動(dòng)方向、機(jī)具朝向、當(dāng)前行駛方向、可能行駛方向，判斷電力作業(yè)機(jī)具是直線行走、轉(zhuǎn)彎還是無(wú)法確定方向，并根據(jù)判斷結(jié)果糾正當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)、轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)和電力作業(yè)機(jī)具朝向，之后執(zhí)行定位結(jié)果輸出模塊；

34、定位結(jié)果輸出模塊，用于將糾正后電力作業(yè)機(jī)具的定位坐標(biāo)和朝向作為實(shí)時(shí)定位進(jìn)行輸出，并返回執(zhí)行非首次定位處理模塊。

35、進(jìn)一步的，所述移動(dòng)定位處理模塊具體包括：

36、第一潛在移動(dòng)方向判斷單元，用于將上一時(shí)刻中心點(diǎn)與當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)的方向作為潛在移動(dòng)方向，計(jì)算潛在移動(dòng)方向與機(jī)具朝向之間的夾角θ，并判斷夾角θ是否超過閾值angle，若否則執(zhí)行連續(xù)潛在點(diǎn)判斷單元，否則執(zhí)行機(jī)具方向判斷單元；

37、連續(xù)潛在點(diǎn)判斷單元，用于將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)作為潛在點(diǎn)加入潛在點(diǎn)集pc2，判斷上一時(shí)刻的中心點(diǎn)是否位于潛在點(diǎn)集pc2中，若否則執(zhí)行爭(zhēng)議糾正單元，若是則執(zhí)行第二潛在移動(dòng)方向判斷單元；其中，潛在點(diǎn)集pc2初始值為空集；

38、糾正單元，用于將上一時(shí)刻的中心點(diǎn)和當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)加入潛在點(diǎn)集pc2，將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)加入回歸點(diǎn)集pc1，保持行駛方向不變，將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在行駛方向上的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)糾正為上一時(shí)刻的轉(zhuǎn)向描點(diǎn)，并執(zhí)行定位結(jié)果輸出模塊；其中，爭(zhēng)議點(diǎn)集pc3初始值為空集；

39、第二潛在移動(dòng)方向判斷單元，用于將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)加入潛在點(diǎn)集pc2，將上一時(shí)刻中心點(diǎn)與當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)的方向作為潛在移動(dòng)方向，判斷潛在移動(dòng)方向及其與當(dāng)前行駛方向的夾角γ是否超過閾值angle，若否則視為直線行走，執(zhí)行第一定位糾正單元，否則視為轉(zhuǎn)彎，執(zhí)行第二定位糾正單元；

40、第一定位糾正單元，用于將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)加入回歸點(diǎn)集pc1，根據(jù)回歸點(diǎn)集pc1回歸計(jì)算得到當(dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，將轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)糾正為上一時(shí)刻轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，并執(zhí)行定位結(jié)果輸出模塊；

41、第二定位糾正單元，用于更新回歸點(diǎn)集pc1＝潛在點(diǎn)集pc2，根據(jù)回歸點(diǎn)集pc1回歸計(jì)算得到當(dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)更新為潛在點(diǎn)集pc2的第一個(gè)點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，并執(zhí)行定位結(jié)果輸出模塊；

42、機(jī)具方向判斷單元，用于根據(jù)電力作業(yè)機(jī)具的機(jī)具朝向、當(dāng)前行駛方向和可能行駛方向，判斷電力作業(yè)機(jī)具是否無(wú)法確定方向，并根據(jù)判斷結(jié)果糾正當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)、轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)和電力作業(yè)機(jī)具朝向，之后執(zhí)行定位結(jié)果輸出模塊。

43、進(jìn)一步的，所述機(jī)具方向判斷單元具體包括：

44、爭(zhēng)議點(diǎn)判斷子單元，用于判斷上一時(shí)刻中心點(diǎn)是否位于爭(zhēng)議點(diǎn)集pc3中，若否則執(zhí)行第一定位糾正子單元，若是則執(zhí)行可能行駛方向判斷子單元；

45、第一定位糾正子單元，用于清空潛在點(diǎn)集pc2，并將當(dāng)前時(shí)刻的中心點(diǎn)坐標(biāo)加入回歸點(diǎn)集pc1，根據(jù)回歸點(diǎn)集pc1回歸計(jì)算得到當(dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)更新為上一時(shí)刻轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，糾正電力作業(yè)機(jī)具朝向?yàn)楫?dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前中心點(diǎn)作為爭(zhēng)議點(diǎn)加入爭(zhēng)議點(diǎn)集pc3，之后執(zhí)行定位結(jié)果輸出模塊；

46、可能行駛方向判斷子單元，用于從爭(zhēng)議點(diǎn)集pc3取最近加入的爭(zhēng)議點(diǎn)，將該爭(zhēng)議點(diǎn)到當(dāng)前時(shí)刻中心點(diǎn)的方向作為可能行駛方向，計(jì)算可能行駛方向與當(dāng)前機(jī)具朝向的夾角β，判斷夾角β是否超過角度閾值angle，若否則執(zhí)行第二定位糾正子單元，若是視為無(wú)法確定方向，執(zhí)行第三定位糾正子單元；

47、第二定位糾正子單元，用于根據(jù)回歸點(diǎn)集pc1回歸計(jì)算得到當(dāng)前行駛方向，并將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)更新為上一時(shí)刻轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)，糾正電力作業(yè)機(jī)具朝向?yàn)楫?dāng)前行駛方向，之后執(zhí)行定位結(jié)果輸出模塊；

48、第三定位糾正子單元，用于保持行駛方向不變，將當(dāng)前時(shí)刻的定位坐標(biāo)糾正為該中心點(diǎn)在當(dāng)前行駛方向的投影點(diǎn)坐標(biāo)，將當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)向錨點(diǎn)糾正為上一時(shí)刻的轉(zhuǎn)向描點(diǎn)，將當(dāng)前中心點(diǎn)作為爭(zhēng)議點(diǎn)加入爭(zhēng)議點(diǎn)集pc3，之后執(zhí)行定位結(jié)果輸出模塊。

49、第三方面，提供了一種電力作業(yè)機(jī)具安全預(yù)警方法，包括如下步驟：

50、在電力作業(yè)機(jī)具的頭部和尾部分別安裝定位終端，在室外安裝定位基站；

51、定位終端基于定位基站發(fā)送的差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行電力作業(yè)機(jī)具頭部和尾部的定位，并發(fā)送至定位管控中心；

52、定位管控中心基于定位終端發(fā)送的定位數(shù)據(jù)，采用權(quán)利要求1-5中任意一項(xiàng)所述方法對(duì)電力作業(yè)機(jī)具進(jìn)行定位；

53、當(dāng)定位管控中心發(fā)現(xiàn)電力作業(yè)機(jī)具即將進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，向定位終端下發(fā)告警數(shù)據(jù)。

54、第四方面，提供了一種電力作業(yè)機(jī)具安全預(yù)警系統(tǒng)，包括：

55、定位基站，包括室外基站；

56、定位終端，安裝在電力作業(yè)機(jī)具的頭部和尾部，用于基于定位基站進(jìn)行電力作業(yè)機(jī)具頭部和尾部的定位；

57、定位接入單元，與定位終端通訊，一方面下發(fā)定位基站的差分?jǐn)?shù)據(jù)給定位終端，另一方面接收并解析定位終端的定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)上送至定位管控中心；

58、定位管控中心，用于基于電力作業(yè)機(jī)具定位終端發(fā)送的定位數(shù)據(jù)，采用權(quán)利要求6-8中任意一項(xiàng)所述系統(tǒng)對(duì)電力作業(yè)機(jī)具進(jìn)行定位，當(dāng)電力作業(yè)機(jī)具即將進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，向定位終端下發(fā)告警數(shù)據(jù)。

59、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果是：本發(fā)明將定位終端安裝在機(jī)具頭部和尾部，在行進(jìn)過程中，根據(jù)頭部和尾部坐標(biāo)進(jìn)行行駛方向、機(jī)具朝向、定位坐標(biāo)的實(shí)時(shí)更新，定位精度更高，不會(huì)出現(xiàn)朝向頻繁擺動(dòng)的情況，定位和預(yù)警精確度更高。