本申請涉及雷達技術(shù)，尤其涉及一種基于雷達的障礙物檢測方法、裝置、電子設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)及計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、雷達的原理主要是電磁波信號的反射機制，雷達的發(fā)射器會向外發(fā)射探測信號，這些探測信號在遇到物體時會發(fā)生反射，反射回的回波信號會被雷達的接收器捕捉。雷達的應(yīng)用非常廣泛，涵蓋了汽車、消費電子、工業(yè)檢測、醫(yī)療以及智能家居等多個領(lǐng)域，比如在汽車行業(yè)中，雷達被廣泛用于輔助駕駛和自動駕駛系統(tǒng)，如自適應(yīng)巡航控制(acc)、碰撞預警(fcw)、盲區(qū)檢測(bsd)、自動緊急制動(aeb)等。

2、障礙物檢測是雷達的一項重要應(yīng)用，具體地，通過分析雷達的接收器接收到的回波信號的特性，得到外界的障礙物情況。然而，在相關(guān)技術(shù)提供的方案中，通常是使用固定的障礙物檢出閾值來實現(xiàn)障礙物檢測，這會導致障礙物檢測的精度低，無法適應(yīng)于復雜多變的實際情況。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N基于雷達的障礙物檢測方法、裝置、電子設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)及計算機程序產(chǎn)品，通過綜合考慮環(huán)境場景以及距離區(qū)間來調(diào)整障礙物檢出閾值，能夠提升障礙物檢測的精度。

2、本申請的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

3、本申請?zhí)峁┮环N基于雷達的障礙物檢測方法，包括：

4、從多種環(huán)境場景中確定雷達所在的目標環(huán)境場景；其中，所述多種環(huán)境場景分別包含不同的噪聲程度；

5、在所述目標環(huán)境場景中確定所述雷達接收到的回波信號對應(yīng)的目標距離區(qū)間；其中，所述回波信號是在所述目標距離區(qū)間對所述雷達發(fā)射的探測信號進行反射得到的；所述目標距離區(qū)間包括多個距離區(qū)間中的至少部分；

6、確定與所述目標環(huán)境場景以及所述目標距離區(qū)間對應(yīng)的障礙物檢出閾值；其中，障礙物檢出閾值與環(huán)境場景中的噪聲程度負相關(guān)，且障礙物檢出閾值與距離區(qū)間正相關(guān)；

7、根據(jù)確定出的障礙物檢出閾值對所述回波信號進行信號分析，得到障礙物檢測結(jié)果。

8、本申請?zhí)峁┮环N基于雷達的障礙物檢測裝置，包括：

9、環(huán)境場景確定模塊，用于從多種環(huán)境場景中確定雷達所在的目標環(huán)境場景；其中，所述多種環(huán)境場景分別包含不同的噪聲程度；

10、距離區(qū)間確定模塊，用于在所述目標環(huán)境場景中確定所述雷達接收到的回波信號對應(yīng)的目標距離區(qū)間；其中，所述回波信號是在所述目標距離區(qū)間對所述雷達發(fā)射的探測信號進行反射得到的；所述目標距離區(qū)間包括多個距離區(qū)間中的至少部分；

11、閾值確定模塊，用于確定與所述目標環(huán)境場景以及所述目標距離區(qū)間對應(yīng)的障礙物檢出閾值；其中，障礙物檢出閾值與環(huán)境場景中的噪聲程度負相關(guān)，且障礙物檢出閾值與距離區(qū)間正相關(guān)；

12、信號分析模塊，用于根據(jù)確定出的障礙物檢出閾值對所述回波信號進行信號分析，得到障礙物檢測結(jié)果。

13、本申請?zhí)峁┮环N電子設(shè)備，包括：

14、存儲器，用于存儲可執(zhí)行指令；

15、處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的可執(zhí)行指令時，實現(xiàn)本申請?zhí)峁┑幕诶走_的障礙物檢測方法。

16、本申請?zhí)峁┮环N計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有可執(zhí)行指令，用于引起處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)本申請?zhí)峁┑幕诶走_的障礙物檢測方法。

17、本申請?zhí)峁┝艘环N計算機程序產(chǎn)品，該計算機程序產(chǎn)品包括可執(zhí)行指令，用于引起處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)本申請?zhí)峁┑幕诶走_的障礙物檢測方法。

18、本申請具有以下有益效果：

19、本申請在一方面，從多種環(huán)境場景中確定雷達所在的目標環(huán)境場景，其中，多種環(huán)境場景分別包含不同的噪聲程度，障礙物檢出閾值與環(huán)境場景中的噪聲程度負相關(guān)；在另一方面，在目標環(huán)境場景中確定雷達接收到的回波信號對應(yīng)的目標距離區(qū)間，其中，目標距離區(qū)間包括多個距離區(qū)間中的至少部分，障礙物檢出閾值與距離區(qū)間正相關(guān)。然后，確定與目標環(huán)境場景以及目標距離區(qū)間對應(yīng)的障礙物檢出閾值，根據(jù)確定出的障礙物檢出閾值對回波信號進行信號分析，得到障礙物檢測結(jié)果。本申請通過綜合考慮環(huán)境場景以及距離區(qū)間來調(diào)整障礙物檢出閾值，能夠提升障礙物檢出閾值對于當前情況的符合程度，進而提升障礙物檢測的精度。

技術(shù)特征：

1.一種基于雷達的障礙物檢測方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)確定出的障礙物檢出閾值對所述回波信號進行信號分析，得到障礙物檢測結(jié)果，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個子視場角對應(yīng)的回波信號確定每個子視場角對應(yīng)的回波參數(shù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述雷達部署于車輛；所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述雷達包括車門雷達以及車頂雷達；所述響應(yīng)于針對所述車輛的開門操作，判斷當前的障礙物檢測結(jié)果是否滿足開門條件，包括：

7.一種基于雷達的障礙物檢測裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，存儲有可執(zhí)行指令，用于被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項所述的方法。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，包括可執(zhí)行指令，用于被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N基于雷達的障礙物檢測方法、裝置、電子設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)及計算機程序產(chǎn)品；方法包括：從多種環(huán)境場景中確定雷達所在的目標環(huán)境場景；在目標環(huán)境場景中確定雷達接收到的回波信號對應(yīng)的目標距離區(qū)間；確定與目標環(huán)境場景以及目標距離區(qū)間對應(yīng)的障礙物檢出閾值；其中，障礙物檢出閾值與環(huán)境場景中的噪聲程度負相關(guān)，且障礙物檢出閾值與距離區(qū)間正相關(guān)；根據(jù)確定出的障礙物檢出閾值對回波信號進行信號分析，得到障礙物檢測結(jié)果。本申請通過綜合考慮環(huán)境場景以及距離區(qū)間來調(diào)整障礙物檢出閾值，能夠提升障礙物檢測的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：郭高原,張創(chuàng)城,謝錦舟,高靖宇,朱光歡,苗成生
受保護的技術(shù)使用者：廣州汽車集團股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6