1.一種基于毫米波雷達(dá)的無人機(jī)避障方法，其特征在于，包括以下具體步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于毫米波雷達(dá)的無人機(jī)避障方法，其特征在于：所述s1中環(huán)境地圖基于毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)外還包括視覺傳感器傳輸?shù)臄?shù)字信號，視覺傳感器內(nèi)攝像頭的探測圖像可以直接呈現(xiàn)于用戶端，并且呈現(xiàn)于用戶端的探測圖像由毫米波雷達(dá)的高分辨率成像單元從低分辨率轉(zhuǎn)變?yōu)楦叻直媛省?/p>
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于毫米波雷達(dá)的無人機(jī)避障方法，其特征在于：所述s2中動(dòng)態(tài)坐標(biāo)的矢量由毫米波雷達(dá)內(nèi)一組并行的窄帶濾波器覆蓋預(yù)期的多普勒頻率范圍，通過檢測濾波器輸出，確定障礙物的速率即矢量的大小，并根據(jù)兩個(gè)或多個(gè)相鄰時(shí)間返回的探測聲波判斷障礙物的運(yùn)動(dòng)方向即矢量的方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于毫米波雷達(dá)的無人機(jī)避障方法，其特征在于：所述s3中避障飛行航線由包含卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的執(zhí)行模塊生成，所述執(zhí)行模塊包括運(yùn)算單元、學(xué)習(xí)單元以及數(shù)據(jù)庫，通過運(yùn)算單元計(jì)算出無人機(jī)自身坐標(biāo)(x0，y0)與靜止坐標(biāo)(x1，y1)的直線距離l1，并基于毫米波雷達(dá)提供的無人機(jī)速度v1的基礎(chǔ)上，得出可能的接觸時(shí)間t1，若靜止坐標(biāo)(x1，y1)在當(dāng)前飛行航線上，則在t1時(shí)間內(nèi)重新生成不經(jīng)過靜止坐標(biāo)(x1，y1)的避障飛行航線。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于毫米波雷達(dá)的無人機(jī)避障方法，其特征在于：所述學(xué)習(xí)單元完成對無人機(jī)飛行航線所遇障礙物時(shí)數(shù)據(jù)的歸納存儲(chǔ)，并將處理數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫內(nèi)，無人機(jī)以自身為中心構(gòu)建的環(huán)境地圖遇到相同靜止坐標(biāo)的第二障礙物后，執(zhí)行模塊根據(jù)數(shù)據(jù)庫內(nèi)的處理數(shù)據(jù)自行生成避障決策。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于毫米波雷達(dá)的無人機(jī)避障方法，其特征在于，所述s4中障礙物運(yùn)動(dòng)軌跡p2的生成包括以下具體步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于毫米波雷達(dá)的無人機(jī)避障方法，其特征在于：所述q1中視覺傳感器內(nèi)攝像頭所得到障礙物的多個(gè)位置探測圖像呈現(xiàn)于用戶端用于輔助驗(yàn)證q3中的障礙物路徑軌跡。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于毫米波雷達(dá)的無人機(jī)避障方法，其特征在于：所述障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡p2與無人機(jī)預(yù)計(jì)的運(yùn)動(dòng)軌跡p1若不存在交點(diǎn)的情況下，障礙物運(yùn)動(dòng)軌跡p2與無人機(jī)預(yù)計(jì)的運(yùn)動(dòng)軌跡p1最近距離需小于無人機(jī)寬度。