本發(fā)明屬于機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，具體涉及一種帶視覺(jué)的螺紋自動(dòng)檢測(cè)裝置及使用方法。

背景技術(shù)：

螺紋是人類最早發(fā)明的簡(jiǎn)單機(jī)械之一。螺紋具有容易裝配、容易拆卸的優(yōu)越性，使得其廣泛地應(yīng)用于機(jī)械制造、航空航天、核電、化工、軍工等領(lǐng)域。螺紋零件的機(jī)械性能除了與材料、加工工藝相關(guān)外，幾何參數(shù)的加工質(zhì)量也是影響其性能的重要因素。因此，螺紋幾何參數(shù)的檢測(cè)是螺紋零件生產(chǎn)過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)。對(duì)螺紋進(jìn)行測(cè)量分析可以有效減少不會(huì)合格螺紋的使用，預(yù)防連接失效。傳統(tǒng)的螺紋檢測(cè)方法大多為手工式檢測(cè)，利用螺紋量規(guī)進(jìn)行接觸式檢測(cè)，工人根據(jù)手工檢測(cè)結(jié)果對(duì)待檢測(cè)產(chǎn)品進(jìn)行判定產(chǎn)品是否合格，其工作量大、工作效率低且測(cè)量結(jié)果易受人為因素影響，不僅缺乏測(cè)量效率，而且缺少整體的合格判定依據(jù)，已不能滿足生產(chǎn)的實(shí)際需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，提供一種帶視覺(jué)的螺紋自動(dòng)檢測(cè)裝置及使用方法，該螺紋檢測(cè)設(shè)備自動(dòng)化程度高，節(jié)省勞動(dòng)力，能夠?qū)崿F(xiàn)常規(guī)螺紋的尺寸檢測(cè)和外觀檢測(cè)。

本發(fā)明所提供一種帶視覺(jué)的螺紋自動(dòng)檢測(cè)裝置及使用方法，包括振動(dòng)盤裝置、第一輸送線裝置、機(jī)器人裝置、綜合檢測(cè)臺(tái)和第二輸送線；振動(dòng)盤裝置包括振動(dòng)盤和振動(dòng)盤安裝座；振動(dòng)盤固定安裝于振動(dòng)盤安裝座上，振動(dòng)盤安裝座固定安裝于地面；第一輸送線裝置包括第一輸送線、限位裝置、螺紋工件、光電傳感器和光電傳感器安裝板，第一輸送線與振動(dòng)盤相連，并位于同一水平面，限位裝置包括第一輸送擋板、第一輸送安裝板、第二輸送擋板和第二輸送安裝板，第一輸送擋板一側(cè)固定連接于第一輸送安裝板，第二輸送擋板固定連接于第二輸送安裝板，限位裝置固定安裝于第一輸送線上，限位裝置與振動(dòng)盤相連，光電傳感器固定于光電傳感器安裝板上，光電傳感器安裝板固定安裝于第一輸送線一側(cè)；機(jī)器人裝置包括四自由度機(jī)器人、機(jī)器人安裝底座、第一安裝法蘭、法蘭連接板、第一夾緊氣缸和第一夾緊抓手，四自由度機(jī)器人固定安裝于機(jī)器人安裝底座上，機(jī)器人安裝底座與第一輸送線位于同一水平面，第一安裝法蘭固定安裝于四自由度機(jī)器人末端，法蘭連接板與第一安裝法蘭固定連接，第一夾緊氣缸固定安裝于法蘭連接板上，第一夾緊抓手連接于第一夾緊氣缸上；綜合檢測(cè)臺(tái)包括檢測(cè)臺(tái)底座、第一線性滑軌、第二線性滑軌、立柱、螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置、螺紋視覺(jué)檢測(cè)裝置和工件固定裝置，檢測(cè)臺(tái)底座與第一輸送線位于同一水平面，第一線性滑軌固定安裝于檢測(cè)臺(tái)底座上，立柱包括機(jī)架和機(jī)架安裝板，機(jī)架通過(guò)機(jī)架安裝板垂直安裝于第一線性滑軌上，第二線性滑軌固定安裝在機(jī)架上；螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置安裝于第二線性滑軌上；螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置包括螺紋檢測(cè)連接板、螺紋檢測(cè)電機(jī)、端部浮動(dòng)機(jī)構(gòu)、彈性聯(lián)軸器、力矩傳感器、夾裝卡盤、和螺紋通止規(guī)，螺紋通止規(guī)、力矩傳感器、夾裝卡盤、彈性聯(lián)軸器與螺紋檢測(cè)電機(jī)同軸連接，端部浮動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝于螺紋檢測(cè)電機(jī)一側(cè)；螺紋視覺(jué)檢測(cè)裝置包括相機(jī)支架、支架安裝板和工業(yè)相機(jī)，相機(jī)支架通過(guò)支架安裝板固定安裝于檢測(cè)臺(tái)底上，工業(yè)相機(jī)安裝于相機(jī)支架上；工件固定裝置包括旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、第二夾緊氣缸、第二夾緊抓手、第二安裝法蘭、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、螺紋工件；第二夾緊抓手安裝于第二夾緊氣缸上，第二夾緊氣缸固定安裝于旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)固定安裝于第二安裝法蘭上，第二安裝法蘭同軸安裝于旋轉(zhuǎn)電機(jī)上。螺紋視覺(jué)檢測(cè)裝置與工件固定裝置位于第一線性滑軌同一側(cè)，螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置與旋轉(zhuǎn)電機(jī)同軸布置。

振動(dòng)盤裝置位于第一輸送裝置的取料端，機(jī)器人裝置位于第一輸送線裝置的放料端和第二輸送線的取料端之間，綜合檢測(cè)平臺(tái)布置在第一輸送線裝置的取料端一側(cè)。

一種帶視覺(jué)的螺紋自動(dòng)檢測(cè)裝置及使用方法，使用方法如下：在使用時(shí)，將螺紋工件裝入振動(dòng)盤中，在振動(dòng)盤的自動(dòng)整形篩選作用下完成工件的自動(dòng)上料，并經(jīng)過(guò)限位裝置到達(dá)第一輸送線上；當(dāng)螺紋工件經(jīng)過(guò)限位裝置末端時(shí)，光電傳感器接受到信號(hào)觸發(fā)，將螺紋工件的位置信號(hào)傳達(dá)給四自由度機(jī)器人；四自由度機(jī)器人獲得觸發(fā)信號(hào)之后，通過(guò)四自由度機(jī)器人末端帶動(dòng)第一夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)的第一夾緊抓手到達(dá)第一輸送線上方并實(shí)現(xiàn)對(duì)螺紋工件的抓??；之后在四自由度機(jī)器人的運(yùn)作下，將螺紋工件安置于工件固定裝置上；螺紋工件安置于工件固定裝置上之后，第二夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)第二夾緊抓手夾緊固定螺紋工件；螺紋工件固定后，第二線性滑軌帶動(dòng)螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置向下移動(dòng)，螺紋通止規(guī)在螺紋檢測(cè)電機(jī)的帶動(dòng)下發(fā)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，端部浮動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠確保螺紋通止規(guī)在接觸螺紋工件端部時(shí)不會(huì)傷及工件，當(dāng)螺紋通止規(guī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到螺紋工件端部被檢測(cè)的螺紋內(nèi)時(shí)，螺紋通止規(guī)在螺紋工件螺紋內(nèi)繼續(xù)向下旋轉(zhuǎn)，若通規(guī)旋轉(zhuǎn)通過(guò)被檢測(cè)的螺紋，螺紋通止規(guī)繼續(xù)向下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，若止規(guī)旋轉(zhuǎn)不過(guò)被檢測(cè)螺紋的2.5圈，止規(guī)在螺紋內(nèi)旋轉(zhuǎn)將會(huì)受到扭矩阻力，此時(shí)力矩傳感器能夠檢測(cè)出止規(guī)所受到的扭矩阻力并傳遞至螺紋檢測(cè)電機(jī)，螺紋檢測(cè)電機(jī)輸出軸反轉(zhuǎn)并在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的帶動(dòng)下上升，使得螺紋通止規(guī)反向旋轉(zhuǎn)并向上復(fù)位，根據(jù)“通規(guī)過(guò)，止規(guī)不過(guò)為合格”的原則，則該螺紋工件表面螺紋尺寸合格；若通規(guī)旋轉(zhuǎn)通過(guò)被檢測(cè)的螺紋，螺紋通止規(guī)繼續(xù)向下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，若止規(guī)旋轉(zhuǎn)也通過(guò)被檢測(cè)螺紋，此時(shí)螺紋通止規(guī)反向旋轉(zhuǎn)并向上復(fù)位，根據(jù)“通規(guī)過(guò)，止規(guī)過(guò)未不合格”的原則，則該螺紋工件表面螺紋尺寸較大，不合格，則該螺紋工件將在四自由度機(jī)器人的作用下抓取并剔除，另外，夾裝卡盤能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同型號(hào)通止規(guī)的快速換裝；完成對(duì)螺紋工件的螺紋尺寸通止規(guī)檢測(cè)之后，下一步實(shí)現(xiàn)對(duì)螺紋工件外觀的視覺(jué)檢測(cè)；螺紋工件在工件固定裝置上固定，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)由第二安裝法蘭所固定的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)，并進(jìn)一步帶動(dòng)固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的螺紋工件旋轉(zhuǎn)，此時(shí)，位于綜合檢測(cè)臺(tái)表面上的螺紋視覺(jué)檢測(cè)裝置的工業(yè)相機(jī)啟動(dòng)，并完成對(duì)螺紋工件表面螺紋的360度全面檢測(cè)，并將所獲得的檢測(cè)圖片結(jié)果與事先準(zhǔn)備的模板做對(duì)比，在計(jì)算機(jī)的匹配下自動(dòng)完成螺紋表面的外觀檢測(cè)，并經(jīng)由計(jì)算機(jī)將所得信號(hào)反饋實(shí)現(xiàn)，若匹配結(jié)果不同，則螺紋工件表面螺紋不合格，若匹配結(jié)果相同，則螺紋工件表面螺紋合格，至此完成對(duì)螺紋工件表面螺紋的外觀檢測(cè)；若螺紋工件經(jīng)過(guò)螺紋通止規(guī)檢測(cè)及螺紋視覺(jué)外觀檢測(cè)之后均合格，則說(shuō)明被檢測(cè)螺紋工件表面螺紋合格，之后，四自由度機(jī)器人帶動(dòng)第一夾緊抓手將螺紋工件抓取并安置于第二輸送線上，爾后，完成后續(xù)工位或封裝。

優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)電機(jī)采用伺服電機(jī)-減速器結(jié)構(gòu)；螺紋檢測(cè)電機(jī)采用伺服電機(jī)-諧波減速器結(jié)構(gòu)；第一夾緊氣缸和第二夾緊氣缸均采用氣動(dòng)裝置。

本發(fā)明具有以下特點(diǎn)：

（1）本發(fā)明采用振動(dòng)盤自動(dòng)上料方式，降低企業(yè)成本和人員勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率；

（2）本發(fā)明采用四自由度機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行準(zhǔn)確抓取及安置，大大提高了不同工件之間的柔性需求；

（3）本發(fā)明采用螺紋通止規(guī)檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)相結(jié)合的方式檢測(cè)螺紋，檢測(cè)過(guò)程不需要人為干預(yù)，保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定和檢測(cè)結(jié)果可靠，極大程度地實(shí)現(xiàn)了品質(zhì)檢測(cè)自動(dòng)化。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明等軸測(cè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明俯視視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明設(shè)備中綜合檢測(cè)臺(tái)等軸測(cè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明設(shè)備中螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1：振動(dòng)盤；2：振動(dòng)盤安裝座；3：螺紋工件；4：第一輸送線；5：限位裝置；6：光電傳感器；7：光電傳感器安裝板；8：機(jī)器人安裝底座；9：四自由度機(jī)器人；10：第二輸送線；11：法蘭連接板；12：第一安裝法蘭；13：第一夾緊氣缸；14：第一夾緊抓手；15：工件固定裝置；16：螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置；17：第二線性滑軌；18：立柱；19：螺紋視覺(jué)檢測(cè)裝置；20：第一線性滑軌；21：檢測(cè)臺(tái)底座；22：第一輸送擋板；23：第一輸送安裝板；24：第二輸送擋板；25：第二輸送安裝板；26：機(jī)架安裝板；27：機(jī)架；28：螺紋檢測(cè)連接板；29：螺紋檢測(cè)電機(jī)；30：端部浮動(dòng)機(jī)構(gòu)；31：彈性聯(lián)軸器；32：力矩傳感器；33：夾裝卡盤；34：螺紋通止規(guī)；35：相機(jī)支架；36：工業(yè)相機(jī)；37：支架安裝板；38：旋轉(zhuǎn)平臺(tái)；39：第二夾緊抓手；40：第二安裝法蘭；41：旋轉(zhuǎn)電機(jī)；42：第二夾緊氣缸；43：驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種帶視覺(jué)的螺紋自動(dòng)檢測(cè)裝置及使用方法由振動(dòng)盤裝置、第一輸送線裝置、機(jī)器人裝置、綜合檢測(cè)臺(tái)、第二輸送線組成。振動(dòng)盤裝置包括振動(dòng)盤1和振動(dòng)盤安裝座2，振動(dòng)盤1固定安裝于振動(dòng)盤安裝座2上，振動(dòng)盤安裝座2固定安裝于地面；第一輸送線裝置包括第一輸送線4、限位裝置5、螺紋工件3、光電傳感器6和光電傳感器安裝板7，第一輸送線4與振動(dòng)盤1相連，并位于同一水平面，限位裝置5包括第一輸送擋板22、第一輸送安裝板23、第二輸送擋板24和第二輸送安裝板25，第一輸送擋板22一側(cè)固定連接于第一輸送安裝板23，第二輸送擋板24固定連接于第二輸送安裝板25，限位裝置5固定安裝于第一輸送線4上，限位裝置5與振動(dòng)盤1相連，光電傳感器6固定于光電傳感器安裝板7上，光電傳感器安裝板7固定安裝于第一輸送線4一側(cè)；機(jī)器人裝置包括四自由度機(jī)器人9、機(jī)器人安裝底座8、第一安裝法蘭12、法蘭連接板11、第一夾緊氣缸13和第一夾緊抓手14，四自由度機(jī)器人9固定安裝于機(jī)器人安裝底座8上，機(jī)器人安裝底座8與第一輸送線4位于同一水平面，第一安裝法蘭12固定安裝于四自由度機(jī)器人9末端，法蘭連接板11與第一安裝法蘭12固定連接，第一夾緊氣缸13固定安裝于法蘭連接板11上，第一夾緊抓手14連接于第一夾緊氣缸13上；綜合檢測(cè)臺(tái)包括檢測(cè)臺(tái)底座21、第一線性滑軌20、第二線性滑軌17、立柱18、螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置16、螺紋視覺(jué)檢測(cè)裝置19和工件固定裝置15；檢測(cè)臺(tái)底座21與第一輸送線4位于同一水平面；第一線性滑軌20固定安裝于檢測(cè)臺(tái)底座21上，立柱18包括機(jī)架27和機(jī)架安裝板26，機(jī)架27通過(guò)機(jī)架安裝板26垂直安裝于第一線性滑軌20上，第二線性滑軌17固定安裝在機(jī)架27上，螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置16安裝于第二線性滑軌17上，螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置16包括螺紋檢測(cè)連接板28、螺紋檢測(cè)電機(jī)29、端部浮動(dòng)機(jī)構(gòu)30、彈性聯(lián)軸器31、力矩傳感器32、夾裝卡盤33和螺紋通止規(guī)34，螺紋通止規(guī)34、力矩傳感器32、夾裝卡盤33、彈性聯(lián)軸器31和螺紋檢測(cè)電機(jī)29同軸連接，端部浮動(dòng)機(jī)構(gòu)30固定安裝于螺紋檢測(cè)電機(jī)29一側(cè)，螺紋視覺(jué)檢測(cè)裝置19包括相機(jī)支架35、支架安裝板37和工業(yè)相機(jī)36，相機(jī)支架35通過(guò)支架安裝板37固定安裝于檢測(cè)臺(tái)底座21上，工業(yè)相機(jī)36安裝于相機(jī)支架35上，工件固定裝置15包括旋轉(zhuǎn)平臺(tái)38、第二夾緊氣缸42、第二夾緊抓手39、第二安裝法蘭40、旋轉(zhuǎn)電機(jī)41和螺紋工件3，第二夾緊抓手39安裝于第二夾緊氣缸42上，第二夾緊氣缸42固定安裝于旋轉(zhuǎn)平臺(tái)38上，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)38固定安裝于第二安裝法蘭40上，第二安裝法蘭40同軸安裝于旋轉(zhuǎn)電機(jī)41上，螺紋視覺(jué)檢測(cè)裝置19與工件固定裝置15位于第一線性滑軌20同一側(cè)，螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置16與旋轉(zhuǎn)電機(jī)41同軸布置。

旋轉(zhuǎn)電機(jī)41采用伺服電機(jī)-減速器結(jié)構(gòu)；螺紋檢測(cè)電機(jī)29采用伺服電機(jī)-諧波減速器結(jié)構(gòu)；第一夾緊氣缸13和第二夾緊氣缸42均采用氣動(dòng)裝置。

一種帶視覺(jué)的螺紋自動(dòng)檢測(cè)裝置及使用方法，將螺紋工件3裝入振動(dòng)盤1中，在振動(dòng)盤1的自動(dòng)整形篩選作用下完成工件的自動(dòng)上料，并經(jīng)過(guò)限位裝置5到達(dá)第一輸送線4上；當(dāng)螺紋工件3經(jīng)過(guò)限位裝置5末端時(shí)，光電傳感器6接受到信號(hào)觸發(fā)，將螺紋工件3的位置信號(hào)傳達(dá)給四自由度機(jī)器人9；四自由度機(jī)器人9獲得觸發(fā)信號(hào)之后，通過(guò)四自由度機(jī)器人9末端帶動(dòng)第一夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)的第一夾緊抓手14到達(dá)第一輸送線4上方并實(shí)現(xiàn)對(duì)螺紋工件3的抓??；之后在四自由度機(jī)器人9的運(yùn)作下，將螺紋工件3安置于工件固定裝置15上；螺紋工件3安置于工件固定裝置15上之后，第二夾緊氣缸42驅(qū)動(dòng)第二夾緊抓手39夾緊固定螺紋工件3；螺紋工件3固定后，第二線性滑軌17帶動(dòng)螺紋通止規(guī)檢測(cè)裝置16向下移動(dòng)，螺紋通止規(guī)34在螺紋檢測(cè)電機(jī)29的帶動(dòng)下發(fā)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，端部浮動(dòng)機(jī)構(gòu)30能夠確保螺紋通止規(guī)34在接觸螺紋工件3端部時(shí)不會(huì)傷及工件，當(dāng)螺紋通止規(guī)34旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到螺紋工件3端部被檢測(cè)的螺紋內(nèi)時(shí)，螺紋通止規(guī)34在螺紋工件3螺紋內(nèi)繼續(xù)向下旋轉(zhuǎn)，若通規(guī)旋轉(zhuǎn)通過(guò)被檢測(cè)的螺紋，螺紋通止規(guī)34繼續(xù)向下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，若止規(guī)旋轉(zhuǎn)不過(guò)被檢測(cè)螺紋的2.5圈，止規(guī)在螺紋內(nèi)旋轉(zhuǎn)將會(huì)受到扭矩阻力，此時(shí)力矩傳感器32能夠檢測(cè)出止規(guī)所受到的扭矩阻力并傳遞至螺紋檢測(cè)電機(jī)29，螺紋檢測(cè)電機(jī)29輸出軸反轉(zhuǎn)并在驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的帶動(dòng)下上升，使得螺紋通止規(guī)34反向旋轉(zhuǎn)并向上復(fù)位，根據(jù)“通規(guī)過(guò)，止規(guī)不過(guò)為合格”的原則，則該螺紋工件表面螺紋尺寸合格；若通規(guī)旋轉(zhuǎn)通過(guò)被檢測(cè)的螺紋，螺紋通止規(guī)34繼續(xù)向下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，若止規(guī)旋轉(zhuǎn)也通過(guò)被檢測(cè)螺紋，此時(shí)螺紋通止規(guī)34反向旋轉(zhuǎn)并向上復(fù)位，根據(jù)“通規(guī)過(guò)，止規(guī)過(guò)未不合格”的原則，則該螺紋工件表面螺紋尺寸較大，不合格，則該螺紋工件將在四自由度機(jī)器人9的作用下抓取并剔除，另外，夾裝卡盤33能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同型號(hào)通止規(guī)的快速換裝；完成對(duì)螺紋工件3的螺紋尺寸通止規(guī)檢測(cè)之后，下一步實(shí)現(xiàn)對(duì)螺紋工件外觀的視覺(jué)檢測(cè)；螺紋工件3在工件固定裝置15上固定，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)41的驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)由第二安裝法蘭40所固定的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)38旋轉(zhuǎn)，并進(jìn)一步帶動(dòng)固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)38上的螺紋工件3旋轉(zhuǎn)，此時(shí)，位于綜合檢測(cè)臺(tái)表面上的螺紋視覺(jué)檢測(cè)裝置19所包括的工業(yè)相機(jī)36啟動(dòng)，并完成對(duì)螺紋工件表面螺紋的360度全面檢測(cè)，并將所獲得的檢測(cè)圖片結(jié)果與事先準(zhǔn)備的模板做對(duì)比，在計(jì)算機(jī)的匹配下自動(dòng)完成螺紋表面的外觀檢測(cè)，并經(jīng)由計(jì)算機(jī)將所得信號(hào)反饋實(shí)現(xiàn)，若匹配結(jié)果不同，則螺紋工件3表面螺紋不合格，若匹配結(jié)果相同，則螺紋工件3表面螺紋合格，至此完成對(duì)螺紋工件3表面螺紋的外觀檢測(cè)；若螺紋工件3經(jīng)過(guò)螺紋通止規(guī)檢測(cè)及螺紋視覺(jué)外觀檢測(cè)之后均合格，則說(shuō)明被檢測(cè)螺紋工件3表面螺紋合格，之后，四自由度機(jī)器人9帶動(dòng)第一夾緊抓手14將螺紋工件3抓取并安置于第二輸送線10上，爾后，完成后續(xù)工位或封裝。

上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。