本發(fā)明涉及涂膠技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種涂膠檢測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前，在機(jī)械制造業(yè)中，普遍需要對(duì)設(shè)備進(jìn)行涂膠操作。例如，在汽車(chē)制造業(yè)，密封膠已成為汽車(chē)生產(chǎn)所必需的一類(lèi)重要輔助材料，且應(yīng)用越來(lái)越廣泛。具體地，需要對(duì)汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體、缸蓋和變速箱進(jìn)行涂膠操作，以將發(fā)動(dòng)機(jī)缸體、缸蓋和變速箱密封，便于后續(xù)的試漏操作。但是，在涂膠操作中，涂膠過(guò)量(膠線過(guò)粗)，會(huì)造成密封膠的浪費(fèi)；涂膠不足(膠線過(guò)細(xì))，會(huì)造成器件密封性不好，發(fā)生泄漏。因此涂膠過(guò)程，不但包括涂膠還需要檢測(cè)涂膠是否合格。

現(xiàn)有的涂膠系統(tǒng)，包括：涂膠執(zhí)行裝置、機(jī)械臂和控制設(shè)備，該涂膠執(zhí)行裝置包括：膠槍、光源和圖像采集設(shè)備。其中，膠槍與機(jī)械臂相連，光源、圖像采集設(shè)備和機(jī)械臂均與控制設(shè)備相連接；并且，多個(gè)光源被分布在待涂膠器件(例如發(fā)動(dòng)機(jī)缸體)的上方和周?chē)?，以能夠照亮待涂膠器件所要涂膠的部分；圖像采集設(shè)備安裝在待涂膠器件的上方，以能夠采集待涂膠器件所要涂膠部分的全局圖片。

基于現(xiàn)有的涂膠系統(tǒng)，現(xiàn)有的涂膠檢測(cè)過(guò)程為：在沒(méi)有涂膠前采集待涂膠器件(如發(fā)動(dòng)機(jī)缸體)的全局圖像，并在涂膠完成后再采集該待涂膠器件的全局圖像，然后再對(duì)這兩張圖像進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)對(duì)密封膠的粗細(xì)或者漏涂進(jìn)行檢測(cè)。

但是，由于上述涂膠檢測(cè)過(guò)程中由圖像采集設(shè)備采集的是關(guān)于待涂膠部件的全局圖像，這樣會(huì)導(dǎo)致：在膠線太長(zhǎng)或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，涂膠檢測(cè)精度較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種涂膠檢測(cè)方法及裝置，以提高涂膠檢測(cè)精度。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種涂膠檢測(cè)方法，應(yīng)用于涂膠系統(tǒng)中的控制設(shè)備103，所述涂膠系統(tǒng)還包括：機(jī)械臂102和涂膠執(zhí)行裝置101，所述涂膠執(zhí)行裝置101包括：膠槍1、光源2、圖像采集設(shè)備3，所述控制設(shè)備103分別與所述光源2、所述圖像采集設(shè)備3和所述機(jī)械臂102電連接，所述機(jī)械臂102與所述膠槍1連接，所述涂膠執(zhí)行裝置101還包括：安裝座4，其中，所述安裝座4上設(shè)置有第一類(lèi)通孔41和第二類(lèi)通孔42，所述膠槍1嵌入所述第一類(lèi)通孔41且噴膠端伸出，所述圖像采集設(shè)備3嵌入所述第二類(lèi)通孔42且采集區(qū)域位于所述噴膠端所在側(cè)；

所述方法可以包括：

在利用所述膠槍1涂膠前，開(kāi)啟所述光源2和所述圖像采集設(shè)備3；

控制所述機(jī)械臂102按照與待涂膠器件105相對(duì)應(yīng)的待涂膠路徑移動(dòng)，并在移動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)控制所述機(jī)械臂102以控制所述膠槍1對(duì)待涂膠器件105進(jìn)行涂膠；

在所述膠槍1涂膠過(guò)程中，控制所述圖像采集設(shè)備3采集圖像，并獲取所述圖像采集設(shè)備3所采集到的目標(biāo)圖像；

對(duì)所述目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果。

可選地，所述控制所述圖像采集設(shè)備3采集圖像，可以包括：

控制所述圖像采集設(shè)備3按照預(yù)定采集頻率采集圖像。

可選地，所述方法還可以包括：

輸出對(duì)所述目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種涂膠檢測(cè)裝置，應(yīng)用于涂膠系統(tǒng)中的控制設(shè)備103，所述涂膠系統(tǒng)還包括：機(jī)械臂102和涂膠執(zhí)行裝置101，所述涂膠執(zhí)行裝置101包括：膠槍1、光源2、圖像采集設(shè)備3，所述控制設(shè)備103分別與所述光源2、所述圖像采集設(shè)備3和所述機(jī)械臂102電連接，所述機(jī)械臂102與所述膠槍1連接，所述涂膠執(zhí)行裝置101還包括：安裝座4，其中，所述安裝座4上設(shè)置有第一類(lèi)通孔41和第二類(lèi)通孔42，所述膠槍1嵌入所述第一類(lèi)通孔41且噴膠端伸出，所述圖像采集設(shè)備3嵌入所述第二類(lèi)通孔42且采集區(qū)域位于所述噴膠端所在側(cè)；

所述裝置可以包括：

開(kāi)啟單元，用于在利用所述膠槍1涂膠前，開(kāi)啟所述光源2和所述圖像采集設(shè)備3；

控制單元，用于控制所述機(jī)械臂102按照與待涂膠器件105相對(duì)應(yīng)的待涂膠路徑移動(dòng)，并在移動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)控制所述機(jī)械臂102以控制所述膠槍1對(duì)待涂膠器件105進(jìn)行涂膠；

獲取單元，用于在所述膠槍1涂膠過(guò)程中，控制所述圖像采集設(shè)備3采集圖像，并獲取所述圖像采集設(shè)備3所采集到的目標(biāo)圖像；

檢測(cè)單元，用于對(duì)所述目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果。

可選地，所述獲取單元，用于控制所述圖像采集設(shè)備3按照預(yù)定采集頻率采集圖像。

可選地，所述裝置還可以包括：

輸出單元，用于輸出對(duì)所述目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。

本發(fā)明實(shí)施例提供的膠檢測(cè)方法及裝置，控制設(shè)備103在控制膠槍1涂膠前，先開(kāi)啟光源2和圖像采集設(shè)備3，以便圖像采集設(shè)備3在接收到該控制設(shè)備103發(fā)出的圖像采集指令時(shí)，能夠快速的采集圖像。控制設(shè)備103控制膠槍1涂膠，是通過(guò)控制機(jī)械臂102按照待涂膠器件105相對(duì)應(yīng)的涂膠路徑移動(dòng)，從而控制膠槍1按照涂膠路徑移動(dòng)。在控制膠槍1涂膠時(shí)，還可以控制圖像采集設(shè)備3采集此時(shí)所對(duì)應(yīng)的一段涂膠的目標(biāo)圖像。進(jìn)而獲得該目標(biāo)圖像，并對(duì)該目標(biāo)圖像中的一段涂膠進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)隨涂隨檢的功能，即在涂膠的同時(shí)進(jìn)行涂膠檢測(cè)，縮短了涂膠檢測(cè)節(jié)拍，提高了涂膠檢測(cè)效率。并且，在膠線太長(zhǎng)或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，仍然能夠獲得較高的涂膠檢測(cè)精度，提高了涂膠檢測(cè)的精度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中的一種涂膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中的一種涂膠執(zhí)行裝置的立體圖；

圖3為圖2所示的涂膠執(zhí)行裝置的另一視角的立體圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中的另一種涂膠執(zhí)行裝置的立體圖；

圖5為圖4所示的涂膠執(zhí)行裝置的另一視角的立體圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種涂膠檢測(cè)方法流程圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種涂膠系統(tǒng)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種涂膠檢測(cè)方法及裝置。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例所提供的涂膠檢測(cè)方法，應(yīng)用于涂膠系統(tǒng)中的控制設(shè)備。

其中，為了描述清楚，下面首先結(jié)合附圖1-5對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的涂膠檢測(cè)方法所適用于的涂膠系統(tǒng)進(jìn)行介紹。

如圖1所示，該涂膠系統(tǒng)可以包括：涂膠執(zhí)行裝置101、機(jī)械臂102和控制設(shè)備103和顯示設(shè)備104。

如圖2和圖3所示，該涂膠執(zhí)行裝置101可以包括：膠槍1、光源2和圖像采集設(shè)備3，該控制設(shè)備103分別與該光源2、該圖像采集設(shè)備3和該機(jī)械臂102電連接，該機(jī)械臂102與該膠槍1連接，該涂膠執(zhí)行裝置101還包括：安裝座4；

該安裝座4上設(shè)置有第一類(lèi)通孔41和第二類(lèi)通孔42；

其中，該膠槍1嵌入該第一類(lèi)通孔41且噴膠端伸出，該圖像采集設(shè)備3嵌入該第二類(lèi)通孔42且采集區(qū)域位于該噴膠端所在側(cè)。

需要強(qiáng)調(diào)的是，為了保證膠槍1能夠正常涂膠，該膠槍1的噴膠端應(yīng)從該第一類(lèi)通孔41伸出，且噴膠端伸出側(cè)與待涂膠器件105位于安裝座4的同一側(cè)。另外，為了能夠采集到涂膠圖像，圖像采集設(shè)備3的采集區(qū)域應(yīng)位于噴膠端所在側(cè)。

另外，第一類(lèi)通孔41和第二類(lèi)通孔42的形狀包括但并不局限于如圖1所示的方形通孔，并且通孔形狀的設(shè)定可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用中膠槍1和圖像采集設(shè)備3的具體形狀進(jìn)行設(shè)定，在此不做詳述。安裝座4的結(jié)構(gòu)包括但并不局限于如圖1所示的圓柱體結(jié)構(gòu)。

該系統(tǒng)的工作過(guò)程為：控制設(shè)備103在控制膠槍1涂膠前，先開(kāi)啟光源2和圖像采集設(shè)備3，以便圖像采集設(shè)備3在接收到該控制設(shè)備103發(fā)出的圖像采集指令時(shí)，能夠快速的采集圖像?？刂圃O(shè)備103在控制膠槍1涂膠，是通過(guò)控制機(jī)械臂按照待涂膠器件相對(duì)應(yīng)的涂膠路徑移動(dòng)，從而控制膠槍1按照涂膠路徑移動(dòng)。在控制膠槍1涂膠時(shí)，還可以控制圖像采集設(shè)備3采集此時(shí)所對(duì)應(yīng)的一段涂膠的目標(biāo)圖像。進(jìn)而獲得該目標(biāo)圖像，并對(duì)該目標(biāo)圖像中的一段涂膠進(jìn)行檢測(cè)。使得在膠線太長(zhǎng)或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，仍然能夠獲得較高的涂膠檢測(cè)精度。其中，對(duì)目標(biāo)圖像中的一段涂膠進(jìn)行檢測(cè)的具體實(shí)現(xiàn)方式可以采用現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)，在此不做限定。

可以理解的是，控制設(shè)備103控制機(jī)械臂102帶動(dòng)膠槍1移動(dòng)，并可在預(yù)定時(shí)間或者在檢測(cè)到膠槍1位于待涂膠器件105的預(yù)定位置時(shí)，向光源2發(fā)送開(kāi)啟指令，并向圖像采集設(shè)備3發(fā)出圖像采集指令；并獲取圖像采集設(shè)備3所采集到的目標(biāo)圖像，進(jìn)而對(duì)目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果。并將該檢測(cè)結(jié)果在顯示設(shè)備104進(jìn)行顯示。需要強(qiáng)調(diào)的是，在實(shí)際應(yīng)用中，控制設(shè)備103和顯示設(shè)備104可以為兩個(gè)獨(dú)立的設(shè)備，當(dāng)然，控制設(shè)備103也可以具有顯示功能，此時(shí)，無(wú)需額外的顯示設(shè)備即可實(shí)現(xiàn)對(duì)檢測(cè)結(jié)果的顯示。

優(yōu)選地，作為一種實(shí)施例，該光源2設(shè)置在該安裝座4的第一表面43，該第一表面43為該安裝座4伸出噴膠端的一面。

可以理解的是，可以將光源2設(shè)置在該安裝座4的第一表面43，其中，該第一表面43為該安裝座4伸出噴膠端的一面，光源2與圖像采集設(shè)備3的采集區(qū)域位于安裝座4的同一側(cè)。這樣，光源2可為圖像采集設(shè)備3提供照明條件，并且，將光源2設(shè)置在該安裝座4的第一表面43，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中將多個(gè)光源分布在待涂膠器件的上方和周?chē)?，更?jié)省空間。另外，由于將光源2設(shè)置在該安裝座4的第一表面43，每涂膠一段便可以利用圖像采集設(shè)備3采集關(guān)于該段膠線的圖像，即只需要照明待涂膠器件上的一段涂膠，因此所需要的光源數(shù)量較少，減少了光源的使用數(shù)量，即降低了涂膠檢測(cè)機(jī)構(gòu)的成本。

優(yōu)選地，可以采用現(xiàn)有技術(shù)中的光源設(shè)備作為安裝座4，其中，該光源設(shè)備中至少包括光源2，以及固定光源2的結(jié)構(gòu)，該光源設(shè)備中間設(shè)置有第一類(lèi)通孔41，且設(shè)置有安裝圖像采集設(shè)備3的第二類(lèi)通孔42。該光源設(shè)備可為機(jī)器視覺(jué)光源。

優(yōu)選地，由于第二類(lèi)通孔用于固定圖像采集設(shè)備3，因此設(shè)置第二類(lèi)通孔42的數(shù)量不小于該圖像采集設(shè)備3的數(shù)量，以供圖像采集設(shè)備3均能得到很好的固定。

優(yōu)選地，為了能夠采集到較大視野的涂膠圖像，將該圖像采集設(shè)備3與第二類(lèi)通孔42的個(gè)數(shù)均設(shè)置為三個(gè)。

優(yōu)選地，為了能夠采集到360度視野的涂膠圖像，將三個(gè)圖像采集設(shè)備3均勻分布，即通過(guò)設(shè)置各個(gè)第二類(lèi)通孔42與第一類(lèi)通孔41之間的距離相等，且任意兩個(gè)第二類(lèi)通孔42之間的連接線等長(zhǎng)的方式實(shí)現(xiàn)。

優(yōu)選地，控制膠槍1開(kāi)關(guān)的部分伸出或未伸出安裝座4。其中，該開(kāi)關(guān)是指讓膠槍1噴膠的開(kāi)關(guān)。

更進(jìn)一步的，如圖4和圖5所示，在圖2和圖3所示的涂膠執(zhí)行裝置的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例中的另一種涂膠執(zhí)行裝置還可以包括：燈罩5；

該燈罩5安裝于該第一表面43上，且該燈罩5具有與該第一類(lèi)通孔41相貫通的第三類(lèi)通孔以及與第二類(lèi)通孔42相貫通的第四類(lèi)通孔，該膠槍1的噴膠端伸出該第三類(lèi)通孔。

可以理解的是，該燈罩5安裝在該第一表面43上，以對(duì)光源2增加保護(hù)。其中，燈罩5安裝在該第一表面43上的安裝方式包括但并不局限于通過(guò)螺紋擰合。

另外，為了讓膠槍1順利伸出，圖像采集設(shè)備3能采集到高質(zhì)量的光源，該燈罩5應(yīng)具有與該第一類(lèi)通孔41相貫通的第三類(lèi)通孔以及與第二類(lèi)通孔42相貫通的第四類(lèi)通孔。

需要強(qiáng)調(diào)的是，為了獲得較好的光照，該燈罩應(yīng)為透明燈罩。當(dāng)然，為了使發(fā)光更均勻，該燈罩也可以為帶不透明漫射板的非透明燈罩。

基于上述的涂膠系統(tǒng)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種涂膠檢測(cè)方法，如圖6所示，可以包括如下步驟：

S101：在利用該膠槍1涂膠前，開(kāi)啟該光源2和該圖像采集設(shè)備3；

其中，涂膠系統(tǒng)中的控制設(shè)備103在需要控制膠槍1對(duì)待涂膠器件105涂膠前，可預(yù)先將光源2和該圖像采集設(shè)備3開(kāi)啟，以便圖像采集設(shè)備3在接收到圖像采集指令時(shí)，能夠快速的采集圖像。

S102：控制該機(jī)械臂102按照與待涂膠器件105相對(duì)應(yīng)的待涂膠路徑移動(dòng)，并在移動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)控制該機(jī)械臂102以控制該膠槍1對(duì)待涂膠器件105進(jìn)行涂膠；

其中，控制設(shè)備103能夠采用現(xiàn)有技術(shù)的控制方式，控制機(jī)械臂102按照與待涂膠器件105所對(duì)應(yīng)的待涂膠路徑進(jìn)行移動(dòng)。并且邊移動(dòng)邊控制膠槍1對(duì)待涂膠器件105涂膠。

S103：在該膠槍1涂膠過(guò)程中，控制該圖像采集設(shè)備3采集圖像，并獲取該圖像采集設(shè)備3所采集到的目標(biāo)圖像；

其中，控制設(shè)備103能夠在膠槍1涂膠過(guò)程中，控制該圖像采集設(shè)備3采集圖像，即可以實(shí)現(xiàn)在涂膠的同時(shí)進(jìn)行圖像采集，即每涂膠一段便可以利用圖像采集設(shè)備3采集關(guān)于該段膠線的圖像，進(jìn)而只對(duì)該圖像中該段膠線進(jìn)行檢測(cè)。避免了現(xiàn)有技術(shù)中膠線太長(zhǎng)或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，涂膠檢測(cè)精度較低的問(wèn)題。

S104：對(duì)該目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果。

可以理解的是，可以獲得待涂膠器件105所對(duì)應(yīng)的所有目標(biāo)圖像后，執(zhí)行對(duì)目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)的步驟。當(dāng)然，也可以在每獲得一張目標(biāo)圖像后，

對(duì)該目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)，獲得檢測(cè)結(jié)果，實(shí)現(xiàn)了邊涂膠邊檢測(cè)，縮短了工業(yè)節(jié)拍，提高了檢測(cè)效率。

其中，對(duì)該目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)的過(guò)程可以采用現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)，在此不做限定。

在本發(fā)明實(shí)施例中，控制設(shè)備103在控制膠槍1涂膠前，先開(kāi)啟光源2和圖像采集設(shè)備3，以便圖像采集設(shè)備3在接收到該控制設(shè)備103發(fā)出的圖像采集指令時(shí)，能夠快速的采集圖像?？刂圃O(shè)備103在控制膠槍1涂膠，是通過(guò)控制機(jī)械臂102按照待涂膠器件105相對(duì)應(yīng)的涂膠路徑移動(dòng)，從而控制膠槍1按照涂膠路徑移動(dòng)。在控制膠槍1涂膠時(shí)，還可以控制圖像采集設(shè)備3采集此時(shí)所對(duì)應(yīng)的一段涂膠的目標(biāo)圖像。進(jìn)而獲得該目標(biāo)圖像，并對(duì)該目標(biāo)圖像中的一段涂膠進(jìn)行檢測(cè)。使得在膠線太長(zhǎng)或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，仍然能夠獲得較高的涂膠檢測(cè)精度。

優(yōu)選地，該控制該圖像采集設(shè)備3采集圖像，包括：

控制該圖像采集設(shè)備3按照預(yù)定采集頻率采集圖像。

可以理解的是，在該種實(shí)現(xiàn)方式中，可預(yù)先設(shè)定采集圖像的頻率，則在涂膠過(guò)程中，可以按照該預(yù)定采集頻率采集圖像。其中該預(yù)定采集頻率可由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)定，在此不做限定。

優(yōu)選地，本發(fā)明實(shí)施例提供的涂膠檢測(cè)方法還包括：

輸出對(duì)該目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。

可以理解的是，在該種實(shí)現(xiàn)方式中，在獲得對(duì)目標(biāo)圖像中的膠線的檢測(cè)結(jié)果后，可將該結(jié)果輸出至顯示設(shè)備104，以供技術(shù)人員能夠獲知待檢測(cè)結(jié)果。

相應(yīng)于上述方法實(shí)施例，本發(fā)明還提供了一種涂膠檢測(cè)裝置，應(yīng)用于涂膠系統(tǒng)中的控制設(shè)備103，該涂膠系統(tǒng)還包括：機(jī)械臂102和涂膠執(zhí)行裝置101，該涂膠執(zhí)行裝置101包括：膠槍1、光源2、圖像采集設(shè)備3，該控制設(shè)備103分別與該光源2、該圖像采集設(shè)備3和該機(jī)械臂102電連接，該機(jī)械臂102與該膠槍1連接，該涂膠執(zhí)行裝置101還包括：安裝座4，其中，該安裝座4上設(shè)置有第一類(lèi)通孔41和第二類(lèi)通孔42，該膠槍1嵌入該第一類(lèi)通孔41且噴膠端伸出，該圖像采集設(shè)備3嵌入該第二類(lèi)通孔42且采集區(qū)域位于該噴膠端所在側(cè)；

該涂膠檢測(cè)裝置可以包括：

開(kāi)啟單元701，用于在利用該膠槍1涂膠前，開(kāi)啟該光源2和該圖像采集設(shè)備3；

控制單元702，用于控制該機(jī)械臂102按照與待涂膠器件105相對(duì)應(yīng)的待涂膠路徑移動(dòng)，并在移動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)控制該機(jī)械臂102以控制該膠槍1對(duì)待涂膠器件105進(jìn)行涂膠；

獲取單元703，用于在該膠槍1涂膠過(guò)程中，控制該圖像采集設(shè)備3采集圖像，并獲取該圖像采集設(shè)備3所采集到的目標(biāo)圖像；

檢測(cè)單元704，用于對(duì)該目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果。

在本發(fā)明實(shí)施例中，控制設(shè)備103在控制膠槍1涂膠前，先開(kāi)啟光源2和圖像采集設(shè)備3，以便圖像采集設(shè)備3在接收到該控制設(shè)備103發(fā)出的圖像采集指令時(shí)，能夠快速的采集圖像?？刂圃O(shè)備103在控制膠槍1涂膠，是通過(guò)控制機(jī)械臂102按照待涂膠器件105相對(duì)應(yīng)的涂膠路徑移動(dòng)，從而控制膠槍1按照涂膠路徑移動(dòng)。在控制膠槍1涂膠時(shí)，還可以控制圖像采集設(shè)備3采集此時(shí)所對(duì)應(yīng)的一段涂膠的目標(biāo)圖像。進(jìn)而獲得該目標(biāo)圖像，并對(duì)該目標(biāo)圖像中的一段涂膠進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)隨涂隨檢的功能，即在涂膠的同時(shí)進(jìn)行涂膠檢測(cè)，縮短了涂膠檢測(cè)節(jié)拍，提高了涂膠檢測(cè)效率。并且，使得在膠線太長(zhǎng)或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，仍然能夠獲得較高的涂膠檢測(cè)精度。

優(yōu)選地，該獲取單元703，用于控制該圖像采集設(shè)備3按照預(yù)定采集頻率采集圖像。

優(yōu)選地，涂膠檢測(cè)裝置還可以包括：

輸出單元，用于輸出對(duì)該目標(biāo)圖像中的膠線進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用相關(guān)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。