物標(biāo)探知裝置、發(fā)送脈沖控制設(shè)備及物標(biāo)探知方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種物標(biāo)探知裝置、發(fā)送脈沖控制設(shè)備及物標(biāo)探知方法。本發(fā)明的物標(biāo)探知裝置包括：閾值判斷部（110），針對(duì)規(guī)定時(shí)間內(nèi)的信號(hào)，按各距離掃掠的每個(gè)采樣點(diǎn)判斷振幅值是否超過預(yù)定的閾值；參數(shù)設(shè)定部（120），預(yù)先保存多個(gè)能夠在干擾除去中使用的參數(shù)，例如PRF、抖動(dòng)量、抖動(dòng)模式；參數(shù)選擇部（130），從保存至參數(shù)保存部（120）的參數(shù)或參數(shù)的組中，選擇使得從閾值判斷部（110）輸出的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)為最小的參數(shù)或參數(shù)的組；以及定時(shí)控制器（140），根據(jù)由參數(shù)選擇部（130）選擇的參數(shù)，發(fā)送向發(fā)送部（3）以及接收部（4）指示使脈沖波輸出的定時(shí)的控制信號(hào)。對(duì)發(fā)送脈沖添加最佳的抖動(dòng)，降低干擾波的影響。
【專利說明】物標(biāo)探知裝置、發(fā)送脈沖控制設(shè)備及物標(biāo)探知方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種物標(biāo)探知裝置以及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在物標(biāo)探知裝置中，例如雷達(dá)裝置通常通過發(fā)射電波并捕獲其反射波，從而檢測(cè)物標(biāo)(海上的他船、浮標(biāo)等)，并將檢測(cè)出的物標(biāo)顯示于顯示器上。
[0003]可是，在從雷達(dá)裝置周圍所存在的其他雷達(dá)裝置發(fā)射電波時(shí)，存在在雷達(dá)裝置側(cè)無法正確顯示物標(biāo)的情況。這是由于來自物標(biāo)的反射波與來自其他雷達(dá)裝置的電波重疊，在反射波中出現(xiàn)了干擾波。因此，以往的雷達(dá)裝置通過對(duì)發(fā)送脈沖添加抖動(dòng)，從而使干擾波形在時(shí)間方向上擴(kuò)散，據(jù)此除去干擾波的構(gòu)成眾所周知(例如，專利文獻(xiàn)I)。如此的抖動(dòng)基于在雷達(dá)中使用的脈沖重復(fù)頻率(Pulse Repetition Frequency:PRF)或發(fā)送脈寬等而事先確定。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2009-68896號(hào)公報(bào)
[0005]在雷達(dá)中使用的PRF或發(fā)送脈寬因廠商、雷達(dá)的機(jī)種、動(dòng)作模式等而異。因此，與其他全部的雷達(dá)比較，預(yù)先決定有效的脈沖發(fā)送方法是非常困難的。尤其，由于與以往的磁控管雷達(dá)相比，固體雷達(dá)的脈寬大幅地變寬，因此即使添加抖動(dòng)也無法完全防止干擾的影響的情況居多。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]于是，本發(fā)明的目的在于提供一種裝置，即使在采用如固體雷達(dá)那樣的脈寬較寬的發(fā)送信號(hào)的物標(biāo)探知裝置中，也可降低干擾波的影響，可靠地捕捉原本應(yīng)探知的物標(biāo)。
[0007]為了解決所述的問題，本發(fā)明的物標(biāo)探知裝置包括發(fā)送部、接收部、閾值判斷部、參數(shù)設(shè)定部、參數(shù)選擇部、以及控制部。發(fā)送部按照根據(jù)下述參數(shù)設(shè)定的發(fā)送定時(shí)重復(fù)發(fā)送發(fā)送脈沖，該參數(shù)用于確定發(fā)送脈沖的發(fā)送的定時(shí)。接收部按照根據(jù)發(fā)送定時(shí)設(shè)定的接收定時(shí)接收接收信號(hào)。閾值判斷部針對(duì)接收信號(hào)按每個(gè)采樣點(diǎn)，判斷振幅值是否超過預(yù)定的閾值，對(duì)超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。參數(shù)設(shè)定部預(yù)先設(shè)定用于控制發(fā)送定時(shí)的參數(shù)。參數(shù)選擇部從由參數(shù)設(shè)定部設(shè)定的相互不同的多個(gè)參數(shù)中，選擇由閾值判斷部計(jì)數(shù)而得的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)為最小的參數(shù)。控制部基于由參數(shù)選擇部選擇的參數(shù)，控制發(fā)送發(fā)送脈沖的定時(shí)。
[0008]本發(fā)明的物標(biāo)探知裝置能夠廣泛適用于發(fā)送發(fā)送脈沖并接收經(jīng)物標(biāo)的反射信號(hào)來進(jìn)行物標(biāo)探知的裝置，基于接收信號(hào)的評(píng)價(jià)，調(diào)整為使得干擾波的影響變小的發(fā)送脈沖的發(fā)送定時(shí)。
[0009]更具體而言，事前準(zhǔn)備多個(gè)用于決定發(fā)送信號(hào)的發(fā)送模式(pattern)的參數(shù)。作為參數(shù)可假設(shè)PRF、抖動(dòng)量、抖動(dòng)模式等一個(gè)或者多個(gè)物理量。發(fā)送的脈沖的寬度根據(jù)所探知的距離而不同，發(fā)送寬度較窄的短脈沖、寬度較寬的長(zhǎng)脈沖、寬度位于二者之間的中脈沖等多個(gè)不同寬度的發(fā)送脈沖。也可將決定發(fā)送這些相互不同寬度的脈沖的順序的參數(shù)添加至所述參數(shù)。
[0010]從這些候選參數(shù)之中根據(jù)兩個(gè)或者兩個(gè)以上參數(shù)確定發(fā)送信號(hào)的定時(shí)，從而進(jìn)行探知。評(píng)價(jià)多個(gè)采樣點(diǎn)的接收信號(hào)的電平，對(duì)超過規(guī)定閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，選擇計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)變得更小的候選參數(shù)。
[0011]本發(fā)明的物標(biāo)探知裝置包括閾值判斷部，該閾值判斷部針對(duì)從發(fā)送脈沖的發(fā)送起直到反射信號(hào)的接收為止的I距離掃掠的規(guī)定的時(shí)間內(nèi)的信號(hào)，按每個(gè)采樣點(diǎn)，判斷振幅值是否超過預(yù)定的閾值。在閾值判斷部中，針對(duì)各距離掃掠進(jìn)行所述判斷，并分別對(duì)超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。本發(fā)明的物標(biāo)探知裝置還包括參數(shù)設(shè)定部、參數(shù)選擇部、以及定時(shí)控制器。參數(shù)設(shè)定部預(yù)先保存多個(gè)用于調(diào)整發(fā)送定時(shí)的參數(shù)。
[0012]參數(shù)選擇部從保存于參數(shù)設(shè)定部的參數(shù)中，選擇由閾值判斷部計(jì)數(shù)而得的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)為最小的參數(shù)。定時(shí)控制器根據(jù)由參數(shù)選擇部選擇的參數(shù)，控制發(fā)送發(fā)送脈沖的定時(shí)與接收來自物標(biāo)的反射波的定時(shí)。
[0013]為了解決所述的問題，物標(biāo)探知裝置除了所述的構(gòu)成之外，包括:天線；發(fā)送部，根據(jù)定時(shí)控制器的控制與所述定時(shí)相應(yīng)地將發(fā)送脈沖的信號(hào)發(fā)送至所述天線；以及接收部，根據(jù)定時(shí)控制器的控制與接收反射波的定時(shí)相應(yīng)地從天線接收反射波的信號(hào)。還包括:干擾除去部，從接收部的輸出信號(hào)除去干擾信號(hào)；檢波部，取得有關(guān)物標(biāo)的振幅的數(shù)據(jù)；以及顯示部，將振幅的數(shù)據(jù)顯示成圖像。
[0014]為了解決所述的問題，本發(fā)明的物標(biāo)探知方法保存多個(gè)用于調(diào)整發(fā)送脈沖的發(fā)送定時(shí)的參數(shù)。對(duì)規(guī)定的時(shí)間內(nèi)的信號(hào)，針對(duì)各距離掃掠的每個(gè)采樣點(diǎn)判斷振幅值是否超過預(yù)定的閾值，對(duì)超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。從保存于參數(shù)設(shè)定部的參數(shù)中，選擇由閾值判斷部計(jì)數(shù)而得的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)為最小的參數(shù)。根據(jù)選擇的參數(shù)，控制發(fā)送所述發(fā)送脈沖的定時(shí)與接收來自物標(biāo)的反射波的定時(shí)。
[0015]本發(fā)明能夠降低自船周邊的干擾波的影響，可靠地探知物標(biāo)?！緦＠綀D】

【附圖說明】[0016]圖1為表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式所涉及的雷達(dá)裝置的概略構(gòu)成的框圖。[0017]圖2為用于說明采樣點(diǎn)的圖。[0018]圖3為表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式所涉及的雷達(dá)裝置的發(fā)送脈沖、接收波的一例的圖。[0019]圖4為表示脈寬不同的發(fā)送脈沖的發(fā)送順序的組合的一例的圖。[0020]圖5為表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式所涉及的雷達(dá)裝置的動(dòng)作的流程圖。[0021]圖6為表示相鄰的3距離掃掠上的接收信號(hào)的狀態(tài)的一例的圖。[0022]圖7為表示相鄰的3距離掃掠上的接收信號(hào)的狀態(tài)的另一例的圖。[0023]圖8為表示進(jìn)行干擾波除去處理的構(gòu)成的框圖。[0024]圖9為表示干擾波除去處理的流程圖。【具體實(shí)施方式】[0025][第I實(shí)施方式][0026]以下，對(duì)照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的第I實(shí)施方式所涉及的物標(biāo)探知裝置。[0027]本發(fā)明的物標(biāo)探知裝置能夠廣泛地適用于發(fā)送發(fā)送脈沖并接收來自物標(biāo)的反射信號(hào)來進(jìn)行物標(biāo)探知的裝置。在此，以根據(jù)電磁波的收發(fā)進(jìn)行物標(biāo)探知的雷達(dá)裝置為例來說明。也可適用于通過超聲波的收發(fā)在水中進(jìn)行物標(biāo)探知的聲納等。
[0028]本實(shí)施方式所涉及的雷達(dá)裝置例如設(shè)置于船舶等，是用于檢測(cè)海上的他船、浮標(biāo)、鳥等物標(biāo)的船舶用雷達(dá)裝置。
[0029]對(duì)照?qǐng)D1說明本實(shí)施方式所涉及的雷達(dá)裝置1000的構(gòu)成。圖1為表示雷達(dá)裝置的概略構(gòu)成的框圖。
[0030]如圖1所示，該雷達(dá)裝置1000包括天線1、收發(fā)切換器(環(huán)形器)2、發(fā)送部3、接收部4、干擾除去部5、匹配濾波器6、檢波部7、顯示部8、以及參數(shù)調(diào)整部100。參數(shù)調(diào)整部100包括閾值判斷部110、參數(shù)設(shè)定部120、參數(shù)選擇部130、以及定時(shí)控制器140。以下，詳細(xì)地說明構(gòu)成雷達(dá)裝置1000的各要素。
[0031]在雷達(dá)裝置1000中，天線I發(fā)送具有高指向性的脈沖狀電波(雷達(dá)發(fā)送信號(hào))的波束，并且接收來自其周圍所存在的物標(biāo)的反射波。波束寬度例如為2度。天線I在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，并反復(fù)進(jìn)行所述的發(fā)送與接收。旋轉(zhuǎn)的周期例如為2.5sec。在以下中，將從發(fā)送雷達(dá)發(fā)送信號(hào)時(shí)起直到發(fā)送下一雷達(dá)發(fā)送信號(hào)緊前為止的期間內(nèi)的發(fā)送與接收的動(dòng)作稱為“距離掃掠(Sweep)”。I距離掃掠的時(shí)間即發(fā)送周期例如為1ms。
[0032]天線I通過向某一方向集中地發(fā)射雷達(dá)發(fā)送信號(hào)，接收含有來自物標(biāo)的反射波(物標(biāo)信號(hào))的雷達(dá)接收信號(hào)。雷達(dá)接收信號(hào)除了物標(biāo)信號(hào)成分以外，也可能存在含有來自其他雷達(dá)裝置的電波干擾波(干擾信號(hào))或接收機(jī)噪音等成分的情況。
[0033]從雷達(dá)裝置1000到物標(biāo)的距離可通過含有該物標(biāo)信號(hào)的雷達(dá)接收信號(hào)的接收時(shí)刻與該雷達(dá)接收信號(hào)所對(duì)應(yīng)的雷達(dá)發(fā)送信號(hào)的發(fā)送時(shí)刻的時(shí)間差求出。另外，物標(biāo)的方位可通過發(fā)送所對(duì)應(yīng)的雷達(dá)發(fā)送信號(hào)時(shí)的天線I的方位求出。
[0034]收發(fā)切換器2構(gòu)成為能夠與天線I連接。收發(fā)切換器2進(jìn)行天線I與發(fā)送部3或者接收部4之間的信號(hào)的切換。即，該收發(fā)切換器2在發(fā)送時(shí)使雷達(dá)發(fā)送信號(hào)不繞流至接收部4，在接收時(shí)使雷達(dá)接收信號(hào)不繞流至發(fā)送部3。作為收發(fā)切換器2例如采用環(huán)形器(Circulator)等電子部件,該環(huán)形器將從發(fā)送部輸入的發(fā)送脈沖輸出至天線I,將從天線I輸入的接收信號(hào)輸出至接收部4。
[0035]發(fā)送部3基于來自后述的定時(shí)控制器140的控制信號(hào)，變更發(fā)送間隔，并且生成作為脈沖波的雷達(dá)發(fā)送信號(hào)，向收發(fā)切換器2輸出。由發(fā)送部3生成的脈沖的帶寬或者脈寬能夠根據(jù)在顯示部8中設(shè)定的雷達(dá)影像的顯示距離等來變更。
[0036]接收部4基于來自后述的定時(shí)控制器140的控制信號(hào)，與接收定時(shí)相應(yīng)地將從天線I輸出的雷達(dá)接收信號(hào)經(jīng)由收發(fā)切換器2取入。接收部4根據(jù)需要將雷達(dá)接收信號(hào)進(jìn)行放大或Α/D (模數(shù)、模擬-數(shù)字、Analog to Digital)變換等,并向后級(jí)的干擾除去部5輸出。在圖1的接收部4中，省略放大器、Α/D變換器等的圖示。
[0037]對(duì)輸入至干擾除去部5的接收信號(hào)進(jìn)行干擾除去處理。進(jìn)行了干擾除去處理的接收信號(hào)通過匹配濾波器6進(jìn)行脈沖壓縮處理，并輸出至檢波部7進(jìn)行檢波。干擾除去部5從接收部4的輸出信號(hào)除去干擾信號(hào)，并向匹配濾波器6輸出。有關(guān)該干擾信號(hào)的除去處理，例如，也能夠適用利用了日本特開平5-27011號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)等現(xiàn)有技術(shù)、公知技術(shù)的處理。[0038]匹配濾波器6在雷達(dá)接收信號(hào)的解調(diào)時(shí)進(jìn)行脈沖壓縮處理。具體而言，匹配濾波器6取入干擾除去部5的輸出信號(hào)，并壓縮取入的接收信號(hào)的脈寬。通過該脈寬的壓縮，在顯示部8中顯示的雷達(dá)影像的分辨率變高。關(guān)于匹配濾波器的處理，例如也能夠設(shè)為利用了日本特開2002-311126號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)等現(xiàn)有技術(shù)、公知技術(shù)的處理。[0039]檢波部7對(duì)匹配濾波器6的輸出進(jìn)行檢波，得出有關(guān)物標(biāo)的信號(hào)的振幅。檢波部7將通過檢波得出的振幅的數(shù)據(jù)S’向顯示部8輸出。顯示部8包括未圖示的CPU、存儲(chǔ)器以及輸入裝置等設(shè)備。在該顯示部8中，將在各距離掃掠得出的振幅的數(shù)據(jù)S’存儲(chǔ)至圖像顯示用的存儲(chǔ)器，并且按照規(guī)定的順序從該存儲(chǔ)器讀出所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，作為影像顯示于LCD(Liquid Crystal Display:液晶顯示器)等。
[0040]來自檢波部7的輸出也輸出至閾值判斷部110。參數(shù)調(diào)整部100基于來自檢波部7的輸出，設(shè)定使得干擾波變得最少的參數(shù)，并與該參數(shù)相應(yīng)地調(diào)整發(fā)送脈沖間隔等。作為參數(shù)可列舉PRF、抖動(dòng)量、抖動(dòng)模式。更具體而言，事前準(zhǔn)備多個(gè)用于決定發(fā)送信號(hào)的發(fā)送模式的參數(shù)。作為參數(shù)可假設(shè)PRF、抖動(dòng)量、抖動(dòng)模式等一個(gè)或者多個(gè)物理量。
[0041]由于在固體雷達(dá)中發(fā)送的脈沖波的電力較小，因此根據(jù)探知的距離，發(fā)送寬度較窄的短脈沖、寬度較寬的長(zhǎng)脈沖、寬度位于二者之間的中脈沖等多個(gè)不同寬度的發(fā)送脈沖較為普遍。也可將決定發(fā)送這些相互不同寬度的脈沖的順序的參數(shù)添加至所述參數(shù)。
[0042]閾值判斷部110針對(duì)從檢波部7輸出的規(guī)定的時(shí)間內(nèi)的信號(hào)，例如天線I旋轉(zhuǎn)量的信號(hào)，按各距離掃掠的每個(gè)采樣點(diǎn)判斷振幅值是否超過預(yù)定的閾值。在此，所謂“采樣點(diǎn)”表示按每個(gè)方位在距離掃掠上，距雷達(dá)的各距離處的接收信號(hào)的采取點(diǎn)，指由圖2的黑圈表現(xiàn)的位置。
[0043]在圖2中，Ds表示距離掃掠間隔，隊(duì)表示距離分辨能力(分辨率)。振幅值超過閾值的采樣點(diǎn)的信號(hào)為含有物標(biāo)、干擾波、旁瓣或偽像等的信號(hào)。閾值判斷部110對(duì)超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，并將計(jì)數(shù)而得的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)輸出至參數(shù)選擇部130。
[0044]參數(shù)設(shè)定部120預(yù)先保存多個(gè)PRF、抖動(dòng)量、抖動(dòng)模式作為能夠在干擾除去中使用的參數(shù)。保存于此的參數(shù)之中的一個(gè)或者參數(shù)的一組由后述的參數(shù)選擇部130選擇,在發(fā)送脈沖的發(fā)送定時(shí)的決定中使用。
[0045]在此，利用圖3詳細(xì)地說明參數(shù)設(shè)定部120所保存的參數(shù)。圖3表示發(fā)送脈沖、接受波的一例。通常的雷達(dá)裝置按相等的時(shí)間間隔(在圖中表現(xiàn)為T)發(fā)射發(fā)送脈沖。該T的倒數(shù)f；稱為“脈沖重復(fù)頻率(PRF)”。本實(shí)施方式的雷達(dá)裝置為了除去干擾波，而使時(shí)間間隔從T起稍微變化。該時(shí)間間隔的變化量稱為“抖動(dòng)量”。
[0046]在圖3中，從左起第2個(gè)脈沖波表示抖動(dòng)量Λ h為O的脈沖波。圖中的Λ &、Λ t2分別表示從左起第3、第4個(gè)脈沖波的抖動(dòng)量。雷達(dá)裝置使該抖動(dòng)量按每一定的脈沖波數(shù)η周期性地變化時(shí)，將η個(gè)脈沖波的抖動(dòng)量的組合稱為“抖動(dòng)模式”。抖動(dòng)模式例如表現(xiàn)為(At0, At1,…，Aty)。根據(jù)抖動(dòng)模式確定的抖動(dòng)量在上述中記述為均不同，但也可在I掃描(scan)內(nèi)具有周期性。多個(gè)如此的抖動(dòng)量或者抖動(dòng)模式保存于參數(shù)設(shè)定部120。
[0047]如上所述，也可將在發(fā)送的脈沖的寬度根據(jù)所探知的距離而不同，發(fā)送多個(gè)不同寬度的發(fā)送脈沖時(shí)，決定發(fā)送這些相互不同寬度的脈沖的順序的參數(shù)添加至所述參數(shù)。例如,如圖4中(A)所示，除了短脈沖、中脈沖、長(zhǎng)脈沖、短脈沖、中脈沖、長(zhǎng)脈沖的基本的順序的發(fā)送模式之外,也能夠?qū)⑷?B)所示的短脈沖、長(zhǎng)脈沖、中脈沖、短脈沖、長(zhǎng)脈沖、中脈沖，以及如(C)所示的短脈沖、長(zhǎng)脈沖、短脈沖、中脈沖、長(zhǎng)脈沖、短脈沖這樣的順序不同的模式作為參數(shù)來添加。除了這些發(fā)送模式之外，也能夠重疊地適用上述的PRF、抖動(dòng)量、抖動(dòng)模式等的一個(gè)或者多個(gè)物理量從而設(shè)定發(fā)送定時(shí)。
[0048]所述以外，作為表現(xiàn)脈沖波的性質(zhì)的參數(shù)，存在發(fā)送頻率、脈寬τ、脈沖振幅A等?？墒牵@些參數(shù)應(yīng)根據(jù)測(cè)量物標(biāo)的范圍、所需的距離分辨能力來確定，因此無法在干擾除去中使用。因此，這些參數(shù)不一定必須保存于本實(shí)施方式的參數(shù)設(shè)定部120。
[0049]參數(shù)選擇部130從保存至參數(shù)設(shè)定部120的參數(shù)(或者,參數(shù)的組)中，選擇從閾值判斷部110輸出的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)變?yōu)樽钚〉膮?shù)、或者參數(shù)的組。參數(shù)選擇部130例如也可逐次地適用保存于參數(shù)設(shè)定部120的參數(shù)，并選擇使得該采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)為最小的參數(shù)。或者，參數(shù)選擇部130采用遺傳性算法(GA)等，根據(jù)使參數(shù)在+方向、-方向上稍微變化的結(jié)果為該采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)如何地變化，求出采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)變?yōu)樽钚〉膮?shù)的近似解亦可。
[0050]定時(shí)控制器140根據(jù)由參數(shù)選擇部130選擇的參數(shù)，控制發(fā)送發(fā)送脈沖的定時(shí)與接收來自物標(biāo)的反射波的定時(shí)。為此，定時(shí)控制器140根據(jù)由參數(shù)選擇部130選擇的參數(shù)，將指示使脈沖波輸出的定時(shí)的控制信號(hào)發(fā)送至發(fā)送部3。定時(shí)控制器140根據(jù)由參數(shù)選擇部130選擇的參數(shù)，將指示接收脈沖波的定時(shí)的控制信號(hào)發(fā)送至接收部4。
[0051]接著，利用圖5說明本實(shí)施方式的雷達(dá)裝置1000的動(dòng)作。圖5為表示雷達(dá)裝置1000的動(dòng)作的流程圖。
[0052]在圖5中，首先，參數(shù)選擇部130從保存于參數(shù)設(shè)定部120的參數(shù)中選擇一個(gè)適當(dāng)?shù)膮?shù)(步驟S100)。在此選擇的為一個(gè)參數(shù)亦可,為一組參數(shù)亦可。
[0053]接著，定時(shí)控制器140將選擇的參數(shù)所相關(guān)的控制信號(hào)發(fā)送至發(fā)送部3以及接收部4。發(fā)送部3按照選擇的參數(shù)，發(fā)送雷達(dá)發(fā)送信號(hào)，接收部4在未發(fā)送雷達(dá)發(fā)送信號(hào)期間接收雷達(dá)接收信號(hào)(步驟S200)。
[0054]接著，閾值判斷部110針對(duì)從干擾除去部5輸出的天線I旋轉(zhuǎn)量的信號(hào)，對(duì)振幅值超過預(yù)定的閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，并將計(jì)數(shù)而得的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)(以下，將此稱為“計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)“)輸出至參數(shù)選擇部130 (步驟S300)。參數(shù)選擇部130判斷是否能夠選擇使得計(jì)數(shù)的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)成為最小的參數(shù)(步驟S400)。
[0055]具體而言，參數(shù)選擇部130在逐次地適用保存于參數(shù)設(shè)定部120的參數(shù)，并選擇使得該采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)成為最小的參數(shù)時(shí)，針對(duì)保存于參數(shù)設(shè)定部120的全部參數(shù)，判斷對(duì)振幅值超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)是否結(jié)束。在參數(shù)選擇部130利用GA等并通過擾動(dòng)法求出參數(shù)時(shí)，判斷是否使參數(shù)向+方向或者-方向變化時(shí)采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)都增加，換言之，判斷是否收斂。
[0056]無法選擇計(jì)數(shù)而得的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)為最小的參數(shù)時(shí)(步驟S400的否)，參數(shù)選擇部130選擇其他參數(shù)(步驟S500)，重復(fù)步驟S200?步驟400的處理。另外，在步驟S500選擇的為一個(gè)參數(shù)亦可，為一組參數(shù)亦可。
[0057]能夠選擇使得計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)為最小的參數(shù)時(shí)(步驟S400的是)，參數(shù)選擇部130選擇計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)為最小的參數(shù)(步驟S600)。在參數(shù)選擇部130利用GA等并通過擾動(dòng)法求出參數(shù)時(shí)，參數(shù)選擇部130選擇收斂時(shí)的參數(shù)作為計(jì)數(shù)而得的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)為最小的參數(shù)。在步驟S500選擇的為一個(gè)參數(shù)亦可，為一組參數(shù)亦可。
[0058]接著，對(duì)照?qǐng)D6以及圖7說明通過所述的構(gòu)成除去干擾波的動(dòng)作與機(jī)制。有關(guān)干擾除去的基本的觀點(diǎn)，根據(jù)在多個(gè)相鄰的距離掃掠中位于相同距離的數(shù)據(jù)連續(xù)或者非連續(xù)，首先識(shí)別回波信號(hào)是干擾波引起的還是物標(biāo)引起的。若相鄰的距離掃掠的位于相同距離的數(shù)據(jù)連續(xù)且維持較高的電平，則其表示存在位于該位置的具有大小的物標(biāo)。另一方面，若該數(shù)據(jù)為非連續(xù)，則由于物標(biāo)不會(huì)在極短時(shí)間內(nèi)存在或消失，因此能夠判斷為該數(shù)據(jù)為干擾波引起的。
[0059]可是，若自船與他船、或者位于規(guī)定區(qū)域的所有船只以一定周期反復(fù)進(jìn)行用于物標(biāo)探知的發(fā)送脈沖的發(fā)送，則由于在相同的定時(shí)取得來自他船的發(fā)送脈沖，因此無法進(jìn)行來自物標(biāo)的回波信號(hào)與干擾波的識(shí)別。圖6表示該情況。圖6中(a) (b)表示位于距雷達(dá)相互相等的距離的多個(gè)距離掃掠上的數(shù)據(jù)，T表示從接收距離掃掠(η-1)上的信號(hào)起直到接收下一距離掃掠(η)上的信號(hào)為止的時(shí)間，也表示從接收距離掃掠(η)上的信號(hào)起直到接收下一距離掃掠(η+1)上的信號(hào)為止的時(shí)間。
[0060]若假設(shè)自船與他船的發(fā)送脈沖的發(fā)送重復(fù)頻率相等，則由自船取得的接收信號(hào)的狀態(tài)為圖6，在相鄰距離掃掠間，回波信號(hào)與干擾波均在相同的定時(shí)被接收。因此，干擾波也判斷為回波信號(hào)，從而無法識(shí)別二者。即使設(shè)定為自船通過規(guī)定的抖動(dòng)量的抖動(dòng)處理而使發(fā)送脈沖的發(fā)送定時(shí)不同，在該規(guī)定的抖動(dòng)量與他船的抖動(dòng)量一致時(shí)，接收干擾波的定時(shí)也一致而無法識(shí)別二者。
[0061]對(duì)此，圖7為表示采用本發(fā)明的物標(biāo)探知裝置時(shí)的回波信號(hào)與干擾波的狀態(tài)的圖。在本發(fā)明中，使發(fā)送定時(shí)錯(cuò)移，這表示與他船發(fā)送發(fā)送脈沖時(shí)的反復(fù)的時(shí)間不同的情況。使自船發(fā)送發(fā)送脈沖的定時(shí)錯(cuò)移，作為接收的基準(zhǔn)的定時(shí)也錯(cuò)移，因此在與相同的距離相當(dāng)?shù)亩〞r(shí)接收回波信號(hào)。例如，若觀察相鄰的3條距離掃掠上的距雷達(dá)的距離相同的位置，即方位方向上相鄰的位置的接收信號(hào)的電平，則如圖7中(a)所示均高。因此，能夠判斷為來自物標(biāo)的回波信號(hào)。
[0062]另一方面，從他船發(fā)送的發(fā)送脈沖、即干擾波在各距離掃掠上以定時(shí)錯(cuò)移的方式被接收。因此，在如圖7中(b)所示的例子中，在距離掃掠(η)上高，但在兩側(cè)的距離掃掠上的接收信號(hào)的電平低。因此，能夠判斷為這并非物標(biāo)而是干擾波。
[0063]磁控管雷達(dá)下的發(fā)送脈沖通常即使較長(zhǎng)的脈沖也為I μ m程度。對(duì)此，固體雷達(dá)使用從數(shù)Pm至數(shù)十ym的較長(zhǎng)的脈沖。因此，也存在僅使發(fā)送脈沖的發(fā)送定時(shí)變化而難以除去干擾波的影響的情況。
[0064]于是，在本實(shí)施方式中，使發(fā)送脈沖的發(fā)送定時(shí)、發(fā)送周期等多個(gè)參數(shù)變化。并且，評(píng)價(jià)干擾引起的影響并反饋該結(jié)果從而設(shè)定這些多個(gè)參數(shù)，以減輕因他船而帶來的干擾波。
[0065]作為在本實(shí)施方式中應(yīng)設(shè)定的參數(shù)，假定發(fā)送脈沖的發(fā)送周期、抖動(dòng)量、抖動(dòng)模式、存在多個(gè)發(fā)送脈寬時(shí)各自的脈沖發(fā)送順序這4個(gè)。預(yù)先針對(duì)這4個(gè)參數(shù)，以進(jìn)行適宜的組合的方式存儲(chǔ)于圖1的參數(shù)設(shè)定部120。參數(shù)的組合可事先確定，也可以獨(dú)立地存儲(chǔ)參數(shù)的數(shù)值，在設(shè)定或者變更參數(shù)時(shí)，隨時(shí)適宜地組合。
[0066]從各模式之中選擇一個(gè)至多個(gè)組合，通過選擇的模式針對(duì)發(fā)送脈沖決定各參數(shù)的數(shù)值。設(shè)定的參數(shù)輸出至定時(shí)控制器140，根據(jù)在此決定的定時(shí)從發(fā)送部3發(fā)送脈沖。
[0067]由接收部4接收各發(fā)送脈沖的回波信號(hào)并通過干擾除去部5識(shí)別物標(biāo)與干擾波，除去無用的信號(hào)。除去后的接收信號(hào)通過匹配濾波器進(jìn)行脈沖壓縮并被檢波。與此獨(dú)立，也輸入位于參數(shù)調(diào)整部100的閾值判斷部110。在此，判斷各采樣點(diǎn)的接收信號(hào)的電平是否超過預(yù)先設(shè)定的閾值。在此所采用的閾值針對(duì)所有的采樣點(diǎn)按照相同的值進(jìn)行設(shè)定亦可，基于距雷達(dá)的距離或每個(gè)方位的雜波狀態(tài)等改變值地進(jìn)行設(shè)定亦可。另外，各采樣點(diǎn)的閾值根據(jù)雜波狀態(tài)的變化等而變化亦可。
[0068]按各設(shè)定參數(shù)的每個(gè)模式針對(duì)作為對(duì)象的采樣點(diǎn)計(jì)數(shù)超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)。檢測(cè)結(jié)果輸出至參數(shù)選擇部130，基于檢測(cè)而得的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)，選擇使得干擾波變少的參數(shù)的模式。如已說明過的，基于選擇的新模式設(shè)定各參數(shù)，設(shè)定發(fā)送脈沖的發(fā)送定時(shí)。
[0069]作為對(duì)象的采樣點(diǎn)在比較的參數(shù)之間大致一致即可，將位于全方位的全部采樣點(diǎn)作為對(duì)象亦可。在推測(cè)為從多條船舶同時(shí)產(chǎn)生干擾波的影響或發(fā)射源不明時(shí)是有效的。反之，要回避來自位于特定的方位的船舶等的干擾波的影響時(shí)等，只將位于規(guī)定方位內(nèi)的距離掃掠作為對(duì)象亦可。進(jìn)而其中只將位于距雷達(dá)規(guī)定的距離的采樣點(diǎn)作為對(duì)象亦可。
[0070]在按照多受干擾波的影響的條件發(fā)送發(fā)送脈沖的模式中，超過閾值的采樣點(diǎn)的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)增加。可是，在存在原本被探知的物標(biāo)時(shí)計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)也增加。此時(shí)，物標(biāo)的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)的增加在哪個(gè)模式中都共通地發(fā)生，因此若進(jìn)行模式間的相對(duì)的比較則能夠選擇出基于哪個(gè)模式的發(fā)送脈沖的發(fā)送定時(shí)設(shè)定是優(yōu)選的。
[0071]下面，對(duì)照?qǐng)D8、圖9說明選擇上述的參數(shù)的構(gòu)成與處理過程。圖8為表示參數(shù)調(diào)整部中的參數(shù)選擇部的構(gòu)成的一例的框圖，更詳細(xì)地表示圖1中的參數(shù)調(diào)整部100的內(nèi)部。圖9為表示參數(shù)選擇部的參數(shù)設(shè)定的處理過程的一例的流程圖。
[0072]由圖1中的檢波部7檢波而得的信號(hào)輸出至閾值判斷部110。在圖8所示的實(shí)施方式中，閾值判斷部110包括進(jìn)行相互不同的參數(shù)的閾值判斷的閾值判斷部221與222。閾值判斷部①221進(jìn)行現(xiàn)行的顯示所采用的參數(shù)①的閾值判斷，閾值判斷部②222進(jìn)行與參數(shù)①不同的參數(shù)②的閾值判斷。作為設(shè)定為參數(shù)①、②的物理量，如已說明過的，可列舉反復(fù)周期、抖動(dòng)量、抖動(dòng)模式等，但也可為它們之中的一個(gè)。通過組合多個(gè)物理量，即使一部分物理量一致也可通過使其他物理量差異設(shè)定相互不同的組合。
[0073]開關(guān)210作為原則按每I掃描切換接收信號(hào)的輸出目標(biāo)。就輸出至閾值判斷部221、222的任一方的接收信號(hào)而言,最初掃描的信號(hào)用于參數(shù)選擇,并未用于顯不。
[0074]由最初的掃描得出的接收信號(hào)輸出至閾值判斷部①221，針對(duì)作為對(duì)象的采樣點(diǎn)的每一個(gè)，進(jìn)行是否超過預(yù)先設(shè)定的閾值的判斷。針對(duì)全部的采樣點(diǎn)進(jìn)行判斷，通過計(jì)數(shù)器
①231計(jì)數(shù)超過閾值的點(diǎn)數(shù)。針對(duì)由下一掃描得出的接收信號(hào)，此次通過開關(guān)210切換輸出至閾值判斷部②222。在此也通過計(jì)數(shù)器②232進(jìn)行同樣的計(jì)數(shù)。
[0075]閾值設(shè)定為在接收干擾波時(shí)能夠判斷干擾波的值即可，因可能由于與他船的距離或其他條件而改變，因此適當(dāng)?shù)卦O(shè)定為能夠判斷的電平即可。
[0076]如圖9的流程圖所示，由比較器241比較雙方的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)，選擇計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)更少的參數(shù)。若閾值判斷部①221計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)較小則該參數(shù)形成干擾波的影響較少，因此該參數(shù)輸出至定時(shí)控制器140,設(shè)定用于下一掃描的發(fā)送脈沖的發(fā)送定時(shí)。
[0077]另一方面，若計(jì)數(shù)器②232的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)較小，則可以說該參數(shù)的干擾波的影響較少。此時(shí)，由閾值判斷部①設(shè)定的參數(shù)置換為由閾值判斷部②222設(shè)定的參數(shù)。
[0078]再有，在閾值判斷部②222中，從參數(shù)設(shè)定部120所存儲(chǔ)的參數(shù)之中選擇與兩參數(shù)都不同的參數(shù)。通過所述的過程，進(jìn)行參數(shù)的依次更換，以使干擾波的影響變得更少。有關(guān)參數(shù)，為了在較短的時(shí)間內(nèi)或者只要位于自船周圍的他船的環(huán)境不變化便不適用相同的參數(shù)，在各參數(shù)上附加標(biāo)記。通過標(biāo)記便可識(shí)別是否是已經(jīng)使用過的參數(shù)。
[0079]其中，若考慮到時(shí)間經(jīng)過而來自周圍的他船的干擾波的影響的狀況也變化，則無妨再次采用已經(jīng)使用過的參數(shù)。因此，初始化上述標(biāo)記，可再次適用相同的參數(shù)。
[0080]在此，構(gòu)成為設(shè)定將閾值判斷部①用于現(xiàn)行顯示的發(fā)送定時(shí)，在進(jìn)行參數(shù)的變更時(shí)，重新設(shè)定閾值判斷部①221、②222雙方。在變更參數(shù)時(shí)，依次替換從閾值判斷部①221、
②222向定時(shí)控制器的輸出亦可。說明了選擇兩個(gè)參數(shù)的任意的構(gòu)成，但也可從3個(gè)以上中選擇。但是，由于實(shí)際使用于圖像處理的數(shù)據(jù)的頻度低下，因此從這一點(diǎn)出發(fā)優(yōu)選的是從兩個(gè)候選中選擇。
[0081]根據(jù)本發(fā)明，即使自船或者他船的一方或者自船以及他船雙方都進(jìn)行如固體雷達(dá)那樣的寬脈寬的雷達(dá)裝置的探知時(shí)，也能夠使相互的干擾降低。干擾波的產(chǎn)生因自船與他船的發(fā)送脈沖的發(fā)送定時(shí)等條件而變化，但根據(jù)本發(fā)明能夠適宜地應(yīng)對(duì)于此并降低其影響。
[0082]再有，即使他船接近自船，干擾波的影響開始出現(xiàn)時(shí)，通過監(jiān)視所述計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)能夠迅速地知曉該影響的有無，并除去該影響。
[0083]如以上說明，本實(shí)施方式的雷達(dá)裝置1000為針對(duì)天線I旋轉(zhuǎn)量的信號(hào)，自動(dòng)選擇使得振幅值超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)為最小的參數(shù)的裝置。據(jù)此，雷達(dá)裝置1000能夠根據(jù)自船的周邊狀況自動(dòng)地調(diào)整最佳的參數(shù)。以上說明了基于天線I旋轉(zhuǎn)量的信號(hào)設(shè)定參數(shù)的構(gòu)成，但針對(duì)每個(gè)規(guī)定的方位范圍設(shè)定參數(shù)亦可。
[0084]在參數(shù)選擇部130通過GA等擾動(dòng)法調(diào)整參數(shù)時(shí)，雷達(dá)裝置1000由于能夠高效地調(diào)整參數(shù)，因此能夠高速地進(jìn)行最佳的參數(shù)下的計(jì)測(cè)。
[0085]上述實(shí)施方式所涉及的雷達(dá)裝置1000記載為常時(shí)進(jìn)行參數(shù)的調(diào)整，但雷達(dá)裝置1000 一旦調(diào)整參數(shù)后，一定時(shí)間不進(jìn)行參數(shù)的調(diào)整，之后再次調(diào)整參數(shù)亦可。另外，雷達(dá)裝置1000 —旦調(diào)整參數(shù)后，在振幅值超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)增加一定個(gè)數(shù)以上時(shí)，再次調(diào)整參數(shù)亦可。另外，雷達(dá)裝置1000不包括匹配濾波器6亦可。
[0086]再有，在振幅值高的采樣點(diǎn)中，也存在因旁瓣的影響而產(chǎn)生的采樣點(diǎn)。因此，也能夠降低旁瓣的不良影響，有效地除去振幅值因干擾波而變高的采樣點(diǎn)。此時(shí)，參數(shù)選擇部130針對(duì)由特定的方位、距離限定的區(qū)域，選擇使得超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)為最小的參數(shù)亦可。據(jù)此，能夠降低局部存在的具有高振幅值的采樣點(diǎn)所引起的不良影響。在此，采用預(yù)定參數(shù)，在參數(shù)設(shè)定部120中保存這些值的構(gòu)成。取而代之，設(shè)置參數(shù)設(shè)定部，基于計(jì)數(shù)處理的結(jié)果來隨時(shí)設(shè)定亦可。
[0087]在上述實(shí)施方式中，說明了作為本發(fā)明的雷達(dá)裝置的一例而適用船舶用雷達(dá)裝置的情況。作為雷達(dá)裝置的其他例子，是能夠利用脈沖電波的雷達(dá)裝置即可，例如適用于氣象雷達(dá)、港灣監(jiān)視雷達(dá)等用途的雷達(dá)裝置亦可。再有，作為通過發(fā)送脈沖探知物標(biāo)的裝置，只要是存在受其他的探知裝置的發(fā)送脈沖的影響的可能性的裝置，例如對(duì)通過超聲波探知水中的物標(biāo)的聲納等也能夠適用。
[0088]<安裝例>
[0089]所述的各實(shí)施方式所涉及的全部或者部分的功能模塊可通過由CPU解釋執(zhí)行可執(zhí)行存儲(chǔ)裝置(ROM、RAM、硬盤驅(qū)動(dòng)器等)所存放的所述的處理次序的程序數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)。此時(shí)，程序數(shù)據(jù)通過記錄介質(zhì)導(dǎo)入至存儲(chǔ)裝置內(nèi)亦可，從記錄介質(zhì)上直接執(zhí)行亦可。記錄介質(zhì)為R0M、RAM或閃速存儲(chǔ)器(閃存)等半導(dǎo)體存儲(chǔ)器，軟盤或硬盤等磁盤，CD-R0M、DVD或BD等光盤存儲(chǔ)器，以及存儲(chǔ)卡等。記錄介質(zhì)為也包括電話線路或傳輸路等通信介質(zhì)的概念。
[0090]另外，所述的各實(shí)施方式所涉及的全部或者部分的功能模塊典型的是作為集成電路的LSI (因集成度的差異，稱為1C、系統(tǒng)LS1、超大LS1、或者特大LSI)來實(shí)現(xiàn)。這些也可個(gè)別地進(jìn)行單芯片化，也可以包括一部分或者全部的方式進(jìn)行單芯片化。另外，集成電路的方法并不限于LSI，也可通過專用電路或者通用處理器來實(shí)現(xiàn)。另外，LSI制造之后，也可利用可編程的FPGA(Field Programmable Gage Array:現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列)、或能夠?qū)SI內(nèi)部的電路單元的連接或設(shè)定進(jìn)行重構(gòu)的可重構(gòu)處理器。
【權(quán)利要求】
1.一種物標(biāo)探知裝置，包括:發(fā)送部，按照根據(jù)下述參數(shù)設(shè)定的發(fā)送定時(shí)，重復(fù)發(fā)送發(fā)送脈沖，該參數(shù)是用于確定所述發(fā)送脈沖的發(fā)送的定時(shí)的參數(shù)；接收部，按照根據(jù)所述發(fā)送定時(shí)設(shè)定的接收定時(shí)，接收接收信號(hào)；閾值判斷部，針對(duì)所述接收信號(hào)按每個(gè)采樣點(diǎn)判斷振幅值是否超過預(yù)定的閾值，對(duì)超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)；參數(shù)設(shè)定部，預(yù)先設(shè)定用于控制所述發(fā)送定時(shí)的參數(shù)；參數(shù)選擇部，從由所述參數(shù)設(shè)定部設(shè)定的相互不同的多個(gè)參數(shù)中，選擇使得由所述閾值判斷部計(jì)數(shù)而得的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)最小的參數(shù)；以及定時(shí)控制部，基于由所述參數(shù)選擇部選擇的參數(shù)，對(duì)發(fā)送所述發(fā)送脈沖的定時(shí)進(jìn)行控制。
2.如權(quán)利要求1所述的物標(biāo)探知裝置，所述參數(shù)包括一個(gè)或者兩個(gè)以上種類的物理量，該一個(gè)或者兩個(gè)以上種類的物理量是用于確定所述發(fā)送脈沖的重復(fù)發(fā)送的發(fā)送定時(shí)的物理量。
3.如權(quán)利要求2所述的物標(biāo)探知裝置，所述參數(shù)所包括的物理量包括用于確定所述發(fā)送脈沖的重復(fù)頻率的重復(fù)頻率、抖動(dòng)量、用于確定所述抖動(dòng)量的組合的抖動(dòng)模式中的至少兩個(gè)。
4.如權(quán)利要求2所述的物標(biāo)探`知裝置，所述發(fā)送脈沖包括相互不同的多個(gè)寬度的發(fā)送脈沖，所述參數(shù)決定所述相互不同的多個(gè)寬度的發(fā)送脈沖的發(fā)送順序。
5.如權(quán)利要求1~4中任一項(xiàng)所述的物標(biāo)探知裝置，所述閾值判斷部從所述多個(gè)參數(shù)中選擇第一參數(shù)與第二參數(shù)，所述參數(shù)選擇部比較根據(jù)所述第一參數(shù)得出的所述計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)與根據(jù)所述第二參數(shù)得出的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)并選擇計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)較小的參數(shù)。
6.如權(quán)利要求5所述的物標(biāo)探知裝置，所述閾值判斷部將所述第一參數(shù)與所述第二參數(shù)之中的與選擇的參數(shù)不同的參數(shù)，置換成與所述第一參數(shù)以及所述第二參數(shù)都不同的參數(shù)。
7.如權(quán)利要求6所述的物標(biāo)探知裝置，所述參數(shù)設(shè)定部具有存儲(chǔ)預(yù)定的多個(gè)參數(shù)的參數(shù)存儲(chǔ)部，所述參數(shù)設(shè)定部從存儲(chǔ)于所述參數(shù)存儲(chǔ)部的所述多個(gè)參數(shù)中選擇第一參數(shù)與第二參數(shù)并設(shè)定所述參數(shù)。
8.如權(quán)利要求5所述的物標(biāo)探知裝置，所述閾值判斷部還包括第一閾值判斷部與第二閾值判斷部，該第一閾值判斷部根據(jù)所述第一參數(shù)進(jìn)行閾值判斷，該第二閾值判斷部根據(jù)所述第二參數(shù)進(jìn)行閾值判斷，所述物標(biāo)探知裝置還包括開關(guān)，該開關(guān)按規(guī)定的周期將所述接收信號(hào)切換并輸出至第一閾值判斷部與第二閾值判斷部，按規(guī)定周期交替地進(jìn)行所述第一閾值判斷部的閾值判斷與所述第二閾值判斷部的閾值判斷。
9.如權(quán)利要求8所述的物標(biāo)探知裝置，在根據(jù)所述閾值判斷的結(jié)果選擇了所述第一參數(shù)時(shí)將所述第一參數(shù)輸出至所述定時(shí)控制部，在根據(jù)所述閾值判斷的結(jié)果選擇了選擇所述第二參數(shù)時(shí)，將所述第一閾值判斷部的參數(shù)置換成所述第二參數(shù)，并且將所述第二閾值判斷部的參數(shù)置換成與所述第一參數(shù)以及所述第二參數(shù)都不同的第三參數(shù)。
10.如權(quán)利要求9所述的物標(biāo)探知裝置，所述參數(shù)設(shè)定部選擇與已經(jīng)被置換的任一個(gè)參數(shù)都不同的參數(shù)，作為被新選擇為所述第三參數(shù)的參數(shù)。
11.如權(quán)利要求1~4中任一項(xiàng)所述的物標(biāo)探知裝置，所述發(fā)送脈沖為電磁波脈沖，所述發(fā)送部包括旋轉(zhuǎn)部，該旋轉(zhuǎn)部按照規(guī)定周期使發(fā)送所述發(fā)送脈沖的方位變化。
12.如權(quán)利要求1~4中任一項(xiàng)所述的物標(biāo)探知裝置，所述發(fā)送脈沖為電磁波，所述發(fā)送部包括旋轉(zhuǎn)部，該旋轉(zhuǎn)部按照規(guī)定周期向全周發(fā)送所述發(fā)送脈沖。
13.如權(quán)利要求12所述的物標(biāo)探知裝置，所述采樣點(diǎn)位于規(guī)定范圍的方位。
14.如權(quán)利要求12所述的物標(biāo)探知裝置，所述采樣點(diǎn)距所述發(fā)送部位于規(guī)定范圍的距離。
15.如權(quán)利要求14所述的物標(biāo)探知裝置，預(yù)定的區(qū)域基于所述發(fā)送脈沖的定時(shí)通過時(shí)間設(shè)定，該時(shí)間為所述發(fā)送脈沖的發(fā)送方位旋轉(zhuǎn)一周所需的時(shí)間。
16.如權(quán)利要求1~4中任一項(xiàng)所述的物標(biāo)探知裝置，所述參數(shù)設(shè)定部設(shè)定有相互不同的三個(gè)以上的參數(shù)，所述參數(shù)選擇部從所述三個(gè)以上的參數(shù)中，選擇使得所述計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)最小的參數(shù)。
17.如權(quán)利要求1~4中任一項(xiàng)所述的物標(biāo)探知裝置，所述參數(shù)選擇部按預(yù)定的次數(shù)進(jìn)行所述參數(shù)的選擇。
18.如權(quán)利要求1~4中任一項(xiàng)所述的物標(biāo)探知裝置，所述參數(shù)選擇部在與選擇的參數(shù)對(duì)應(yīng)的所述計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)增加了一定個(gè)數(shù)以上時(shí)，重新對(duì)該選擇的參數(shù)與之外的各個(gè)參數(shù)進(jìn)行所述計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)的比較并選擇參數(shù)。
19.一種發(fā)送脈沖控制設(shè)備，設(shè)于物標(biāo)探知裝置，該物標(biāo)探知裝置重復(fù)發(fā)送發(fā)送脈沖，接收來自物標(biāo)的接收信號(hào)，從而進(jìn)行物標(biāo)的探知，該發(fā)送脈沖控制設(shè)備控制所述發(fā)送脈沖的發(fā)送定時(shí)，包括:閾值判斷部，針對(duì)所述接收信號(hào)按每個(gè)采樣點(diǎn)判斷振幅值是否超過預(yù)定的閾值，對(duì)超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)；參數(shù)設(shè)定部，預(yù)先設(shè)定用于控制所述發(fā)送定時(shí)的參數(shù)；參數(shù)選擇部，從由所述參數(shù)設(shè)定部設(shè)定的相互不同的多個(gè)參數(shù)中，選擇使得由所述閾值判斷部計(jì)數(shù)而得的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)最小的參數(shù)；以及定時(shí)控制器，基于由所述參數(shù)選擇部選擇的參數(shù)，對(duì)發(fā)送所述發(fā)送脈沖的定時(shí)與接收來自物標(biāo)的反射波的定時(shí)進(jìn)行控制。
20.一種物標(biāo)探知方法，重復(fù)發(fā)送發(fā)送脈沖，接收來自物標(biāo)的接收信號(hào)，從而進(jìn)行物標(biāo)的探知，其中，按照根據(jù)下述參數(shù)設(shè)定的發(fā)送定時(shí)，重復(fù)發(fā)送發(fā)送脈沖，該參數(shù)是用于確定所述發(fā)送脈沖的發(fā)送的定時(shí)的參數(shù)；按照根據(jù)所述發(fā)送定時(shí)設(shè)定的接收定時(shí)，接收接收信號(hào)；設(shè)定相互不同的多個(gè)參數(shù)，該相互不同的多個(gè)參數(shù)是用于控制所述發(fā)送定時(shí)的參數(shù)；基于所述各參數(shù)分別針對(duì)所述接收信號(hào)按每個(gè)采樣點(diǎn)判斷振幅值是否超過預(yù)定的閾值，對(duì)超過閾值的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)；從設(shè)定的相互不同的多個(gè)參數(shù)中，選擇使得計(jì)數(shù)而得的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)最小的參數(shù)；基于選擇的參數(shù)，對(duì)發(fā)送所述發(fā)送脈沖的定時(shí)與接收來自物標(biāo)的反射波的定時(shí)進(jìn)行控 制。
【文檔編號(hào)】G01S7/36GK103513233SQ201310247384
【公開日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2013年6月20日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月21日
【發(fā)明者】前野仁, 淺田泰暢 申請(qǐng)人:古野電氣株式會(huì)社