飛機(jī)精準(zhǔn)著陸輔助裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提出了一種精準(zhǔn)飛機(jī)著陸輔助裝置。其測量裝置使用調(diào)制激光束來測量高度，并具有厘米級精度。其處理裝置根據(jù)一降落高度模型預(yù)測飛機(jī)的未來高度，并計(jì)算至少一降落操作時(shí)刻（即開始一降落操作的時(shí)刻）。
【專利說明】飛機(jī)精準(zhǔn)著陸輔助裝置
[0001]本申請要求申請?zhí)枮?1/766,686、申請日為2013年2月19日的美國專利申請的優(yōu)先權(quán)。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及航空領(lǐng)域，更確切地說，涉及飛機(jī)的著陸輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0003]著陸是飛行中最具挑戰(zhàn)性的部分。對于輕型飛機(jī)，正常著陸包括兩個(gè)操作:拉平和預(yù)著陸。當(dāng)飛機(jī)進(jìn)入地面效應(yīng)區(qū)域時(shí)，飛行員實(shí)施第一操作，即將機(jī)頭拉起，使飛機(jī)水平于地面飛行。當(dāng)飛機(jī)速度進(jìn)一步降低，且與地面足夠接近時(shí)，飛行員實(shí)施第二操作，即將機(jī)頭進(jìn)一步拉起，使飛機(jī)以較小的下降速度著陸。本說明書將第一操作稱為拉平，開始拉平操作的時(shí)刻和高度分別稱為拉平時(shí)刻和拉平高度；將第二操作稱為預(yù)著陸，開始預(yù)著陸操作的時(shí)刻和高度分別稱為預(yù)著陸時(shí)刻和預(yù)著陸高度。其中，拉平時(shí)刻和預(yù)著陸時(shí)刻統(tǒng)稱為降落操作時(shí)刻，拉平高度和預(yù)著陸高度統(tǒng)稱為降落操作高度。輕型飛機(jī)和大型飛機(jī)均使用上述定義。
[0004]對于小型飛機(jī)，拉平高度一般在地面之上5m到10m。由于飛行學(xué)員通常難以判斷拉平高度，他們需要練習(xí)幾百次著陸才能掌握拉平的合適時(shí)間。大量練習(xí)著陸會(huì)延長學(xué)習(xí)時(shí)間，浪費(fèi)大量燃料，對環(huán)境有負(fù)面影響。盡管在拉平時(shí)雷達(dá)測高儀可能會(huì)有所幫助，但雷達(dá)測高儀較為昂貴，最好能采用低成本的著陸輔助裝置來幫助飛行學(xué)員掌握拉平技巧。此夕卜，該著陸輔助裝置在飛機(jī)接近地面40m)時(shí)能準(zhǔn)確測量飛機(jī)高度，其精度最好在厘米級。
[0005]對于小型飛機(jī)，預(yù)著陸高度一般在地面之上2m左右，最好在Im左右。它對高度判斷的錯(cuò)誤容忍度遠(yuǎn)小于拉平高度。多數(shù)飛行員，甚至經(jīng)驗(yàn)豐富的飛行員，都難以判斷預(yù)著陸高度。由于雷達(dá)測高儀的精度范圍在±lm內(nèi)，它不能用于輔助預(yù)著陸。為了使著陸平穩(wěn)，需要使用精準(zhǔn)著陸輔助裝置，它在飛機(jī)接近地面(< IOm)時(shí)能準(zhǔn)確測量飛機(jī)高度，其精度需要在厘米級。
[0006]對于大型飛機(jī)，標(biāo)準(zhǔn)的著陸程序只有一個(gè)操作:拉平。在拉平高度時(shí)，飛行員改變飛機(jī)的仰角，并在著陸之前一直保持該仰角。在拉平過程中，一般建議使用中等下降速度(如2m/s),但是以這種速度著陸會(huì)犧牲乘客的舒適度。為了提高乘客的舒適度,最好在著陸前采用一定程度的預(yù)著陸操作。這要求使用精準(zhǔn)著陸輔助裝置，它在飛機(jī)接近地面
100m)時(shí)能準(zhǔn)確測量飛機(jī)高度，其精度最好在厘米級。
[0007]美國專利7，106, 424 (發(fā)明人:Meneely等，授權(quán)日:2006年9月12)和專利7，400, 386 (發(fā)明人Jamieson等，授權(quán)日:2008年7月15)建議使用一種脈沖激光測高儀。該測高儀直接測量激光脈沖從激光源傳到測量對象，再反射回來的傳輸時(shí)間(T0F)。脈沖激光測高儀的測量范圍在幾千米之內(nèi)，其精度在I米內(nèi)。與雷達(dá)測高儀相似，其精度不能滿足著陸的要求。因此，脈沖激光測高儀不能用作精準(zhǔn)著陸輔助裝置。[0008]美國專利6，864，966 (發(fā)明人:Giger，授權(quán)日:2005年3月8日)、美國專利
5,309,212 (發(fā)明人:Clark，授權(quán)日:1994年5月3日)以及美國專利4，611，912 (發(fā)明人:Falk等，授權(quán)日:1986年9月16)提出了多種激光測距儀(LDM)。它們使用調(diào)制的激光束來測量距離，其測量范圍為幾十米，精度在毫米級。為了將精度達(dá)到毫米級，LDM需要統(tǒng)計(jì)評估成百上千個(gè)距離數(shù)據(jù)。這樣，其評估周期T (指獲得一個(gè)新的距離讀數(shù)所需的時(shí)間)很長，一般為、.1s到~7S。
[0009]LDM是用來測量靜止距離的，即到固定物體(或者慢速移動(dòng)物體)的距離；而不能用來測量動(dòng)態(tài)距離，即到快速移動(dòng)物體的距離。對于快速移動(dòng)物體來說，實(shí)時(shí)測量距離沒有太大意義，用戶更想知道的是在未來一時(shí)刻的距離(如飛機(jī)的預(yù)期高度)，以便預(yù)先準(zhǔn)備特定的操作。不幸的是，LDM不能提供該信息。此外，由于LDM的評估周期T很長，它完全不可能用于飛機(jī)著陸時(shí)的高度測量。如圖1所示，降落時(shí)飛機(jī)的飛行速度為~60節(jié)r30m/s)到~230節(jié)(~115m/s),下降速度為~1.5m/s到~6m/s,在一個(gè)評估周期T (~0.5s)內(nèi)，飛機(jī)的飛行距離L為~15m到~58m，高度差Λ A (=Α1_Α2)為~0.8m到~3m。對于如此長的飛行距離L，飛行軌跡下方的任何異物(如在位置ο的ILS天線)都可能導(dǎo)致高度數(shù)據(jù)產(chǎn)生較大誤差。此外，飛機(jī)降落本身帶來的較大高度差ΛΑ也會(huì)使LDM出錯(cuò)。因此，LDM不適用于精準(zhǔn)著陸輔助裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明的主要目的是在著陸時(shí)提高乘客舒適度。
[0011]本發(fā)明的另一目的是幫助飛行學(xué)員掌握著陸技巧。
[0012]本發(fā)明的另一目的是節(jié)約能源并提高環(huán)境質(zhì)量。
[0013] 本發(fā)明的另一目的是提供一種低成本的精準(zhǔn)著陸輔助裝置。
[0014]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種精準(zhǔn)飛機(jī)著陸輔助裝置。在本說明書中，該裝置又被稱為激光測高儀，它由一個(gè)測量單元和一個(gè)處理單元組成。測量單元與激光測距儀(LDM)的類似，它使用調(diào)制激光束來測量高度Α。由于測量單元只在飛機(jī)接近地面時(shí)(t匕如A≤100m)測量距離，它可以使用低能激光(如平均功率小于或等于lmW)。通過極大地放大激光傳輸時(shí)間(T0F)，測量單元可以采用低成本組件來達(dá)到厘米級的單次測量精度。
[0015]激光測高儀的處理單元與LDM的不同，其主要功能不是處理靜止的高度，而是預(yù)測飛機(jī)的未來高度。相應(yīng)地，它采用一個(gè)降落高度模型來評估高度數(shù)據(jù)。在每次評估時(shí)，由于只需要厘米級精度(而不像LDM需要毫米級精度)，激光測高儀僅需測量較少的高度數(shù)據(jù)，因此其評估周期比LDM顯著縮短。激光測高儀可以達(dá)到>100Hz的數(shù)據(jù)采集率，該數(shù)據(jù)采集率足以用于飛機(jī)著陸。處理單元根據(jù)預(yù)測的未來高度來計(jì)算至少一降落操作時(shí)刻(即預(yù)測需要開始一降落操作的時(shí)刻，如拉平時(shí)刻或預(yù)著陸時(shí)刻)，并輸出相應(yīng)的操作信號。
[0016]相應(yīng)地，本發(fā)明提出一種飛機(jī)精準(zhǔn)著陸輔助裝置，包括:一種飛機(jī)精準(zhǔn)著陸輔助裝置，包括:一測量單元，該測量單元在該飛機(jī)接近地面時(shí)使用一調(diào)制激光束來測量該飛機(jī)與地面的距離；一處理單元，該處理單元根據(jù)多個(gè)測量的距離來預(yù)測該飛機(jī)的未來高度，并計(jì)算至少一降落操作時(shí)刻。
[0017] 本發(fā)明還提出一種預(yù)測與一物體之間未來距離的裝置，包括:一測量單元，該測量單元在一個(gè)測量時(shí)間內(nèi)使用一調(diào)制激光束來測量該測量單元與該物體的距離，該測量時(shí)間大于該測量單元與該物體之間的激光傳輸時(shí)間；一處理單元，該處理單元根據(jù)一個(gè)評估周期內(nèi)測量的多個(gè)距離來計(jì)算該評估周期內(nèi)的估算距離和估算速度，并根據(jù)該估算距離和估算速度來計(jì)算在該未來距離，該評估周期含有多個(gè)連續(xù)的測量時(shí)間。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為飛機(jī)在一個(gè)評估周期開始時(shí)(T1)和該評估周期結(jié)束時(shí)(T2)的位置。
[0019]圖2為一架裝配有精準(zhǔn)著陸輔助裝置(又被稱為激光測高儀)的飛機(jī)剖面圖。
[0020]圖3是一臺(tái)激光測高儀的功能框圖。
[0021]圖4A —圖4C為三種測量單元的功能框圖。
[0022]圖5展示一臺(tái)激光測距儀(LDM，以往技術(shù))中處理單元采用的數(shù)據(jù)處理方法。
[0023]圖6展示一臺(tái)激光測高儀中處理單元采用的數(shù)據(jù)處理方法。
[0024]圖7為一架裝配有兩臺(tái)激光測高儀的飛機(jī)。
[0025]圖8AA —圖8BB展示了兩種具有定向功能的激光測高儀。
[0026]注意到，這些附圖僅是概要圖，它們不按比例繪圖。為了顯眼和方便起見，圖中的部分尺寸和結(jié)構(gòu)可能做了放大或縮小。在不同實(shí)施例中，相同的符號一般表示對應(yīng)或類似的結(jié)構(gòu)。
【具體實(shí)施方式】
[0027]圖2為一架使用精準(zhǔn)著陸裝置20的飛機(jī)10。在本說明書中，該裝置又被稱為激光測高儀。激光測高儀20安裝在機(jī)身底部，也可以裝在飛機(jī)10的其他地方，如機(jī)翼底部。激光測高儀20使用調(diào)制激光束100測量到地面O的距離D，并能達(dá)到厘米級的精度。飛機(jī)10的高度A定義為主起落架底部到地面O的距離。在激光光束100與地面O垂直時(shí)，高度A可以通過測量距離D減去一個(gè)偏置量Λ計(jì)算得到。在激光光束100與地面O不垂直時(shí)，高度A可以通過簡單三角原理計(jì)算得到。
[0028]圖3是該精準(zhǔn)著陸裝置20的功能框圖。它是一激光測高儀，并含有一個(gè)測量單元30和一個(gè)處理單元70。測量單元30與激光測距儀(LDM)的測量單元相似。它使用激光光束100測量高度A (或距離D)，激光光束可以是振幅調(diào)制的和/或頻率調(diào)制的。作為著陸輔助裝置，測量單元30僅在飛機(jī)靠近地面時(shí)(如AS 100m)測量高度。相應(yīng)地，它可以使用一種低能激光(比如平均功率小于或等于lmW)，這可以降低系統(tǒng)成本。
[0029]通過調(diào)制激光束來距離測量的實(shí)質(zhì)是極大地放大激光傳輸時(shí)間(T0F)，這樣所需測量的時(shí)間(time to measure或TTM)是TOF的幾千倍。例如，在距離D為15m時(shí)，TOF為100ns，而TTM可以放大1000倍，達(dá)到100μ S。假設(shè)系統(tǒng)時(shí)鐘僅以中等速率IOMHz運(yùn)行，TTM的測量精度為100ns，則距離D的單次測量精度為15mm。這樣，測量單元30可以使用低成本組件來達(dá)到厘米級的單次測量精度。關(guān)于測量單元30的詳細(xì)介紹可以參見圖4A —圖4C。
[0030]盡管可以使用低成本的組件達(dá)到較高的精度，采用調(diào)制激光束來測量距離仍需付出一定的代價(jià):這種測量方法需要較長時(shí)間，其TTM遠(yuǎn)大于T0F。而且，由于LDM需要評估成百上千個(gè)距離數(shù)據(jù)以產(chǎn)生一個(gè)新的距離讀數(shù)，因此其評估周期(指獲得一個(gè)新的距離讀數(shù)所需的時(shí)間)很長，約為、.1s到?7s。對于飛機(jī)著陸來說，這個(gè)反應(yīng)時(shí)間太慢了(圖1)。
[0031]激光測高儀的處理單元70與LDM的處理單元有所不同。其主要功能不是處理靜止的高度，而是預(yù)測飛機(jī)在未來一時(shí)刻的高度(未來高度)。相應(yīng)地，它采用一降落高度模型來評估高度數(shù)據(jù)。降落高度模型可以假設(shè)一定的下降速度或者一定的加速度，還可以考慮飛機(jī)空速等其它因素。在每次評估時(shí)，由于只需要厘米級精度(而不像LDM需要毫米級精度)，激光測高儀僅需測量較少的高度數(shù)據(jù)，因此其評估周期比LDM顯著縮短。激光測高儀可以達(dá)到>100Hz的數(shù)據(jù)采集率，該數(shù)據(jù)采集率足以用于飛機(jī)著陸。根據(jù)預(yù)測的未來高度，處理單元70計(jì)算出降落操作時(shí)刻(即預(yù)測需要開始一降落操作的時(shí)刻)，并輸出相應(yīng)的操作信號。關(guān)于處理單元70的數(shù)據(jù)處理方法可以參見圖6。
[0032]在獲得降落操作時(shí)刻后，處理單元70對飛機(jī)10的自動(dòng)駕駛儀或者飛行員輸出至少一操作信號80。對于自動(dòng)駕駛儀，處理單元70 —般在降落操作時(shí)刻輸出操作信號80。對于飛行員來說 ，由于人類需要一定的反應(yīng)時(shí)間，處理單元70最好在飛機(jī)降落操作時(shí)刻之前輸出操作信號80。操作信號80可以使用至少一種可視的、聽得到的或可觸摸的方式傳達(dá)。例如，在降落操作時(shí)刻(拉平時(shí)刻或預(yù)著陸時(shí)刻)前兩秒內(nèi)，發(fā)出兩個(gè)短嗶聲和一個(gè)長嗶聲。飛行員應(yīng)該在聽到前兩次短嗶聲時(shí)做好準(zhǔn)備，在聽到最后的長嗶聲時(shí)進(jìn)行操作。
[0033]圖4A —圖4C展示了三種測量單元30。圖4A中的實(shí)施例使用振幅調(diào)制的激光束，它基于相移測量的原理。一頻率為參考頻率的調(diào)制信號30x通過一激光二極管31和一調(diào)制器32來調(diào)制源激光束110的振幅。光電二極管39將部分反射的激光束120轉(zhuǎn)化為光電流，并由放大器38放大。距離可以從光電流和調(diào)制信號30x之間的相移推導(dǎo)得到。為了提高測量精度，該測量單元30沒有在高頻的參考信號fMf中測量相移，而是在中頻信號fif = fref-f 10中測量相移。這里，fl0為本地振蕩器30y的頻率?；祛l器33、37的信號通過帶通濾波器34、36過濾。相位表35可以使用較慢的時(shí)鐘來測量相移。更多關(guān)于相移測量的細(xì)節(jié)參見 Amann 等著〈〈Laser ranging: a critical review of usual techniques fordistance measurement》(Optical Engineering 雜志，第 40 卷第 I 期，第 10-19 頁，2001年I月)。
[0034]圖4B為使用振幅調(diào)制激光束的另一實(shí)施例，該實(shí)施例基于距離到頻率轉(zhuǎn)換的原理。反射的激光束120由光電二極管39產(chǎn)生光電信號，該光電信號被反向器42放大并反向。該反向信號直接通過調(diào)制器32來調(diào)制激光二極管31。這種配置形成一振蕩器回路，其振蕩周期是TOF加電路延遲時(shí)間。該回路產(chǎn)生的振蕩信號的頻率通過頻率表44來測量，測量出的頻率可以直接轉(zhuǎn)化為距離。更多關(guān)于距離到頻率轉(zhuǎn)換原理的細(xì)節(jié)參見美國專利
5,309,212 (發(fā)明人:Clark，授權(quán)日:1994年5月3日)。
[0035]圖4C中的實(shí)施例使用頻率調(diào)制的激光束，該實(shí)施例基于頻移測量。一個(gè)斜坡產(chǎn)生器52以鋸齒方式調(diào)制源激光束110的頻率，如源激光光束110的頻率在時(shí)間范圍tm內(nèi)變化Δ f?；祛l器54將調(diào)制信號和反射激光束120產(chǎn)生的光電流進(jìn)行混合，其產(chǎn)生的混頻頻率fif由頻率表56測量。由于fif與TOF成正比，即fif =AfXT0F/tmJlJ量出的fif可以用來推算距離。關(guān)于頻移測量的細(xì)節(jié)可以參見Amann等著《Laser ranging: a critical reviewof usual techniques for distance measurementKOptical Engineering 雜志，第 40 卷第I期，第10-19頁，2001年I月)。
[0036]圖5和圖6比較LDM (以往技術(shù))和激光測高儀的數(shù)據(jù)處理方法。在這兩個(gè)圖中，每個(gè)測量時(shí)間(如V..)測量一距離數(shù)據(jù)(如D^..)。評估周期T由η個(gè)連續(xù)的測量時(shí)間(如t1； t2...)組成。在評估周期T結(jié)束時(shí)，所有在該評估周期T內(nèi)測量的距離數(shù)據(jù)(如D1, D2-)被統(tǒng)計(jì)分析。
[0037]圖5中的LDM測量靜止距離，其測量的平均距離Davg是所有距離的算術(shù)平均值。為了達(dá)到毫米級的精度，LDM要統(tǒng)計(jì)評估成百上千個(gè)距離數(shù)據(jù)，因此評估周期T由成百上千的測量時(shí)間組成。在本實(shí)施例中，T含有1024個(gè)測量時(shí)間。因此，LDM具有較長的評估周期（~0.1s to~7s)。這使它反應(yīng)遲鈍，不適用于精準(zhǔn)著陸輔助裝置。
[0038]圖6中的激光測高儀可以預(yù)測未來距離。其測量的距離數(shù)據(jù)先經(jīng)過過濾，任何超出由上限曲線86和下限曲線88界定范圍內(nèi)的距離數(shù)據(jù)都將被剔除。過濾后的距離數(shù)據(jù)可以通過一降落高度模型來做最優(yōu)擬合。在本實(shí)施例里，降落高度模型假設(shè)固定下降速度。相應(yīng)地，距離數(shù)據(jù)可以使用一斜線84來擬合。在評估周期T內(nèi)，斜線84被用來計(jì)算估算距離(如平均距離)和估算速度(如平均速度)。斜線84還可以在時(shí)間上外推來預(yù)測未來距離(或者高度)。降落操作時(shí)刻tM為未來高度達(dá)到一降落操作高度Am的時(shí)刻。注意降落操作高度Am可能受 下降速度、空速、仰角或其它因素的影響。
[0039]由于精準(zhǔn)著陸輔助裝置20僅要求厘米級的精度，在每次評估中，處理單元70可以使用較少的距離數(shù)據(jù)。本實(shí)施例僅使用了 8個(gè)距離數(shù)據(jù)。這顯著地縮短了評估周期T。因此，激光測高儀比LDM更為敏感，它可以達(dá)到>100Hz的數(shù)據(jù)采集率，該數(shù)據(jù)采集率足以用于飛機(jī)著陸。
[0040]圖7中的飛機(jī)裝配有兩臺(tái)激光測高儀20a、20b，它們裝在飛機(jī)10的機(jī)身底部，并分別在飛機(jī)10縱軸X方向上處于不同位置。這里，激光測高儀20a裝在飛機(jī)10的前端，激光測高儀20b裝在飛機(jī)10的后端。注意到，激光束IOOaUOOb與飛機(jī)垂軸Z之間的角度是固定的。在本實(shí)施例中，它們都沿著垂軸Z的方向。如果飛機(jī)具有一俯仰角α，則激光束IOOaUOOb向前傾斜，它們與重力線ζ之間的夾角也同樣為α。通過激光測高儀100a、IOOb各自測量得到的Da、Db，可以計(jì)算出俯仰角α和飛機(jī)的高度Α。這些參數(shù)可以用來更準(zhǔn)確地計(jì)算降落操作時(shí)刻。本實(shí)施例的另外一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是可以防止大型飛機(jī)在著陸時(shí)觸尾。
[0041]圖8AA —圖8BB展示兩種具有定向功能的激光測高儀。它保證激光束100在飛機(jī)降落時(shí)始終沿重力的方向。這樣測量的距離始終垂直于地面，故能簡化高度的計(jì)算。
[0042]圖8AA —圖8BB中的實(shí)施例為一類鐘擺裝置13。它安裝在飛機(jī)機(jī)身底部19，并支撐在支架12上。鐘擺設(shè)備13由一支點(diǎn)11，一測量單元30和一可以繞支點(diǎn)11擺動(dòng)的重塊(weight)14組成。無論飛機(jī)10是在水平位置(圖8AA)，還是有一個(gè)俯仰角α (圖8ΑΒ)，重塊14保證測量單元30發(fā)送的激光束100始終沿著重力方向。重塊14最好含有金屬材料，以與磁鐵15形成一對阻尼器，從而穩(wěn)定類鐘擺裝置13。
[0043]圖8ΒΑ—圖8ΒΒ的實(shí)施例為一類搖籃裝置18。它通過球軸承16安裝在支架17上。類搖籃裝置18由一測量單元30和一重塊14組成，它可以在支架17上自由移動(dòng)。無論飛機(jī)10是在水平位置(圖8ΒΑ)，還是有一個(gè)俯仰角α (圖8ΒΒ)，重塊14保證測量單元30發(fā)出的激光束100總是沿著重力方向的。重塊14最好含有金屬材料，以與磁鐵15形成一對阻尼器，從而穩(wěn)定類搖籃裝置18。
[0044]應(yīng)該了解，在不遠(yuǎn)離本發(fā)明的精神和范圍的前提下，可以對本發(fā)明的形式和細(xì)節(jié)進(jìn)行改動(dòng)，這并不妨礙它們應(yīng)用本發(fā)明的精神。例如說，本發(fā)明中的實(shí)施例均應(yīng)用在固定翼飛機(jī)中，它也可以用在旋轉(zhuǎn)翼飛機(jī)(如直升飛機(jī))或無人飛行器(UAV)中。因此，除了根據(jù)附加的權(quán)利要求書的精神，本發(fā)明不應(yīng)受到任何限制。
【權(quán)利要求】
1.一種飛機(jī)精準(zhǔn)著陸輔助裝置，包括: 一測量單元，該測量單元在該飛機(jī)接近地面時(shí)使用一調(diào)制激光束來測量該飛機(jī)與地面的距離； 一處理單元，該處理單元根據(jù)多個(gè)測量的距離來預(yù)測該飛機(jī)的未來高度，并計(jì)算至少一降落操作時(shí)刻。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征還在于:所述處理單元計(jì)算該飛機(jī)的下降速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征還在于:所述處理單元根據(jù)該下降速度計(jì)算該降落操作時(shí)刻。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征還在于:所述降落操作是拉平操作。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征還在于:所述降落操作是預(yù)著陸操作。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征還在于:在該降落操作時(shí)刻，所述處理單元輸出一操作信號至該飛機(jī)的自動(dòng)駕駛儀。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征還在于:在該降落操作時(shí)刻之前，所述處理單元輸出一操作信號至該飛機(jī)的飛行員。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征還在于含有:第一和第二測量單元，所述第一和第二測量單元在該飛機(jī)縱軸方向上處于不同位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征還在于含有:一定向單元，該定向單元保證所述激光束在飛機(jī)降落時(shí)始終沿重力指向。
10.一種預(yù)測與一物體之間未來距離的裝置，包括: 一測量單元，該測量單元在一個(gè)測量時(shí)間內(nèi)使用一調(diào)制激光束來測量該測量單元與該物體的距離，該測量時(shí)間大于該測量單元與該物體之間的激光傳輸時(shí)間； 一處理單元，該處理單元根據(jù)一個(gè)評估周期內(nèi)測量的多個(gè)距離來計(jì)算該評估周期內(nèi)的估算距離和估算速度，并根據(jù)該估算距離和估算速度來計(jì)算在該未來距離，該評估周期含有多個(gè)連續(xù)的測量時(shí)間。
【文檔編號】G01S17/88GK103991553SQ201310247028
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2013年6月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月19日
【發(fā)明者】張國飆 申請人:成都海存艾匹科技有限公司