自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)包括具有顯示器的導(dǎo)航終端、服務(wù)器、和自主車輛，其中，具有顯示器的導(dǎo)航終端用于將由操作者經(jīng)由LAN通信輸入的對(duì)自主車輛的行駛請(qǐng)求發(fā)送給服務(wù)器，服務(wù)器用于保持行駛請(qǐng)求，自主車輛用于在從服務(wù)器接收到行駛請(qǐng)求后就開(kāi)始行駛、識(shí)別在行駛路線上的地點(diǎn)符號(hào)（spot?sign），并且根據(jù)地點(diǎn)符號(hào)自動(dòng)的操作自主行駛系統(tǒng)，其中，導(dǎo)航終端、服務(wù)器、和自主車輛經(jīng)由LAN被連接，自主車輛將自主車輛的行駛信息經(jīng)由LAN通信通知給服務(wù)器，服務(wù)器保持被通知的行駛信息，且導(dǎo)航終端經(jīng)由LAN通信訪問(wèn)服務(wù)器，以便在顯示器上顯示行駛信息。
【專利說(shuō)明】自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于遠(yuǎn)程地操作具有自主行駛系統(tǒng)的自主車輛同時(shí)監(jiān)控其行駛狀況的導(dǎo)航系統(tǒng)。尤其是涉及用于操作涉及目的地、行駛位置、行駛狀態(tài)、運(yùn)載對(duì)象的識(shí)別、狀態(tài)通知或者遠(yuǎn)距控制的自主車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用照相機(jī)來(lái)捕獲地表面上的線標(biāo)記的圖像并通過(guò)圖像識(shí)別來(lái)檢測(cè)線標(biāo)記相對(duì)于照相機(jī)的位置和姿態(tài)，以便基于檢測(cè)到的位置和姿態(tài)來(lái)控制自主車輛沿著線標(biāo)記行駛。
【背景技術(shù)】
[0002]日本專利申請(qǐng)公開(kāi)第2001-202130號(hào)(參考文獻(xiàn)I)和第2002-4115號(hào)(參考文獻(xiàn)
2)公開(kāi)了用于在單個(gè)CPU和自動(dòng)導(dǎo)向車輛之間建立無(wú)線通信并檢查關(guān)于自動(dòng)導(dǎo)向車輛的例如行駛位置和與CPU之間的狀態(tài)的信息的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。進(jìn)一步地，日本專利第3235264號(hào)(參考文獻(xiàn)3)公開(kāi)了包括預(yù)先沿著導(dǎo)向行駛路線設(shè)置的在自動(dòng)導(dǎo)向車輛的停止點(diǎn)處的呼叫裝置的自動(dòng)行駛系統(tǒng)，用于召喚自動(dòng)導(dǎo)向車輛行駛至操作者的位置。在每個(gè)停止點(diǎn)處都設(shè)置有一個(gè)呼叫裝置。
[0003]本發(fā)明的發(fā)明人提出了一種自主車輛行駛系統(tǒng)(在日本專利申請(qǐng)公開(kāi)第2009-251922號(hào)中被公開(kāi)，參考文獻(xiàn)4)，在該自主車輛行駛系統(tǒng)中，可以很容易地設(shè)定或者改變行駛路線，并且該行駛路線容易被維持和管理。在該系統(tǒng)中，具有自主行駛(self-drive)系統(tǒng)的自主車輛利用照相機(jī)來(lái)捕獲在路上位于車輛之前的線標(biāo)記(聚氯乙烯絕緣帶)的圖像，且該線標(biāo)記的位置和姿態(tài)經(jīng)由圖像處理被檢測(cè)，從而自動(dòng)地控制自主行駛系統(tǒng)沿著線標(biāo)記行駛。代碼符號(hào)被附在線標(biāo)記上，并也被捕獲以便檢測(cè)代表在行駛路線上的行駛點(diǎn)和分叉點(diǎn)的識(shí)別碼。系統(tǒng)根據(jù)被加到檢測(cè)到的識(shí)別碼上的行駛指令，參考包含一組現(xiàn)場(chǎng)信息的行駛計(jì)劃，來(lái)自動(dòng)地操作自主行駛系統(tǒng)，其中，該現(xiàn)場(chǎng)信息是具有識(shí)別碼的行駛指令。對(duì)于該系統(tǒng)而言，更好的是操作者可以遠(yuǎn)程監(jiān)控并操作關(guān)于自主車輛的行駛信息。
[0004]對(duì)于參考文獻(xiàn)I和2中所公開(kāi)的系統(tǒng)，操作者需要前往CPU被設(shè)置的地方，以便檢查自動(dòng)導(dǎo)向車輛的行駛位置和狀態(tài)。操作者不能在他/她所期望的任何地方檢查它們。此夕卜，操作者不能選擇性地從例如目的地、行駛位置或狀態(tài)、運(yùn)載對(duì)象、車輛的異常的各種類型的信息中單獨(dú)獲取期望的行駛信息。
[0005]對(duì)于參考文獻(xiàn)3中所公開(kāi)的系統(tǒng)，無(wú)法從任意的呼叫裝置召喚自動(dòng)導(dǎo)向車輛行駛至任意位置或者停止點(diǎn)，并無(wú)法在執(zhí)行車輛召喚的同時(shí)檢查所有自動(dòng)導(dǎo)向車輛的當(dāng)前位置。更進(jìn)一步地，呼叫裝置和自動(dòng)導(dǎo)向車輛經(jīng)由專用的無(wú)線局域網(wǎng)(LAN)相連接，這對(duì)于安裝系統(tǒng)或者由于布局的改變而重新安置系統(tǒng)而言會(huì)耗費(fèi)大量成本并強(qiáng)加較大工作量。特別地，在參考文獻(xiàn)4中所公開(kāi)的系統(tǒng)中，操作者將目的地輸入安裝在自主車輛中的個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)，因此無(wú)法從任意呼叫裝置召喚自動(dòng)導(dǎo)向車輛行駛至任意位置或者停止點(diǎn)，并且也無(wú)法在執(zhí)行車輛召喚的同時(shí)檢查所有自動(dòng)導(dǎo)向車輛的當(dāng)前位置。

【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]本發(fā)明的第一個(gè)目的是提供一種可以從任意地點(diǎn)來(lái)檢查自主車輛的行駛信息的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，而不受位置限制的影響。本發(fā)明的第二個(gè)目的是提供一種自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，其中只有行駛信息的所期望的項(xiàng)可以被設(shè)為被通知給操作者。本發(fā)明的第三個(gè)目的是提供一種自動(dòng)車輛導(dǎo)航系統(tǒng)，其中對(duì)操作者的通知者可以被設(shè)定。本發(fā)明的第四個(gè)目的是提供一種自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，其中同時(shí)行駛的自主車輛中的每一輛是遠(yuǎn)程可操作的。本發(fā)明的第五個(gè)目的是提供一種能夠以低成本引進(jìn)的、易于與PC結(jié)合、且在LAN環(huán)境中運(yùn)行的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)包括具有顯示器的導(dǎo)航終端、服務(wù)器、和自主車輛，其中，具有顯示器的導(dǎo)航終端用于將由操作者經(jīng)由LAN通信輸入的對(duì)自主車輛的行駛請(qǐng)求發(fā)送給服務(wù)器，服務(wù)器用于保持行駛請(qǐng)求，自主車輛用于在從服務(wù)器接收到行駛請(qǐng)求后就開(kāi)始行駛、識(shí)別在行駛路線上的地點(diǎn)符號(hào)(spot sign)，并且根據(jù)地點(diǎn)符號(hào)自動(dòng)操作自主行駛系統(tǒng)，其中，導(dǎo)航終端、服務(wù)器、和自主車輛經(jīng)由LAN被連接，自主車輛將自主車輛的行駛信息通知給服務(wù)器，服務(wù)器保持被通知的行駛信息，且導(dǎo)航終端經(jīng)由LAN通信訪問(wèn)服務(wù)器，以便在顯示器上顯示行駛信息。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]從以下詳細(xì)的說(shuō)明并參考附圖，本發(fā)明的特征、實(shí)施例和優(yōu)勢(shì)將變得顯而易見(jiàn)。
[0009]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的舉例而言的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)的示意性框圖；
[0010]圖2是由自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航的自主車輛的舉例而言的示意性框圖；
[0011]圖3A到3C分別是用圖1中的攝像機(jī)4捕獲的圖像的幀的平面圖、在輪廓(profile)提取之后的圖3A中的圖像的平面圖、和從圖像中提取出的特性的平面圖；
[0012]圖4A到4C分別是從利用圖2中的照相機(jī)捕獲的圖像中提取出來(lái)的膠帶的圖像的輪廓的平面圖、當(dāng)自主車輛AGVOOI轉(zhuǎn)向過(guò)度時(shí)在幀中的膠帶圖像的位置的平面圖、和被作為線標(biāo)記加入黑色聚氯乙烯絕緣帶I上的代碼符號(hào)的平面圖；
[0013]圖5是顯示軟件名稱和圖1中的服務(wù)器PC31、導(dǎo)航PC32、和車載PC9的功能的方框圖；
[0014]圖6是顯示從服務(wù)器PC31裝載到導(dǎo)航PC32和車載PC9上的軟件的方框圖；
[0015]圖7顯示了圖1中的行駛系統(tǒng)的導(dǎo)航的對(duì)象(subject)的行駛信息的項(xiàng)；
[0016]圖8顯示了被分配給圖1中的車載PC9的輸入鍵的運(yùn)載對(duì)象的名稱的表(Excel);
[0017]圖9A到9D顯示了在圖1中的車載PC9上顯示的屏幕；
[0018]圖1OA顯示了被儲(chǔ)存在服務(wù)器PC31中的行駛計(jì)劃的路線動(dòng)作數(shù)據(jù)(行駛命令數(shù)據(jù))，圖1OB顯示了圖1OA中的代碼的含義，且圖1OC顯示了由動(dòng)作數(shù)據(jù)表示的命令；
[0019]圖1lA顯示了圖1中的導(dǎo)航PC32的顯示器的導(dǎo)航屏幕，且圖1lB顯示了在導(dǎo)航屏幕上的地址的XY坐標(biāo)；
[0020]圖12是與當(dāng)事件發(fā)生時(shí)圖2中服務(wù)器PC31的動(dòng)作相聯(lián)系的導(dǎo)航PC32的操作的功能框圖；
[0021]圖13A到13D分別顯示了圖1中的服務(wù)器31的事件表(Excel)、事件情況表、動(dòng)作表、和EMAIL環(huán)境數(shù)據(jù)表(Excel)；
[0022]圖14是操作者對(duì)圖1中的導(dǎo)航PC32的、由服務(wù)器PC31生成的共享文件夾的、以及車載PC9的文件夾引用操作的操作的功能框圖；
[0023]圖15A顯示了在由圖1中的服務(wù)器PC生成的共享文件夾中的數(shù)據(jù)的內(nèi)容，且圖15B顯示了當(dāng)操作者利用導(dǎo)航PC32來(lái)遠(yuǎn)程地操作自主車輛AGV-001時(shí)在圖1中的導(dǎo)航PC32的顯示器上的圖像；
[0024]圖16是作為對(duì)車載PC9在通電且操作者向圖2中的車載PC9輸入之后立即訪問(wèn)服務(wù)器PC31的響應(yīng)，自主車輛的開(kāi)始行駛的流程圖；
[0025]圖17是在行駛和圖像分析期間內(nèi)，基于所捕獲的照相機(jī)圖像由車載PC9執(zhí)行的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的流程圖；
[0026]圖18是在行駛期間內(nèi)，由車載PC9在地址標(biāo)記從照相機(jī)圖像中被探測(cè)到之后立即執(zhí)行的代碼符號(hào)(圖4C中的比特O到5)分析處理的流程圖；
[0027]圖19是基于通過(guò)車載PC9上的代碼符號(hào)分析獲得的代碼的自動(dòng)停止控制的流程圖；
[0028]圖20是來(lái)自服務(wù)器PC31的車載PC9的行駛命令接收處理的流程圖；
[0029]圖21是導(dǎo)航PC32的導(dǎo)航顯示更新處理的流程圖；
[0030]圖22是導(dǎo)航PC32向圖12中的旋轉(zhuǎn)信標(biāo)燈或者尋呼機(jī)33通知的通知處理的流程圖；
[0031]圖23是通過(guò)操作者輸入到導(dǎo)航PC32的輸入來(lái)在服務(wù)器PC31上設(shè)置對(duì)自主車輛的行駛命令的流程圖；
[0032]圖24是在服務(wù)器PC31上自主車輛的停止時(shí)間數(shù)據(jù)的更新處理的流程圖；
[0033]圖25是服務(wù)器PC31的通知處理的流程圖；
[0034]圖26是交叉點(diǎn)控制的配置的功能框圖；且
[0035]圖27是由服務(wù)器PC31執(zhí)行的交叉點(diǎn)控制的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，查閱事件表，如果行駛狀態(tài)與事件表中所設(shè)情況相匹配，則將自主車輛AGV的行駛狀態(tài)通知給作為導(dǎo)航終端的導(dǎo)航PC32。這實(shí)現(xiàn)了以下效果:
[0037]操作者不需要一直注意導(dǎo)航PC32的導(dǎo)航顯示；
[0038]操作者可以只知道所期望的例如到達(dá)指定站和出現(xiàn)規(guī)定錯(cuò)誤的通知情況；
[0039]通過(guò)發(fā)布到達(dá)前音頻通知，舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)車輛達(dá)到站之前的一個(gè)地址時(shí)，工人可以執(zhí)行提前準(zhǔn)備工作并可以有效地處理主要操作；
[0040]可以減少由監(jiān)督車輛到站導(dǎo)致的時(shí)間的損耗或者誤差的出現(xiàn)；
[0041]操作者可以根據(jù)操作者的使用環(huán)境為音頻通知者(notifier)同時(shí)選擇一個(gè)以上旋轉(zhuǎn)信標(biāo)燈或者尋呼機(jī)，和e-mail ；
[0042]事件通知的必要情況僅僅是將導(dǎo)航應(yīng)用程序裝載到個(gè)人計(jì)算機(jī)，因此，系統(tǒng)很容易引進(jìn)；且
[0043]事件可以用[C0ND]和[ACTION]來(lái)定義，因此從情況和動(dòng)作的增加方面來(lái)說(shuō)，該系統(tǒng)是可高度升級(jí)的。如圖13B所示，[C0ND]由高階情況I至3和低階情況4和5組成。當(dāng)高階情況I至3全部都真且低階情況4和5都真時(shí)，[ACTION]中所定義的事件動(dòng)作被執(zhí)行。在圖13B中，AGB-XXX代表車輛的三位數(shù)字，且該數(shù)字是從001至200。[0044]操作者可以指定每一個(gè)自主車輛的目的地，同時(shí)在導(dǎo)航PC上觀察所有的自主車輛的行駛信息，因此他/她能夠根據(jù)所有自主車輛的操作狀態(tài)將任意的自主車輛發(fā)送至任意站。具體而言，操作者可以知道哪個(gè)自主車輛是空閑的沒(méi)有運(yùn)載對(duì)象或者哪個(gè)自主車輛最靠近期望的站，并可以選擇最佳的自主車輛并遠(yuǎn)程控制它。因?yàn)榭梢酝ㄟ^(guò)在PC上運(yùn)行的應(yīng)用程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，所以作為呼叫系統(tǒng)的導(dǎo)航PC32可以是用于遠(yuǎn)程控制自主車輛的位于任何地方的任何PC，只要它是經(jīng)由LAN被連接。它不受位置的限制。不需要在每一站設(shè)置導(dǎo)航PC，并且它可以被放置在LAN區(qū)域中的任何地方。更進(jìn)一步地，單個(gè)導(dǎo)航PC可以遠(yuǎn)程控制所有自主車輛。
[0045]行駛信息在導(dǎo)航PC32的顯示器上被排列成一排。導(dǎo)航應(yīng)用程序在PC上運(yùn)行，因此，只有當(dāng)導(dǎo)航應(yīng)用程序被裝載在PC上，通過(guò)IEEE802.11或者有線LAN連接的任何PC才可以監(jiān)控自主車輛。
[0046]更進(jìn)一步地，因?yàn)長(zhǎng)AN與TCP/IP或者IEEE802.11兼容，所以引進(jìn)成本較低，且易于與PC結(jié)合(it has affinity for PCs)。并且，自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)安裝的自由度較高,且在改變布局中，需要更少的勞動(dòng)力和時(shí)間來(lái)重新安置通信設(shè)施和裝置。
[0047]在下文中，將結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例。只要可以，相同的引用編號(hào)將在所有附圖中被用于引用相同的或者類似的部分。
[0048]圖1顯示了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)例。在附圖中，通過(guò)將黑色聚氯乙烯絕緣帶I貼在地表面上來(lái)表示行駛路線，開(kāi)始和目標(biāo)點(diǎn)被設(shè)為地址30且自主車輛逆時(shí)針?lè)较蛐旭?。在行駛方向上，地址和站編?hào)被分配給引線和包裹的加載和卸載點(diǎn)的進(jìn)口，地址被分配給分叉點(diǎn)(bifurcations)以及交叉點(diǎn)(intersections)的入口和出口。通過(guò)黑色聚氯乙烯絕緣帶黏著在地表面的分配了地址的點(diǎn)(方框)上來(lái)提供表示地址的識(shí)別代碼的代碼符號(hào)。在這個(gè)行駛路線中，具有相同的結(jié)構(gòu)與功能的自主車輛AGV-001到AGV-003被同時(shí)驅(qū)動(dòng)。
[0049]圖2中所示為作為牽引車的自主車輛AGV-001。它沿著例如黃綠色地表面上的線標(biāo)記的黑色聚氯乙烯絕緣帶I自動(dòng)地行駛。車身包括電池箱、照相機(jī)4、具有熒光燈的照明裝置5以及DC-AC變換器和作為行駛控制器的車載PC9，其中，電池箱包含可充電電池，用于向電動(dòng)機(jī)供電，照相機(jī)4以35度角被置于視覺(jué)中心線和地表面之間，用于捕獲車輛前方地表面的圖像，具有熒光燈的照明裝置5用于照明在照相機(jī)4的視覺(jué)中心線與地表面相交處的位置。
[0050]照相機(jī)4包括USB照相機(jī)和偏光鏡頭。偏光鏡頭被安裝在USB照相機(jī)的鏡頭上，用于阻擋從地表面和黑色聚氯乙烯絕緣帶I反射的光并防止捕獲到的圖像中出現(xiàn)暈光或者強(qiáng)光部分。照相機(jī)4與車載PC9的USB接口相連接，車載PC9包含無(wú)線LAN，用于無(wú)線地與接入點(diǎn)AP相連接，接入點(diǎn)AP與在地上的作為個(gè)人計(jì)算機(jī)的服務(wù)器PC31相連接。因此，照相機(jī)4可以與服務(wù)器PC31進(jìn)行無(wú)線通信。在本實(shí)施例中，如圖1中所示提供了兩個(gè)接入點(diǎn) AP1、AP2。
[0051]自主車輛AGV-001的車載PC9被配置成生成行駛控制指令以便命令車輛沿著黑色聚氯乙烯絕緣帶I行駛，并且將其發(fā)出至微型計(jì)算機(jī)用于控制行駛系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器。它還從照相機(jī)4捕獲到的圖像檢測(cè)代碼符號(hào)并將和代碼符號(hào)聯(lián)系在一起的行駛指令(動(dòng)作)解碼為右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)、直行、停止，以便生成行駛控制指令并將其提供給微型計(jì)算機(jī)。行駛控制指令為起動(dòng)、直行、以低速或者高速、向右轉(zhuǎn)、向左轉(zhuǎn)、和停止。微型計(jì)算機(jī)根據(jù)速度指令控制電動(dòng)機(jī)的速度，以便驅(qū)動(dòng)車輪以低速或者高速轉(zhuǎn)動(dòng)。具體而言，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，以便反饋速度與微型計(jì)算機(jī)所指示的目標(biāo)速度一致。反饋速度是由旋轉(zhuǎn)編碼器生成的導(dǎo)頻脈沖的頻率(檢測(cè)到的速度)。
[0052]舉例來(lái)說(shuō)，車載PC9使用在PC9上運(yùn)行的圖像處理信息庫(kù)來(lái)從照相機(jī)4獲得圖3A中的寬160點(diǎn)且高120點(diǎn)的圖像以及圖3B中的黑色聚氯乙烯絕緣帶的輪廓。然后，由7條線組成的輪廓的大小、中心值(0-x-159，0-y-119)和角度(-90到+90度)(圖3C)按如下所示被計(jì)算出來(lái)。
[0053]中心值X= (X 最大值 +X 最小值 +1)/2= (86+69+1)/2=78
[0054]中心值y= (y 最大值+y 最小值+1)/2= (115+8+1)/2=62[0055]atan ((y 最大值 _y 最小值+1) / (x 最大值 _x 最小值+1)) =atan ((115-8+1) /(86-69+1)) =81 度
[0056]其中atan是tan—1的反正切，并且七條線的坐標(biāo)是(75，10)、(69，59)、(76，88)、(72，106)、(84，8)、(86，85)、(80，115)。因?yàn)橄蛏系姆较虮辉O(shè)為O度數(shù)，所以90-81=9度被獲得。
[0057]更進(jìn)一步地，確定角度需要將水平方向(左和右)考慮進(jìn)來(lái)，因此，如果當(dāng)(X取最小值時(shí)的y)〈(當(dāng)X取最大值時(shí)的y)，則被定義為向左(_號(hào))，如果(當(dāng)X取最小值時(shí)的y)=(當(dāng)X取最大值時(shí)的y)，則被定義為向右(+號(hào))?；谏鲜?個(gè)坐標(biāo)考慮，當(dāng)X是最大值時(shí)y=85，且當(dāng)X是最小值時(shí)y=59，因此角度為_(kāi)9度。大小被設(shè)為通過(guò)圖像處理信息庫(kù)獲得的值。
[0058]假設(shè)中心值(78，62)、角度_9度、和大小1，500被計(jì)算出來(lái)，則有效的膠帶輪廓情況應(yīng)當(dāng)被限制在950 (19毫米*50毫米)至5，700 (19毫米*300毫米)毫米。小于950mm的膠帶輪廓不被認(rèn)為是膠帶輪廓，這是為了防止在地表面上的污跡的錯(cuò)誤檢測(cè)。
[0059]接下來(lái)，按如下從中心值和角度判定自主車輛的轉(zhuǎn)向:
[0060]如果中心值的X坐標(biāo)為60≤X≤100，則轉(zhuǎn)向被判定為直行。
[0061]如果為x〈60，則轉(zhuǎn)向被判定為左轉(zhuǎn)。
[0062]如果為100〈x，則轉(zhuǎn)向被判定為右轉(zhuǎn)。
[0063]隨著角度小于20度，轉(zhuǎn)向被判定為直行。
[0064]隨著角度大于等于-20度，轉(zhuǎn)向?yàn)榕卸樽筠D(zhuǎn)。
[0065]隨著角度大于等于+20度，轉(zhuǎn)向?yàn)榕卸橛肄D(zhuǎn)。
[0066]從中心值和角度之間的相關(guān)性來(lái)判定轉(zhuǎn)向的方向。圖4B顯示了具有角度45度和中心值(35，25 )的過(guò)度轉(zhuǎn)向右邊的實(shí)例。如果僅從角度45度來(lái)判定轉(zhuǎn)向，則車輛繼續(xù)向右行駛，且聚氯乙烯絕緣帶I從照相機(jī)的視野里消失。因此，在這種情況下，根據(jù)中心值(35，25)轉(zhuǎn)向被改變?yōu)橄蜃螅虼四z帶輪廓持續(xù)出現(xiàn)在中心。因此，車輛以與人駕駛車輛相同的方式被控制。
[0067]接下來(lái)，參考圖4C來(lái)描述由代碼符號(hào)代表的編號(hào)的檢測(cè)。當(dāng)在車道布局(courselayout)或者行駛路線上檢測(cè)到具有輪廓之間的角度差小于20度且在主線的右側(cè)上的長(zhǎng)度為20厘米以上的線標(biāo)記的輪廓時(shí)，車載PC9將其判定為地址標(biāo)記并等待拍攝的時(shí)機(jī)(shooting opportunity)。地址標(biāo)記表明在行進(jìn)方向上,前方有地址。拍攝的時(shí)機(jī)指的是在圖像中線標(biāo)記的兩條平行線(地址標(biāo)記)變?yōu)橐粭l線的時(shí)刻，該時(shí)刻表示所有編號(hào)或者代碼符號(hào)都被捕獲。從在拍攝的時(shí)機(jī)下捕獲到的圖像中檢測(cè)出主線的7條輪廓和第一到第六編號(hào)輪廓。主線輪廓的中心值為M(x，y)，且第一到第六編號(hào)輪廓的中心值從比特O到比特5 分別為 SI (X，y), S2(x, y)，S3 (x, y)，S4 (x, y)，S5 (x, y)，S6 (x, y)。以距離拍攝的時(shí)機(jī) 5 厘米的間距來(lái)布置在比特O到比特5的編號(hào)輪廓，且實(shí)際大小為豎直2厘米水平10厘米。參考下表，在編號(hào)部分中，在每一個(gè)比特處的標(biāo)記的存在或者缺失表示I或者0，且是從被檢測(cè)到的中心值SI到S6檢測(cè)的。
[0068]
相對(duì)于M(X)的位置輪廓的Y坐標(biāo)值
bitO右邊1，如果O≤y≤39
bitl右邊1，如果40 < y在79
bit2右邊1，如果80 < y≤119
bit3左邊1，如果O < y < 39
bit4左邊1，如果40 < y≤79
bit5左邊1，如果 80 ≤ y ≤ 119
[0069]為了防止對(duì)編號(hào)輪廓錯(cuò)誤檢測(cè)在地面上的一個(gè)廢棄物或其他東西，大小可以被限制在大于等于100且小于200，且角度可以被限制在60度以上。在圖4C的實(shí)例中，比特O到比特5的值均為1，十六進(jìn)制數(shù)字中為3F，且十進(jìn)制數(shù)字中為63。
[0070]圖1中的服務(wù)器PC31包括由Windows?:利用共用文件系統(tǒng)生成的并包含有自動(dòng)導(dǎo)向車輛軟件(C: \robot\agv.exe)的共享文件夾(C:\robot)、行駛計(jì)劃(C:\robot\DRIVE_PLAN, csv)、導(dǎo)航軟件(C:\robot\nav1.exe)、以及事件表(C:\robot\EVENT_NOTIFY.csv)。
[0071]自動(dòng)導(dǎo)向車輛軟件結(jié)合了AGV行駛控制、所在地點(diǎn)識(shí)別控制、交叉點(diǎn)管理控制、對(duì)每一個(gè)PC的請(qǐng)求過(guò)程控制、和行駛計(jì)劃管理文件(C:\robot\DRIVE_PLAN.csv)。導(dǎo)航軟件(C: \robot\nav1.exe)結(jié)合了所在地點(diǎn)顯示控制、遠(yuǎn)程控制指令、對(duì)每一個(gè)PC的請(qǐng)求過(guò)程控制、和行駛計(jì)劃管理文件(C:\robot\DRIVE_PLAN.csv)。行駛計(jì)劃(C: \robot\DRIVE_PLAN, csv)和事件表(C: \robot\EVENT_NOTIFY.csv)是由電子制表軟件Excel?制成的帳簿。圖1OA顯示了應(yīng)用于圖1中的行駛路線的行駛計(jì)劃的實(shí)例，且圖13A顯示了事件表的實(shí)例。
[0072]現(xiàn)在，描述自主車輛AGV的車載PC9的功能。服務(wù)器PC31、自主車輛AGV、和導(dǎo)航PC32通過(guò)使用Windows?的文件共享來(lái)共享服務(wù)器PC31的文件夾(C: \robot)，以便形成如圖5所示的系統(tǒng)配置。網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)器被分配給車載PC9，因此PC9可以訪問(wèn)服務(wù)器PC31中的文件夾(C: \robot)。舉例來(lái)說(shuō),檢驗(yàn)標(biāo)記被放入盒中，“在登錄時(shí)與驅(qū)動(dòng)再次連接:V文件夾:\192.168.102.3\robot，，。
[0073]自主車輛被唯一地命名，例如車載PC9的計(jì)算機(jī)名稱。在圖1中所示的車道上行駛有三輛自主車輛AGV-OO1、AGV-002、AGV-003。對(duì)從自主車輛AGV-001的通電和目的地的輸入到完成整個(gè)車道的一次行駛做出描述。[0074]圖16到圖19是利用車載PC9來(lái)控制自主車輛AGV-001的行駛的流程圖。在操作者將自主車輛AGV-OOI通電后，就立即將軟件C: \robot\agv.exe和C: \robot\DRIVE_PLAN.csv從服務(wù)器PC31下載到車載PC9上，并儲(chǔ)存在圖16中的HDD上。然后，車載PC9執(zhí)行agv.exe。當(dāng)無(wú)線通信被中斷時(shí)，使用被儲(chǔ)存在HDD中的agv.exe和DRIVE_PLAN.csv。然后，檢查C: \robot\AGV-001文件的存在或者缺失，如果它是缺失的，則文件被生成，且AGV-001的行駛信息(狀態(tài)信息)“G，030，0，I”被寫入AGV-001文件。行駛信息被更新為“G，030，0，1”，它表示目的地:終點(diǎn)，地址:30，運(yùn)載對(duì)象:無(wú)，以及行駛狀態(tài):到達(dá)站。圖7、8顯示了行駛信息的內(nèi)容。在通電時(shí)的目的地被設(shè)為終點(diǎn)且地址被設(shè)為開(kāi)始點(diǎn)。在圖9A和9B中，操作者用車載PC9的鍵盤輸入目的地3和運(yùn)載對(duì)象A (圖8的產(chǎn)品)。
[0075]作為對(duì)操作者按下開(kāi)始鍵的響應(yīng)，車載PC9控制自主車輛AGV-001使其開(kāi)始行駛，并將“003，030，A，O”寫入圖7、8中的AGV-001文件。然后，行駛信息被更新為目的地:3，地址:30，運(yùn)載對(duì)象:產(chǎn)品，和行駛狀態(tài):行駛。圖1OA中用于目的地3的行駛計(jì)劃被使用。
[0076]車載PC9讀出在開(kāi)始點(diǎn)之后的第一地址14，在行駛計(jì)劃中搜索14并選擇“14:S:I”。明白地址14是站I并將“003，014，A, O”寫入圖7、8中的AGV-001文件。AGV-001的行駛信息被更新為目的地:3，地址:14，運(yùn)載對(duì)象:產(chǎn)品，行駛狀態(tài):行駛。車載PC9在地址14處不執(zhí)行動(dòng)作，并控制AGV-001向目的地3前進(jìn)。
[0077]接下來(lái)，車載PC9在地址20讀出“20:R”，明白在分叉點(diǎn)向右轉(zhuǎn)的指令，并將“003，020，A，O”寫入AGV-OOI文件。AGV-001的行駛信息被更新為目的地:3，地址:20,?載對(duì)象:產(chǎn)品，和行駛狀態(tài):行駛。在分叉點(diǎn)處，選擇具有在右邊的中心值的路線，以便使AGV-001行駛在其上。應(yīng)當(dāng)注意，當(dāng)有兩個(gè)輪廓且這兩個(gè)輪廓之間的角度差為20度以上時(shí)識(shí)別分叉點(diǎn)。表示分叉點(diǎn)的膠帶需要被鋪設(shè)成不與主線重疊。
[0078]車載PC9在地址38處讀出“38:S:8”，明白為站8，并將“003，038，A，O”寫入圖7、8中的AGV-001文件。AGV-001向前行駛至目的地3而在地址38處沒(méi)有動(dòng)作被執(zhí)行。
[0079]然后，車載PC9在地址16處讀出“ 16:S:3 ”，并明白為站3。到達(dá)目的地3，執(zhí)行站到達(dá)動(dòng)作，即停止并顯示站編號(hào)輸入屏(圖90)，并將“003，0164，1”寫入圖7、8中的AGV-001文件。自主車輛AGV-OOI的行駛信息被更新為目的地:3，地址:16，運(yùn)載對(duì)象:產(chǎn)品，和行駛狀態(tài):到達(dá)站。然后，工人卸載運(yùn)載對(duì)象。
[0080]工人按下車載PC9的N鍵來(lái)設(shè)置圖8中的“無(wú)運(yùn)載對(duì)象”且車載PC9將“003，016，N，l”寫入AGV-001文件。然后，操作者按下開(kāi)始鍵以便使自主車輛AGV-001開(kāi)始行駛而沒(méi)有輸入站編號(hào)。因此，車載PC9將目的地設(shè)為終點(diǎn)，將其顯示在屏幕上并將“G，016，N，O”寫入圖7、8中的AGV-001文件。AGV-001的行駛信息被更新為目的地:終點(diǎn)，地址:16，運(yùn)載對(duì)象:無(wú)，和行駛狀態(tài):行駛。
[0081]接下來(lái)，車載PC9在地址41讀出“41 JI:80:4:9”，明白車輛已經(jīng)到達(dá)交叉點(diǎn)入口，生成交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件JIR_AGV-001，以便向服務(wù)器PC31發(fā)出交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求，并將“080，041, 4，9”寫入其中，如圖26所示。然后，檢查是否有交叉點(diǎn)進(jìn)入OK文件JIG_AGV-001，JIG_AGV-001表示進(jìn)入交叉點(diǎn)的許可，且如果沒(méi)有該文件，則停止車輛并將“G，041，N，6”寫AAGV-OOl文件(圖7、8)，并重復(fù)檢查直到發(fā)現(xiàn)該文件。如果發(fā)現(xiàn)該文件，則將“G，041，N，O”寫入AGV-001文件，并允許車輛繼續(xù)前進(jìn)。如果車輛是停止的，則重新起動(dòng)車輛。
[0082]接下來(lái)，車載PC9在地址32讀出“32 JO:80”，明白車輛已經(jīng)到達(dá)交叉點(diǎn)出口，并刪除JIG_AGV-001文件。然后，免除對(duì)交叉點(diǎn)的控制并將“G，032，N，O”寫入圖7、8中的AGV-001 文件。
[0083]車載PC9在地址30處讀出“30:G”，明白車輛已經(jīng)到達(dá)終點(diǎn)，并停止車輛并顯示站編號(hào)輸入屏(圖9A)。然后，將“G，30，N，1”寫入AGV-001文件。因此，行駛信息被更新為目的地:終點(diǎn)，地址:30，運(yùn)載對(duì)象:無(wú)，和行駛狀態(tài):到達(dá)站。
[0084]因此，自主車輛的車載PC9將它的行駛信息生成為目的地、行駛位置、運(yùn)載對(duì)象、行駛狀態(tài)。在每一次更新后，就立即經(jīng)由LAN通信將AGV-001文件通知給服務(wù)器PC31。
[0085]接下來(lái)，描述服務(wù)器PC31的功能。服務(wù)器PC31周期性地(舉例來(lái)說(shuō)，每3秒)執(zhí)行以下處理。圖24是服務(wù)器PC的測(cè)量自主車輛AGV的停止時(shí)間的流程圖。
[0086]首先，為了識(shí)別在行駛路線上的車輛AGV，服務(wù)器PC31通過(guò)執(zhí)行“打開(kāi)文件AGV-001到AGV-200”來(lái)搜索有效的AGV文件。當(dāng)成功打開(kāi)文件時(shí)，判定AGV當(dāng)前正在行駛路線上。在本實(shí)施例中，有三個(gè)在行駛路線上的有效的自主車輛AGV-001、AGV-002和AGV-003且它們的文件的內(nèi)容分別被假定為“G，030, A, I，，、“001，014，N, O”、和“G，032，C，O”。
[0087]如圖7中的數(shù)據(jù)分配所示，當(dāng)行駛狀態(tài)是不在行駛時(shí)判定車輛是停止的，即行駛狀態(tài)I到5。AGV-001停下來(lái)且服務(wù)器PC31啟動(dòng)計(jì)時(shí)器以便開(kāi)始對(duì)停止時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，并將“G，030，A，1,00:00:00”寫入AGV-001文件。時(shí)間數(shù)據(jù)被表示為小時(shí):分鐘:秒。
[0088]舉例來(lái)說(shuō)，每3秒就搜索有效的AGV文件。當(dāng)發(fā)現(xiàn)停止的AGV-001時(shí)，服務(wù)器PC31將計(jì)時(shí)器加上3秒并將“G，030, A, I, 00:00:03”寫入AGV-001文件。
[0089]服務(wù)器PC31重復(fù)上述處理直到AGV-001開(kāi)始行駛，并在00:00:00到99:99:99內(nèi)每隔3秒測(cè)量停止時(shí)間。也就是說(shuō)，測(cè)量的數(shù)據(jù)每隔三秒被更新。當(dāng)AGV-001開(kāi)始行駛時(shí)，停止時(shí)間被重置為00:00:00且“G，030，A，0,00:00:00”被寫入AGV-001文件。
[0090]接下來(lái)，參考圖12和25來(lái)描述服務(wù)器PC31的事件通知處理。服務(wù)器PC31周期性地(舉例來(lái)說(shuō)，3秒)執(zhí)行以下處理。
[0091]首先，為了識(shí)別在行駛路線上的車輛AGV，服務(wù)器PC31通過(guò)執(zhí)行“打開(kāi)文件AGV-001到AGV-200”來(lái)搜索有效的AGV文件。當(dāng)成功打開(kāi)文件時(shí)，判定AGV當(dāng)前正在行駛路線上。車輛AGV-001到AGV-003的有效的文件的內(nèi)容分別被假定為“002，030, A, O”、“001,014，N, I”和 “G, 032，C，4”。
[0092]然后，服務(wù)器PC31搜索與圖13A中的事件表相匹配的一個(gè)。有三種被請(qǐng)求的情況:
[0093]1.地址是 20。
[0094]2.目的地是I且地址是14，且AGV編號(hào)是2 (AGV-002).[0095]3.行駛狀態(tài)是不在路線上。
[0096]從AGV-001到AGV-003的行駛信息，AGV-002滿足第二情況且AGV-003滿足第三情況。
[0097]對(duì)于第二事件情況，參考圖13A中的事件表，[ACTION]中的命令是C0MPUTER_NAME,因此服務(wù)器PC31知道了要從服務(wù)器PC31向其通知的計(jì)算機(jī)的名稱是AGV-NAVI。具體而言，將前綴“SFR”添加到其上且請(qǐng)求AGV-NAVI的文件名稱為SFR_AGV_NAVI。為了向相同的PC同時(shí)發(fā)出10個(gè)請(qǐng)求，實(shí)際所需的文件名稱將為SFR_AGV-NAV1.[0_9]，即SFR_AGV-NAV1.0 到 SFR_AGV-NAV1.9 中的一個(gè)。沒(méi)有 C: \robot\SFR_AGV_NAV1.0 文件，C: \robot\SFR_AGV-NAV1.0文件將是所需的文件并將被生成。
[0098][ACTION]中的下一個(gè)命令是WAVE且服務(wù)器PC31將其判定為音頻通知。也就是說(shuō)，[ACTION]中 WAVE 以下的項(xiàng)目被寫入 C: \robot\SFR_AGV_NAV1.0 文件。[ACTION]中下一個(gè)命令是PATLIGHT，并將其判定為旋轉(zhuǎn)信標(biāo)燈或者尋呼機(jī)。也就是說(shuō)，[ACTION]中PATLIGHT以下的項(xiàng)目被寫入 C: \robot\SFR_AGV-NAV1.0 文件且 C: \robot\SFR_AGV_NAV1.0 的內(nèi)容將為 “WAVE, AUD10_2.wav: 5” 換行 “PATLIGHT，COMl ”。
[0099]因此,SFR_computer.[0-9]文件被生成在C: \robot\下,且請(qǐng)求被寫入其中，因此可以將請(qǐng)求從服務(wù)器PC31發(fā)出給列在[ACTION]中的COMPUTER。更進(jìn)一步地，當(dāng)事件情況不再被滿足時(shí)C: \robot\SFR_AGV-NAV1.0被刪除的時(shí)刻。
[0100]接下來(lái)，對(duì)于第三事件情況，情況持續(xù)時(shí)間被設(shè)為5分鐘且如果車輛離開(kāi)路線5分鐘以上則執(zhí)行事件通知。[ACTION]中的命令是EMAIL，因此服務(wù)器PC31向兩個(gè)地址發(fā)送e-mail,圖 13A 中的 tarohiabc.c0.jp 和 jirohiabc.c0.jp。從圖 13D 中的 EMAIL 環(huán)境表(Excel?),對(duì)于發(fā)送e-mail所必需的基本信息，例如SMTP服務(wù)器、SMTP端口號(hào)、和發(fā)信人的地址被設(shè)置。從AGV-003的行駛信息,AGV編號(hào)、目的地、地址、和行駛狀態(tài)被設(shè)置為e-mail主題，且只包括主題(舉例來(lái)說(shuō)，AGV-003，目的地:終點(diǎn)，地址:32，離開(kāi)路線時(shí)間:5分鐘)的e-mail 被發(fā)送至收信人的地址，tarohiabc.c0.jp 和 jirohOabc.c0.jp。
[0101]現(xiàn)在，參考圖26、27來(lái)描述由服務(wù)器PC31執(zhí)行的交叉點(diǎn)控制。當(dāng)C: \robot\JIR_AGV-001到JIR_AGV-200文件被成功打開(kāi)時(shí)，服務(wù)器PC31判定來(lái)自車輛或者車輛AGV的交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求的存在。類似地，當(dāng)C: \iObot\JIG_AGV-001到JIG_AGV_200文件被成功打開(kāi)時(shí)，判定車輛或者車輛AGV正在進(jìn)入交叉點(diǎn)。
[0102]具體而言，依次搜索交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件JIR_AGV_001到JIR_AGV_200，并基于以下兩種情況來(lái)判定是否應(yīng)當(dāng)給出進(jìn)入許可以便順序地建立C: \iObot\JIR_AGV-XXX文件。
[0103]第一種情況:
[0104]1.1沒(méi)有車輛AGV進(jìn)入具有與交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件中的編號(hào)相同的編號(hào)的交叉點(diǎn)(在相同的交叉點(diǎn)編號(hào)處沒(méi)有JIG_AGV-XXX);和
[0105]1.2所討論的車輛在對(duì)相同的交叉點(diǎn)編號(hào)發(fā)出交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求的車輛AGV當(dāng)中具有最聞優(yōu)先級(jí)。
[0106]所涉及的交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件的優(yōu)先級(jí) <另一個(gè)交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件的優(yōu)先級(jí)
[0107]第二種情況:
[0108]2.1有任一車輛AGV進(jìn)入具有與交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件中的編號(hào)相同的編號(hào)的交叉點(diǎn)(在相同的交叉點(diǎn)編號(hào)處有JIG_AGV-XXX);和
[0109]2.2交叉點(diǎn)進(jìn)入OK文件JIG_AGV-XXX的地址與交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件JIR_AGV_XXX的地址相匹配(相同的地址是指兩輛車輛來(lái)自相同的方向，因此，進(jìn)入請(qǐng)求被允許)；
[0110]2.3車輛在發(fā)出交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求的車輛AGV當(dāng)中具有最高優(yōu)先級(jí)，
[0111]所涉及的交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件的優(yōu)先級(jí) < 另一個(gè)交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件的優(yōu)先級(jí)；和
[0112]2.4被給予進(jìn)入許可的車輛的數(shù)目不超過(guò)允許的數(shù)目，
[0113]交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件中被允許進(jìn)入的車輛的數(shù)目 > 已經(jīng)進(jìn)入交叉點(diǎn)的車輛的數(shù)目。[0114]當(dāng)兩種情況中的任何一個(gè)被發(fā)現(xiàn)為真時(shí)，服務(wù)器PC31生成C:\iObot\JIG_AGV-XXX文件并允許車輛進(jìn)入交叉點(diǎn)。
[0115]舉例來(lái)說(shuō)，如果沒(méi)有別的車輛AGV已經(jīng)進(jìn)入交叉點(diǎn)，則當(dāng)車輛AGV-001已經(jīng)經(jīng)過(guò)地址41時(shí)，交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件JIR_AGV-001 “080，041，4，9”被生成。在交叉點(diǎn)編號(hào)80處，沒(méi)有車輛AGV已經(jīng)進(jìn)入且不存在JIG_AGV-001到JIG_AGV_200文件中的任一文件，因此第一種情況的項(xiàng)目1.1被滿足。更進(jìn)一步地，車輛AGV-001是唯一一個(gè)請(qǐng)求交叉點(diǎn)進(jìn)入的，因此，它給給予最高優(yōu)先級(jí)且第一種情況的項(xiàng)目12被滿足。然后，JIG_AGV-001 “080，041，4，9”文件被生成，以便允許車輛AGV-001進(jìn)入交叉點(diǎn)。在這之后，JIG_AGV-001文件被刪除 。
[0116]同時(shí)，在另一個(gè)車輛AGV-002已經(jīng)從地址40從不同的方向進(jìn)入交叉點(diǎn)編號(hào)80的情況下，JIG_AGV-002“080，040，5，9”文件出現(xiàn)。當(dāng)車輛AGV-001已經(jīng)經(jīng)過(guò)地址41時(shí)，交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件111?_46￥-001“080，041，4，9”文件被生成。因?yàn)镴IG_AGV_002出現(xiàn)，所以第一種情況不被滿足，但是第二種情況的項(xiàng)目2.1被滿足。JIG_AGV-002文件和JIG_AGV-001文件的地址是不同的，因此第二種情況的項(xiàng)目2.2不被滿足。更進(jìn)一步地，JIR_AGV-001文件的優(yōu)先級(jí)是4，但是沒(méi)有別的車輛AGV正在發(fā)出交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求，因此，第二種情況的項(xiàng)目2.3被滿足。然后，在JIR_AGV-001文件中允許的進(jìn)入的車輛的數(shù)目是9且JIG_AGV_XXX文件的數(shù)目是1，因此，第二種情況的項(xiàng)目2.4被滿足。由于項(xiàng)目2.2的不滿足，第二種情況不被滿足，不為車輛AGV-001生成JIG_AGV-001文件且車輛AGV-001不被允許進(jìn)入交叉點(diǎn)。當(dāng)車輛AGV-002已經(jīng)經(jīng)過(guò)地址32并刪除了 JIG_AGV-002文件時(shí)，第一種情況變?yōu)檎?。JIG_AGV-001 “080，0041，4，9”文件被生成且現(xiàn)在車輛AGV-001被允許進(jìn)入交叉點(diǎn)。然后，JIR_AGV-001文件被刪除。
[0117]更進(jìn)一步地，如果另一個(gè)車輛AGV-002已經(jīng)從地址40從相同的方向進(jìn)入交叉點(diǎn)，JIG_AGV-002 “080，040，5，9”文件出現(xiàn)。當(dāng)車輛AGV-001已經(jīng)經(jīng)過(guò)地址40時(shí)，交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件JIR_AGV-001 “080，040，5，9”被生成。因?yàn)镴IG_AGV_002文件出現(xiàn)，所以第一種情況不被滿足，但是第二種情況的項(xiàng)目2.1被滿足。JIG_AGV-002文件和JIG_AGV_001文件的地址是相同的，因此第二種情況的項(xiàng)目2.2被滿足。更進(jìn)一步地，JIR_AGV-001文件的優(yōu)先級(jí)是4，但是沒(méi)有別的車輛AGV正在發(fā)出交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求，因此，第二種情況的項(xiàng)目2.3被滿足。然后，在JIR_AGV-001文件中進(jìn)入的車輛的允許的數(shù)目是9且JIG_AGV-XXX文件的數(shù)目是1，因此，第二種情況的項(xiàng)目2.4被滿足。因此，第二種情況被滿足，為車輛AGV-001生成JIG_AGV-001 “080，0040，5，9”文件以便允許它跟隨車輛AGV-002進(jìn)入交叉點(diǎn)。
[0118]現(xiàn)在，描述進(jìn)入請(qǐng)求文件的優(yōu)先級(jí)。假設(shè)這樣一個(gè)情形，兩輛車輛AGV-003和AGV-001達(dá)到交叉點(diǎn)入口同時(shí)車輛AGV-002正在進(jìn)入交叉點(diǎn)。車輛AGV-002已經(jīng)從地址40進(jìn)入交叉點(diǎn)，因此JIG_AGV-002 “080，040，5，9”文件出現(xiàn)。然后，當(dāng)另一個(gè)車輛AGV-003已經(jīng)經(jīng)過(guò)地址41時(shí)，交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件JIR_AGV-003 “080，041，4，9”被生成。另一個(gè)車輛AGV-001已經(jīng)接著經(jīng)過(guò)地址40時(shí)，且另一個(gè)交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件JIR_AGV-001 “080，040，5，9”被生成。
[0119]對(duì)于車輛AGV-003的JIR_AGV_003 “080，041，4，9”文件，第一種情況不被滿足但是第二種情況的項(xiàng)目2.1被滿足，這是因?yàn)镴IG_AGV-002文件的存在。因?yàn)镴IG_AGV_002和JIR_AGV-003文件的地址是不同的，所以第二種情況的項(xiàng)目2.2不被滿足。因?yàn)镴IR_AGV-003的優(yōu)先級(jí)是4且發(fā)出進(jìn)入請(qǐng)求的車輛AGV-001的優(yōu)先級(jí)是5，所以項(xiàng)目2.3被滿足。然后，在JIR_AGV-001文件中進(jìn)入的車輛的允許的數(shù)目是9且JIG_AGV-XXX文件的數(shù)目是1，因此，第二種情況的項(xiàng)目2.4被滿足。由于項(xiàng)目2.2的不滿足，第二種情況不被滿足，且車輛AGV-003不被允許進(jìn)入交叉點(diǎn)。
[0120]對(duì)于車輛AGV-001的JIR_AGV-001“080，040，5，9”文件，第一種情況不被滿足但是第二種情況的項(xiàng)目2.1被滿足，這是因?yàn)镴IG_AGV-002文件的存在。因?yàn)镴IG_AGV_002和JIR_AGV-003文件的地址是相同的，所以第二種情況的項(xiàng)目2.2被滿足。因?yàn)镴IR_AGV_001的優(yōu)先級(jí)是5且發(fā)出進(jìn)入請(qǐng)求的車輛AGV-003的優(yōu)先級(jí)是4，所以項(xiàng)目2.3不被滿足。然后，在JIR_AGV-001文件中進(jìn)入的車輛的允許的數(shù)目是9且JIG_AGV-XXX文件的數(shù)目是1，因此，第二種情況的項(xiàng)目2.4被滿足。由于項(xiàng)目2.3的不滿足，第二種情況不被滿足，不為車輛AGV-001生成JIG_AGV-001文件且車輛AGV-001不被允許進(jìn)入交叉點(diǎn)。
[0121]然后，當(dāng)車輛AGV-002已經(jīng)經(jīng)過(guò)地址32且已經(jīng)刪除了 JIG_AGV_002文件時(shí)，不再出現(xiàn)JIG_AGV-XXX文件，因此第一種情況的項(xiàng)目1.1被滿足。然而，給予車輛AGV-003最高優(yōu)先級(jí)，因此項(xiàng)目12不被滿足。因此，車輛AGV-001不被允許進(jìn)入交叉點(diǎn)。
[0122]對(duì)于AGV-003 的 JIR_AGV_003 “080，041，4，9” 文件，不再有 JIG_AGV_XXX 文件出現(xiàn)，因此第一種情況的項(xiàng)目1.1被滿足。給予車輛AGV-003最高優(yōu)先級(jí)，因此項(xiàng)目1.2被滿足。因?yàn)榈谝环N情況被滿足，所以JIG_AGV-003 “080，0041，4，9”被生成且車輛AGV-003被允許進(jìn)入交叉點(diǎn)。JIR_AGV-003文件被刪除。
[0123]因此，可以給予在每個(gè)方向上的來(lái)自不同方向的車輛AGV優(yōu)先級(jí)同時(shí)在交叉點(diǎn)入口處等待。
[0124]接下來(lái)，描述進(jìn)入交叉點(diǎn)的車輛的允許的數(shù)目。舉例來(lái)說(shuō)，對(duì)于行駛計(jì)劃的目的地3和8，在地址41處的動(dòng)作被定義為41:J1:80:4:1。假設(shè)車輛AGV-001已經(jīng)從地址41進(jìn)入交叉點(diǎn)且JIG_AGV-001 “080，041，4，I”存在。然后，車輛AGV-002已經(jīng)經(jīng)過(guò)地址41，且交叉點(diǎn)進(jìn)入請(qǐng)求文件JIR_AGV-002“080，041，4，I”被生成。對(duì)于車輛AGV-002，第二種情況的項(xiàng)目2-1被滿足，這是因?yàn)镴IG_AGV-001文件存在。因?yàn)镴IG_AGV_001和JIR_AGV_002文件的地址是相同的，所以第二種情況的項(xiàng)目2.2被滿足。因?yàn)镴IR_AGV-002的優(yōu)先級(jí)是4且沒(méi)有別的車輛正在發(fā)出進(jìn)入請(qǐng)求，所以項(xiàng)目2.3被滿足。然后，在JIR_AGV-002文件中進(jìn)入的車輛的允許的數(shù)目是I且JIG_AGV-XXX文件的數(shù)目是1，因此，第二種情況的項(xiàng)目2.4不被滿足。車輛AGV-002不被允許進(jìn)入交叉點(diǎn)。當(dāng)車輛AGV-001已經(jīng)經(jīng)過(guò)地址32并且已經(jīng)刪除了 JIG_AGV-001文件時(shí)，第一種情況變?yōu)楸粷M足。JIG_AGV-002 “080，0041，4，I”被生成以便允許車輛AGV-002進(jìn)入交叉點(diǎn)。然后，JIR_AGV-002文件被刪除。
[0125]因此，通過(guò)管理出現(xiàn)在交叉點(diǎn)的車輛的數(shù)目，可以實(shí)現(xiàn)在交叉點(diǎn)處對(duì)多個(gè)車輛AGV的同步控制，因此當(dāng)單個(gè)車輛從交叉點(diǎn)出來(lái)時(shí)，另一個(gè)車輛進(jìn)入交叉點(diǎn)。因?yàn)檫@個(gè)，在交叉點(diǎn)處，不僅可以實(shí)現(xiàn)對(duì)從不同的方向行進(jìn)而來(lái)的車輛的控制，而且可以實(shí)現(xiàn)對(duì)從相同的方向行進(jìn)而來(lái)的車輛的同步控制。
[0126]現(xiàn)在，參考圖6、11A、11B和21來(lái)描述導(dǎo)航PC32的功能。導(dǎo)航PC32由在其上運(yùn)行的導(dǎo)航應(yīng)用程序操作。它的顯示大小是1024乘以768。Bmp格式大小為1024乘以500的車道布局地圖，(O, O)到(1024，500)是由例如Windows?丨畫圖板的bmp文件軟件創(chuàng)建的，且如圖1lA中所示。在圖1lA中，自主車輛AGV的編號(hào)、目的地、和狀態(tài)被置于(0，500)到(1024，768)的區(qū)域中。在導(dǎo)航PC32或者導(dǎo)航啟動(dòng)時(shí)，網(wǎng)路驅(qū)動(dòng)器被分配給導(dǎo)航PC32，如圖5中的系統(tǒng)配置，因此,導(dǎo)航PC可以訪問(wèn)服務(wù)器PC31的C Arobot文件。
[0127]如圖6 和圖 21 所示，在啟動(dòng)之后，軟件 C:\robot\nav1.exe 和 C:\robot\DRIVE_PLAN, csv從服務(wù)器PC31被下載到導(dǎo)航PC32上，被儲(chǔ)存在HDD中，并且navi, exe被執(zhí)行。在沒(méi)有無(wú)線LAN通信的期間內(nèi)，被儲(chǔ)存在導(dǎo)航PC32中的navi, exe和DRIVE_PLAN.csv被執(zhí)行。接著，車道布局地圖、AGV名稱、目的地、和狀態(tài)被顯示在圖1lA中的導(dǎo)航PC32的屏幕上。
[0128]接著，以下處理每3秒被執(zhí)行一次，以便在導(dǎo)航屏幕上顯示目的地、行駛位置、運(yùn)載的對(duì)象、和行駛狀態(tài)。為了識(shí)別在行駛路線上的車輛AGV，服務(wù)器PC31通過(guò)執(zhí)行“打開(kāi)文件AGV-OOI到AGV-200”來(lái)搜索有效的AGV文件。當(dāng)成功地打開(kāi)文件時(shí)，判定AGV正在行駛路線上。在本實(shí)施例中，在行駛路線上有三輛有效的自主車輛AGV-001、AGV-002和AGV-003并且它們的文件內(nèi)容被讀取。在圖7中，數(shù)據(jù)是有格式的，且數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為具有目的地(ASC:3位數(shù))、地址(ASC:3位數(shù))、運(yùn)載的對(duì)象(ASC:1位數(shù))、行駛狀態(tài)(ASC:3位數(shù))、停止時(shí)間(ASC:8位數(shù))。46￥-00146￥-002、和46￥-003文件的數(shù)據(jù)內(nèi)容被分別假定為“6，030，4，1，00:14:50”、“001，014，N, 1,00:13:16”、和 “G，032，C，0，00:00:00”。車輛 AGV-001 到 AGV-003 的圖標(biāo)被創(chuàng)造出來(lái)。
[0129]首先，具有圖標(biāo)的編號(hào)001到003被顯示在AGV名稱欄上，且然后它們的目的地被顯示在目的地欄上。AGV-001的目的地是“G”，因此，“終點(diǎn)”被顯示在屏幕上。它們的運(yùn)載對(duì)象被顯示在運(yùn)載對(duì)象欄上。AGV-001的運(yùn)載對(duì)象是“A”，它是來(lái)自圖8的產(chǎn)品，因此“產(chǎn)品”被顯示在屏幕上。
[0130]接著，AGV-001、AGV-002和AGV-003的當(dāng)前位置被顯示在目的地欄上。AGV-001的地址是“030”且從圖1lB看坐標(biāo)位置是(100，200)，因此圖標(biāo)被顯示在坐標(biāo)(100，200)上。AGV-001的行駛狀態(tài)是“1”，因此“到達(dá)站”被顯示。不行駛的AGV-001和AGV-002的圖標(biāo)被點(diǎn)亮。使行駛的AGV-003的圖標(biāo)閃光是視覺(jué)上可識(shí)別的。
[0131]行駛狀態(tài)可以包括錯(cuò)誤信息，例如沒(méi)有電了。如圖2所示，經(jīng)由DC-AC變換器向車載PC9供應(yīng)來(lái)自于主電池的電能。當(dāng)主電池的充電量足夠時(shí)，車載PC9用AC電源驅(qū)動(dòng)。當(dāng)不足夠時(shí)，車載PC9用來(lái)自內(nèi)置電池的電能驅(qū)動(dòng)。因此，通過(guò)檢查向車載PC9供應(yīng)的電量，主電池的剩余或者毫無(wú)剩余被檢查。在由于重負(fù)載的裝載而造成的主電池中的暫時(shí)電壓減小中，用來(lái)自內(nèi)部電池的電能向PC9供能。當(dāng)判定主電池?zé)o剩余電量時(shí)，因?yàn)閬?lái)自內(nèi)部電池的電量供應(yīng)持續(xù)了預(yù)定的時(shí)間或者更久，所以自主車輛停止行駛。舉例來(lái)說(shuō)，如果沒(méi)有從主電池向AGV-002供電，AGV-002文件的數(shù)據(jù)內(nèi)容將會(huì)是“001，014，N，3”，并且在圖1lA中，“沒(méi)有電了”被顯示在對(duì)于AGV-002的狀態(tài)欄中。
[0132]現(xiàn)在，參考圖12、22來(lái)描述導(dǎo)航PC32的遠(yuǎn)程請(qǐng)求接收處理。導(dǎo)航PC32周期性地訪問(wèn)服務(wù)器PC31，以便檢查是否有SFR_AGV-NAV1.[0-9]文件，并且如果有任何一個(gè)則讀取文件的內(nèi)容。假設(shè)內(nèi)容是“WAVE，AUD10_2.wav: 5”換行“PATLIGHT，COMl ”，在第一行上的命令是WAVE，且依照AUD10_2.wav: 5作為參數(shù)，PC32將其識(shí)別為音頻通知并發(fā)出聲音五次。在SFR_AGV-NAV1.[0-9]文件從服務(wù)器`PC31消失的時(shí)刻，聲音被關(guān)閉。在第二行上的命令是PATLIGHT,且導(dǎo)航PC32將其識(shí)別為旋轉(zhuǎn)信標(biāo)燈或者尋呼機(jī)的執(zhí)行，并根據(jù)COMl作為參數(shù)，將ON信號(hào)傳輸給COMl。與COMl相連接的無(wú)線發(fā)射器在接收到ON信號(hào)時(shí)發(fā)送無(wú)線電波從而打開(kāi)旋轉(zhuǎn)信標(biāo)燈或者尋呼機(jī)。當(dāng)SFR_AGV-NAV1.[0-9]文件從服務(wù)器PC31消失時(shí)，通過(guò)將OFF信號(hào)從導(dǎo)航PC32傳輸給COMl，旋轉(zhuǎn)信標(biāo)燈或者尋呼機(jī)被關(guān)閉。因?yàn)槲募Q的數(shù)據(jù)格式和事件表的[ACTION]由命令和參數(shù)組成，為了添加新的通知者，通過(guò)定義命令和參數(shù)，文件名稱可以被自由地?cái)U(kuò)展。
[0133]接下來(lái)，參考圖14和圖23來(lái)描述從導(dǎo)航PC32對(duì)自主車輛的遠(yuǎn)程控制。停止在站I的車輛AGV-002被遠(yuǎn)程地呼叫至站8。首先，描述對(duì)遠(yuǎn)程請(qǐng)求的接收的檢查。在圖15中，操作者用鼠標(biāo)左擊空白目的地區(qū)域以便生成空白，用導(dǎo)航PC32的10個(gè)鍵輸入8，并按下返回鍵。導(dǎo)航PC32檢查在行駛計(jì)劃中是否有目的地8，如果有，則DRIVE_PLAN.csv通過(guò)將SFR添加到將被遠(yuǎn)程控制的名稱AGV-002上來(lái)生成SFR_AGV-002.[0-9]文件。具體而言，SFR_AGV-002.0文件被生成。
[0134]然后，將命令和參數(shù)“EXE，DEST:8”寫入服務(wù)器PC31中以便形成SFR_AGV_002.0文件，從而在其中發(fā)出遠(yuǎn)程控制請(qǐng)求。如以下圖23中的流程圖，導(dǎo)航PC32檢查30秒看是否有SFR_AGV-002.0,以便確認(rèn)請(qǐng)求的接收。當(dāng)找到文件時(shí)，就判定請(qǐng)求已經(jīng)被成功地接收并顯示消息“遠(yuǎn)程控制成功”。如果30秒內(nèi)沒(méi)有找到SFG_AGV-002.0文件，則判定請(qǐng)求尚未被成功接收，顯示消息“遠(yuǎn)程控制失敗”并刪除SFR_AGV-002.0文件。
[0135]接下來(lái)，描述圖20中的自主車輛的遠(yuǎn)程控制請(qǐng)求接收。自主車輛AGV-002周期性地訪問(wèn)服務(wù)器PC31以便檢查是否有任意一個(gè)SFR_AGV-002.[0-9]文件，并且如果有一個(gè)則將它讀出(“EXE，DEST:8”)。命令是EXE，且根據(jù)參數(shù)DEST:8，AGV-002將其識(shí)別為用于開(kāi)始行駛至目的地8的執(zhí)行命令。具體而言，編號(hào)8被顯示在自主車輛AGV-002的PC屏幕上，且通過(guò)偽按下開(kāi)始鍵，自主車輛AGV-002自動(dòng)地開(kāi)始行駛。最后，SFR AGV-002.0文件被生成并被刪除。如圖14所示,通過(guò)如圖15A中所示的命令和參數(shù)的定義,大量命令可以從導(dǎo)航PC32被發(fā)出。
[0136]如上所述，根據(jù)本實(shí)施例，行駛信息從自主車輛被通知給服務(wù)器PC，因此，操作者可以在導(dǎo)航PC的顯示器上看見(jiàn)被存儲(chǔ)在服務(wù)器PC中的行駛信息。操作者使用導(dǎo)航PC就能夠知道自主車輛的行駛狀態(tài)。舉例來(lái)說(shuō)，自主車輛的管理者或者負(fù)載處理者可以檢查的多個(gè)信息，多個(gè)信息例如是，負(fù)載是否已經(jīng)被遞送、車輛現(xiàn)在在哪里、它要行駛到哪里、站是否過(guò)載、車輛是否已經(jīng)到達(dá)站且是否被留在那里無(wú)人管理、是否有無(wú)負(fù)載的空自主車輛、或者例如因?yàn)闆](méi)有電、障礙物、離開(kāi)路線的行駛停止的錯(cuò)誤是否出現(xiàn)。因此，可以提高自主車輛的操作效率。更進(jìn)一步地，導(dǎo)航PC通過(guò)在PC上運(yùn)行的應(yīng)用程序來(lái)進(jìn)行操作，因此可以從任意的其上裝載有導(dǎo)航應(yīng)用程序的且經(jīng)由與IEEE802.11兼容的有線LAN或者無(wú)線LAN連接的個(gè)人電腦監(jiān)控自主車輛。這個(gè)自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)不受位置限制的影響。
[0137]雖然已經(jīng)依照說(shuō)明性的實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是本發(fā)明并不局限于此。應(yīng)該肯定的是在不脫離如以下權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的范圍的條件下，可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)所描述的本實(shí)施例做出變化或者修改。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括: 具有顯示器的導(dǎo)航終端，用于將由操作者經(jīng)由LAN通信輸入的對(duì)自主車輛的行駛請(qǐng)求發(fā)送給服務(wù)器； 所述服務(wù)器，用于保持所述行駛請(qǐng)求；以及 所述自主車輛，用于在從所述服務(wù)器接收到所述行駛請(qǐng)求后就開(kāi)始行駛，識(shí)別在行駛路線上的地點(diǎn)符號(hào)，并根據(jù)所述地點(diǎn)符號(hào)來(lái)自動(dòng)地操作自主行駛系統(tǒng)，其中: 所述導(dǎo)航終端、所述服務(wù)器、和所述自主車輛經(jīng)由LAN被連接； 所述自主車輛經(jīng)由所述LAN通信將關(guān)于所述自主車輛的行駛信息通知給所述服務(wù)器，所述服務(wù)器保持被通知的所述行駛信息，并且所述導(dǎo)航終端經(jīng)由所述LAN通信訪問(wèn)所述服務(wù)器以便在所述顯示器上顯示所述行駛信息。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于: 所述服務(wù)器包括事件表，在所述事件表中事件情況和當(dāng)所述事情情況被滿足時(shí)要被執(zhí)行的動(dòng)作被定義； 所述服務(wù)器適應(yīng)于在被定義的所述事件情況與所述行駛信息相匹配的時(shí)候執(zhí)行所述事件表中的所述動(dòng)作；且 所述導(dǎo)航終端適應(yīng)于訪問(wèn)所述服務(wù)器，且，在存在對(duì)所述導(dǎo)航終端的請(qǐng)求的時(shí)候，對(duì)所述請(qǐng)求做出響應(yīng)。
3.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括 多輛自主車輛，所述多輛自主車`輛中的每一輛都在接收到來(lái)自所述服務(wù)器的所述行駛請(qǐng)求后開(kāi)始行駛，識(shí)別在行駛路線上的地點(diǎn)符號(hào)，并根據(jù)所述地點(diǎn)符號(hào)自動(dòng)地操作自主行駛系統(tǒng)，其中， 所述導(dǎo)航終端將操作者對(duì)所述自主車輛中的每一輛的請(qǐng)求通知給所述服務(wù)器，所述服務(wù)器保持所述請(qǐng)求并且所述自主車輛中的每一輛周期性地訪問(wèn)所述服務(wù)器以便在對(duì)其自身有請(qǐng)求的時(shí)候?qū)λ稣?qǐng)求做出響應(yīng)。
4.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于， 所述導(dǎo)航終端適應(yīng)于在所述顯示器上成排地顯示所述自主車輛中的每一輛的所述行駛?目息。
5.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于， 所述LAN與TCP/IP或者ΙΕΕΕ802.11兼容。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于， 所述自主車輛包括輸入單元，所述操作者利用所述輸入單元輸入行駛請(qǐng)求，以便作為對(duì)由所述操作者輸入的所述行駛請(qǐng)求的響應(yīng)開(kāi)始行駛。
7.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于， 所述服務(wù)器適應(yīng)于保持行駛計(jì)劃，所述行駛計(jì)劃是表示所述自主車輛的所述行駛路線上的作為行駛點(diǎn)和分叉點(diǎn)的地點(diǎn)處的行駛指令的地點(diǎn)信息的組；且 所述自主車輛適應(yīng)于經(jīng)由所述LAN通信從所述服務(wù)器獲取所述行駛計(jì)劃，將被識(shí)別的所述地點(diǎn)符號(hào)與所述行駛計(jì)劃比較，并根據(jù)被附于所述地點(diǎn)符號(hào)的行駛指令行駛。
8.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述自主車輛包括:主體，所述主體具有自主行駛系統(tǒng)； 照相機(jī)，用于捕獲在行駛方向上在所述主體前面的地面上的線標(biāo)記的圖像； 圖像檢測(cè)器，用于檢測(cè)在所述顯示器上的由所述照相機(jī)捕獲的所述線標(biāo)記的所述圖像的位置和姿勢(shì)； 驅(qū)動(dòng)器，用于根據(jù)所述圖像的所述位置和姿勢(shì)來(lái)操控所述自主行駛系統(tǒng)沿著所述線標(biāo)記行駛； 符號(hào)檢測(cè)器，用于識(shí)別代表地點(diǎn)并在所述顯示器上添加到所述線標(biāo)記中的代碼符號(hào)的圖像，以便檢測(cè)由所述代碼符號(hào)圖像代表的所述地點(diǎn)；以及 行駛控制器，用于從所述服務(wù)器經(jīng)由通信獲取所述行駛計(jì)劃，將由所述符號(hào)檢測(cè)器檢測(cè)的所述地點(diǎn)與在所述行駛計(jì)劃中的所述地點(diǎn)信息比較，并根據(jù)對(duì)所述地點(diǎn)的所述行駛指令來(lái)控制所述驅(qū)動(dòng)器。
9.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于， 所述服務(wù)器包括: 計(jì)算機(jī)，用于根據(jù)使用者的輸入來(lái)生成在行駛路線上的行駛計(jì)劃并登記所述行駛計(jì)劃，所述行駛計(jì)劃，包括在從所述行駛路線的起始點(diǎn)到目的地和從所述目的地到所述起始點(diǎn)的往返路線中被附于作為行駛點(diǎn)和分叉點(diǎn)的地點(diǎn)的地點(diǎn)信息的組并包含在所述行駛點(diǎn)和分叉點(diǎn)處的行駛指令，在所述行駛路線上設(shè)置有線標(biāo)記和被附接于所述線標(biāo)記并表明所述行駛點(diǎn)和分叉點(diǎn)的代碼符號(hào)，以及 地面通信裝置，用于選擇性地 經(jīng)由LAN與所述自主車輛通信；且 每一個(gè)所述自主車輛都包括 主體，所述主體具有自主行駛系統(tǒng)； 照相機(jī)，用于捕獲在行駛方向上在所述主體前面的地面上的線標(biāo)記的圖像； 圖像檢測(cè)器，用于檢測(cè)在所述顯示器上的由所述照相機(jī)捕獲的所述線標(biāo)記的所述圖像的位置和姿勢(shì)； 驅(qū)動(dòng)器，用于根據(jù)所述圖像的所述位置和姿勢(shì)來(lái)操控所述自主行駛系統(tǒng)沿著所述線標(biāo)記行駛； 符號(hào)檢測(cè)器，用于識(shí)別代表地點(diǎn)并在所述顯示器上添加到所述線標(biāo)記中的代碼符號(hào)的圖像，以便檢測(cè)由所述代碼符號(hào)圖像代表的所述地點(diǎn)； 車載通信裝置，用于無(wú)線地與所述服務(wù)器通信；以及 驅(qū)動(dòng)器控制器，用于經(jīng)由所述車載通信裝置從所述服務(wù)器獲取所述行駛計(jì)劃，將由所述符號(hào)檢測(cè)器檢測(cè)的所述地點(diǎn)與在所述行駛計(jì)劃中的所述地點(diǎn)信息比較，并根據(jù)對(duì)所述地點(diǎn)的所述行駛指令來(lái)控制所述驅(qū)動(dòng)器。
【文檔編號(hào)】G01C21/00GK103513657SQ201310245429
【公開(kāi)日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2013年6月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月19日
【發(fā)明者】山本昌司 申請(qǐng)人:株式會(huì)社理光