專利名稱：高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及一種架設(shè)在高壓輸電線路 地線上的、用于檢測(cè)高壓架空線路中地線表皮是否存在損傷、斷股及腐蝕等缺 陷的實(shí)時(shí)可視化巡檢機(jī)器人。
本發(fā)明屬于光機(jī)電一體化領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
電力工業(yè)的發(fā)展關(guān)系到國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人民群眾的正常生活，對(duì)電力系 統(tǒng)經(jīng)濟(jì)的、有效的檢測(cè)和維護(hù)以保證其供給消費(fèi)者高質(zhì)量和高可靠性的電力已 經(jīng)成為當(dāng)今電力工業(yè)最需要的任務(wù)。
用于完成電力運(yùn)輸?shù)母邏杭芸蛰旊娋€路可以說(shuō)是現(xiàn)代社會(huì)的生命線，是保 證人們正常生活、維護(hù)社會(huì)正常秩序的關(guān)鍵。由于高壓架空輸電線路處于野外 環(huán)境中，長(zhǎng)期風(fēng)吹雨淋，常常會(huì)出現(xiàn)電線表皮損傷、電線散股、斷股、金具松 脫等現(xiàn)象，影響正常的電力輸送，因此，必須保證高壓架空線路的完好。
對(duì)于高壓架空線路的地線來(lái)說(shuō)，地線內(nèi)部是光纜通信線，在光纜通信線的 外層縛有鋼管保護(hù)層，鋼管外層包縛著纏繞鋼絲，這些鋼絲很容易斷股，因此， 需要對(duì)高壓輸電線路的地線進(jìn)行定期巡視，以檢查電力輸送是否正常并排除故 障，這種定期巡視檢査是保證輸電線路暢通無(wú)阻的重要手段之一。
目前，國(guó)內(nèi)巡線的方法主要是依靠巡線人員通過望遠(yuǎn)鏡目測(cè)。這種巡線方 法很難達(dá)到理想的效果，特別是在地形復(fù)雜的山區(qū)，不僅巡線人員體力消耗大，
而且效率也非常低；另外，人工望遠(yuǎn)鏡檢測(cè)存在極大的誤差，由于距離較遠(yuǎn)，
很難分辨真實(shí)的地線斷股情況；而且巡檢的人工成本相當(dāng)高。據(jù)統(tǒng)計(jì)500kv高 壓線路，每公里巡檢費(fèi)用大約4000多元人民幣，而全國(guó)僅500kv線路就約幾 萬(wàn)公里，巡檢成本相當(dāng)高。國(guó)外有些國(guó)家采用巡線工人乘坐懸掛在架空線上的 吊籃的方式進(jìn)行巡視，效率也非常低；而且，在一些特殊的工作場(chǎng)合中，如鐵 路電力機(jī)車供電系統(tǒng)，巡視人員在工作中的人身安全常常受到威脅。
近年來(lái)，人們提出了解決這一問題的兩種途徑 一種是采用直升機(jī)進(jìn)行空 中巡視，這種方法可以減少人力，效率比較高，但其成本也較高，且很難達(dá)到 需要的巡視精度；另一種方法是用一種能夠在架空輸電線上穩(wěn)定行走，可以實(shí) 時(shí)觀測(cè)線路情況的智能化的機(jī)器人來(lái)取代人工巡視，這樣既可以提高巡線的精
度，又可以提高工作效率，節(jié)省了大量的人力。
國(guó)外巡線機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)80年代末，日本、美國(guó)、加拿大、泰
國(guó)的一些研究機(jī)構(gòu)先后開展了巡線機(jī)器人的研究。他們研制的巡線機(jī)器人可以
分為兩類 一類是具有跨越障礙物功能的機(jī)器人，但其結(jié)構(gòu)尺寸大、質(zhì)量大， 因而使用性差，并仍處于實(shí)驗(yàn)室樣機(jī)研制階段；另一類機(jī)器人則只能在兩桿塔 間的直線段巡線，不具備跨越障礙物功能，此種機(jī)器人技術(shù)上較為成熟，但是 由于現(xiàn)有的研究成果使得機(jī)器人結(jié)構(gòu)尺寸大、質(zhì)量大，不便于攜帶，不利于野 外使用，所以仍未見實(shí)用化案例。國(guó)內(nèi)巡線機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)90年代 末，如中科院自動(dòng)化所等多家科研院所研制的手抓式巡線機(jī)器人，但此種機(jī)器 人在越障設(shè)計(jì)的控制步法和傳感器的系統(tǒng)使用中仍有很多問題需要解決，機(jī)器 人仍處于實(shí)驗(yàn)室研究階段，沒有實(shí)用化。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服人工望遠(yuǎn)鏡地下巡檢的不確定性和工作量大等缺點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)高壓輸 電線路地線自動(dòng)機(jī)器巡檢的實(shí)用化，本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)尺寸小、便 于攜帶、適于野外使用的、具有實(shí)時(shí)可視化巡檢功能的高壓輸電線路地線巡檢
機(jī)器人。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下設(shè)計(jì)方案 一種高壓輸電線路地線巡檢 機(jī)器人，其特征在于它由線上爬車部分和線下圖像接收控制部分組成；
所述線上爬車部分包括一個(gè)雙輪雙臂懸掛、單電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)的線上行走車 體、安裝在線上行車車體上的沿地線方向的左、右兩個(gè)攝像頭、與左、右攝像 頭信號(hào)輸出端相連的兩個(gè)圖像發(fā)射機(jī)、無(wú)線雙工通信控制電路、遙控收發(fā)機(jī)、 電池；無(wú)線雙工通信控制電路的信號(hào)輸入/輸出端與遙控收發(fā)機(jī)的信號(hào)輸入/輸 出端相連，其控制信號(hào)輸出端與線上行走車體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制端相連，控制驅(qū) 動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)；該線上爬車部分懸掛在高壓輸電線路中的地線上；
所述線下圖像接收控制部分由兩路圖像接收機(jī)、雙路圖像采集卡、工控機(jī)、 遙控收發(fā)機(jī)構(gòu)成；兩路圖像接收機(jī)的信號(hào)輸出端與雙路圖像采集卡的信號(hào)輸入 端相連；雙路圖像采集卡的信號(hào)輸出端與工控機(jī)的數(shù)據(jù)輸入/輸出口相連；工 控機(jī)的信號(hào)輸入/輸出端與遙控收發(fā)機(jī)相連。
線上爬車部分懸掛在高壓輸電線路地線上，通過其上安裝的雙路攝像頭對(duì) 地線電纜表面情況進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，并將拍攝的圖像通過無(wú)線圖像發(fā)射機(jī)發(fā)射給 線下圖像接收控制部分。
線下圖像接收控制部分接收線上爬車部分發(fā)射的圖像信號(hào)，將信號(hào)送入計(jì)
算機(jī)進(jìn)行圖像顯示和處理，同時(shí)，通過無(wú)線方式向線上爬車部分發(fā)送控制指令， 無(wú)線遙控線上爬車部分的運(yùn)行，如前進(jìn)、后退、停車等。
在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述線上爬車部分的線上行走車體由主動(dòng)輪、 從動(dòng)輪、支撐連接體、驅(qū)動(dòng)裝置和安裝在支撐連接體上的位置傳感器構(gòu)成；
主動(dòng)輪通過主動(dòng)輪支撐臂與支撐連接體相連，從動(dòng)輪通過從動(dòng)輪支撐臂與 支撐連接體相連；主動(dòng)輪和從動(dòng)輪共線水平設(shè)計(jì)，騎在高壓輸電線路中的地線 上；
所述驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝在支撐連接體上的直流電機(jī)、主同步帶輪、從同步 帶輪、主動(dòng)輪傳動(dòng)軸、主動(dòng)輪軸和同步帶；直流電機(jī)位于支撐連接體一側(cè)上方， 通過電機(jī)法蘭固定架固定在支撐連接體上，直流電機(jī)的輸出軸與主動(dòng)輪傳動(dòng)軸 的一端對(duì)接，主同步帶輪通過平鍵緊固在主動(dòng)輪傳動(dòng)軸的另一端；主動(dòng)輪軸的 一端與主動(dòng)輪過贏配合連接，另一端與從同步帶輪過贏配合連接，并且軸端有 螺釘進(jìn)行端部加強(qiáng)固緊；在主同步帶輪和從同步帶輪上纏繞有同步帶；直流電 機(jī)輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過主動(dòng)輪傳動(dòng)軸、主同步帶輪、同步帶、從同步帶輪、主 動(dòng)輪軸傳遞給主動(dòng)輪，使主動(dòng)輪在高壓輸電線路地線上爬行；主動(dòng)輪帶動(dòng)從動(dòng) 輪一起沿高壓輸電線路地線爬行。
所述構(gòu)成機(jī)器人線上行走車體的支撐連接體包括底骨架組件、用來(lái)支撐主 動(dòng)輪軸/和從動(dòng)輪軸的支板、用于固定主動(dòng)輪軸/和從動(dòng)輪軸的主動(dòng)輪軸承座和 從動(dòng)輪軸承座、以及用于將直流電機(jī)固定在底骨架組件上的電機(jī)法蘭固定架。
所述安裝在線上行走車體上的位置傳感器包括安裝在線上行走車體前端的 前位置傳感器和安裝在線上行走車體后端的后位置傳感器；前、后位置傳感器 的信號(hào)輸出端與無(wú)線雙工通信控制電路的信號(hào)輸入端相連。
所述線上行走車體在幾何形體布局上采用對(duì)稱布置、鏡像布置、 一線布置；
所述對(duì)稱布置是指機(jī)器人線上行走車體在橫向、縱向均具有對(duì)稱分布的重 量和外形尺寸；即所述主動(dòng)輪及其支板、從動(dòng)輪及其支板和兩個(gè)攝像頭及其支 架以矩形的底骨架組件的豎直中線和水平中線對(duì)稱分布；
所述鏡像布置是指所述主動(dòng)輪軸、主動(dòng)輪及其支板與從動(dòng)輪軸、從動(dòng)輪及 其支板沿底骨架組件的水平中線準(zhǔn)鏡像分布；
所述一線布置是指所述主動(dòng)輪輪槽下表面水平切面與從動(dòng)輪輪槽下表面水 平切面共面，左攝像頭和右攝像頭的水平中心面與兩輪槽下表面水平切面共 面，保證空間中的三個(gè)點(diǎn)共線在電纜線的中心線上。
在所述機(jī)器人線上行走車體上還安裝有一個(gè)平衡配重塊。
在所述機(jī)器人線上行走車體的外面包裹有一層屏蔽傳輸信號(hào)受超高壓強(qiáng)電 場(chǎng)干擾的蒙皮。
所述安裝在線上行走車體上的機(jī)器人雙工通信控制電路由微處理器、光耦 隔離電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、光電碼盤、脈沖整形電路、電池電量監(jiān)測(cè)電路構(gòu)成；
微處理器的I/O 口通過兩路光耦隔離電路分別與線上行走車體上的前、后 位置傳感器的信號(hào)輸出端相連，采集線上行車機(jī)構(gòu)是否高壓輸電線路的端部；
所述光電碼盤安裝在線上行走車體上的直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，該光電 碼盤的信號(hào)輸出端經(jīng)脈沖整形電路整形后，通過光耦隔離電路與微處理器的另 一 I/O 口相連；
微處理器的另一組1/0 口通過光耦隔離電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與直流驅(qū)動(dòng)電 機(jī)的控制端相連，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)，控制線上行走車體在高壓輸電線路上行 走；
微處理器的又一組1/0 口與電池電量監(jiān)測(cè)電路相連，對(duì)線上行走車體上的 電池剩余電量進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控；
微處理器的又一組1/0 口與無(wú)線遙控收發(fā)機(jī)相連，通過無(wú)線方式接收、發(fā) 送控制指令和各種數(shù)據(jù)。
本發(fā)明的特點(diǎn)在于1、機(jī)器人線上行走車體采用雙輪雙臂懸掛、單電機(jī) 同步驅(qū)動(dòng)及平衡配重模塊的設(shè)計(jì)，使得機(jī)器人線上行走車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊、重 量輕，適合便攜。線下圖像接收處理控制系統(tǒng)體積小，重量輕，適合便攜或車 載，尤其適合野外作業(yè)；圖像處理軟件利用觸摸屏進(jìn)行人機(jī)交互，便于對(duì)巡線 過程中的圖像進(jìn)行特殊處理，操作非常方便。2、線上行走車體和線下圖像接 收處理裝置之間通信控制均采用不同頻段的無(wú)線設(shè)備來(lái)完成，由于機(jī)器人線上 行車部分、雙工通信部分和圖像發(fā)射部分均采用蒙皮屏蔽措施，使得傳輸信號(hào) 受超高壓的強(qiáng)電場(chǎng)干擾影響較小，從而保證了圖像信號(hào)和雙工控制信號(hào)的傳輸 質(zhì)量。3、機(jī)器人線上行車部分采用鋰電池獨(dú)立供電，整個(gè)設(shè)計(jì)盡量降低功耗， 從而保證了電池的正常工作時(shí)間。4、機(jī)器人控制操作簡(jiǎn)便靈活，能在遠(yuǎn)端的 線下對(duì)線上的機(jī)器人車體實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、加速、減速等控制動(dòng)作，同時(shí)控制 系統(tǒng)還可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位、電池電量査詢和接收到頭傳感器信號(hào)，使機(jī)器 人具有較高的智能性。5、通過機(jī)器人線上行車部分視覺技術(shù)對(duì)地線表面損傷、 斷股及腐蝕等缺陷進(jìn)行實(shí)時(shí)可視化巡查，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)高壓輸電線路中的地線定 期機(jī)器自動(dòng)巡査，取代了人工塔下望遠(yuǎn)鏡巡査方法，提高了檢測(cè)效率，能夠有 效的保證電網(wǎng)安全運(yùn)行；降低了成本和不必要的工作量，更有效地保證電網(wǎng)的
安全可靠運(yùn)行。


圖1為本發(fā)明高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人工作原理示意圖； 圖2為本發(fā)明高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人線上爬車部分主視圖； 圖3為本發(fā)明高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人線上爬車部分左視圖； 圖4為本發(fā)明高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人線上爬車部分俯視圖； 圖5為本發(fā)明高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人線上爬車部分右視圖； 圖6為本發(fā)明高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成方框圖； 圖7為本發(fā)明高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人雙工通信控制電路線上部分原 理框圖8為本發(fā)明高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人雙工通信控制電路微處理器管 腳接線圖9為本發(fā)明雙工通信控制電路中CAN總線電路和脈沖整形電路具體電 路圖10本發(fā)明雙工通信控制電路中電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和電源監(jiān)測(cè)電路具體電路圖。
具體實(shí)施例方式
如圖l所示，本發(fā)明提出的高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人由線上爬車部分 1和線下圖像接收控制部分2構(gòu)成。線上爬車部分1懸掛在高壓輸電線路地線 上，其上安裝有攝像頭，主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的線上行走、通過雙路攝像頭對(duì) 地線電纜表面進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝(目的檢測(cè)是否存在損傷和斷股等情況)，將拍攝 的圖像通過無(wú)線圖像發(fā)射機(jī)發(fā)射給線下圖像接收控制部分2。
線下圖像接收控制部分2主要用來(lái)接收線上爬車部分發(fā)射的圖像信號(hào)，將 信號(hào)送入計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖像顯示和處理，同時(shí)，通過無(wú)線方式向線上爬車部分1 發(fā)送控制指令，無(wú)線遙控線上爬車部分1的運(yùn)行，如前進(jìn)、后退、停車等。
圖中所示的線上爬車部分l包括線上行走車體和安裝在線上行走車體內(nèi)的 電子設(shè)備兩部分。本發(fā)明的特征在于線上行走車體采用雙輪雙臂懸掛、單電 機(jī)同步驅(qū)動(dòng)和增加平衡配重模塊的設(shè)計(jì)，使機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊、重 量輕，便于便攜。
構(gòu)成機(jī)器人線上爬車部分的線上行走車體由主動(dòng)輪3、從動(dòng)輪4、支撐連接 體5、驅(qū)動(dòng)裝置、安裝在支撐連接體上的位置傳感器、攝像頭構(gòu)成。如圖2所 示，主動(dòng)輪3通過主動(dòng)輪支撐臂6與支撐連接體5相連，從動(dòng)輪4通過從動(dòng)輪
支撐臂7與支撐連接體5相連。從動(dòng)輪4與主動(dòng)輪3共線水平設(shè)計(jì)，使得機(jī)器 人線上爬車部分具有雙著力點(diǎn)，如圖1所示，主動(dòng)輪3和從動(dòng)輪4騎在高壓輸 電線路地線上，主動(dòng)輪3和從動(dòng)輪4通過主動(dòng)輪支撐臂6和從動(dòng)輪支撐臂7與 機(jī)器人線上爬車部分相連，機(jī)器人線上爬車部分通過主動(dòng)輪3和從動(dòng)輪4懸掛 在高壓輸電線路上。
如圖2、圖3所示，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人線上行走車體在高壓輸電線路地線上爬行 的驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝在支撐連接體5上的直流電機(jī)8、主同步帶輪9、從同步 帶輪10、主動(dòng)輪傳動(dòng)軸ll、主動(dòng)輪軸12和同步帶13。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)力源直流 電機(jī)8位于支撐連接體5 —側(cè)上方，通過電機(jī)法蘭固定架14固定在支撐連接 體5上。直流電機(jī)8的輸出軸與主動(dòng)輪傳動(dòng)軸11的一端對(duì)接，主同步帶輪9 通過平鍵15緊固在主動(dòng)輪傳動(dòng)軸11的另一端。主動(dòng)輪軸12的一端與主動(dòng)輪3 過贏配合連接，另一端與從同步帶輪IO過贏配合連接，并且軸端有螺釘進(jìn)行 端部加強(qiáng)固緊。在主同步帶輪9和從同步帶輪IO上纏繞有同步帶13。這樣直 流電機(jī)8輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就通過主動(dòng)輪傳動(dòng)軸11、主同步帶輪9、同步帶13、 從同步帶輪IO、主動(dòng)輪軸12傳遞給主動(dòng)輪3，使主動(dòng)輪3在高壓輸電線路地 線上爬行；主動(dòng)輪3又帶動(dòng)從動(dòng)輪4一起沿高壓輸電線路地線爬行。由于主動(dòng) 輪3和從動(dòng)輪4通過支撐臂與機(jī)器人線上行走車體的支撐連接體5相連，所以， 在主動(dòng)輪3和從動(dòng)輪4沿高壓輸電線路地線爬行的同時(shí)，帶動(dòng)機(jī)器人線上爬車 部分在高壓輸電線路地線上爬行。本發(fā)明線上行走車體就是通過采用單電機(jī)同 步驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪3、從動(dòng)輪4轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)器人線上行走車體在高壓輸電線路上移 動(dòng)，使機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊、重量輕，便于便攜。
如圖3、圖4所示，構(gòu)成機(jī)器人線上行走車體的支撐連接體5包括底骨架 組件51、用螺栓固定在其上的用來(lái)支撐主動(dòng)輪軸12的兩塊支板16、用螺栓固 定在其上的用來(lái)支撐從動(dòng)輪軸17的兩塊支板18、夾在兩支板頂端的用于固定 主動(dòng)輪軸12的主動(dòng)輪軸承座19和從動(dòng)輪軸承座20以及用于將直流電機(jī)8固 定在底骨架組件5上的電機(jī)法蘭固定架14。主動(dòng)輪軸12通過兩個(gè)球軸承21 與夾在兩塊支板16之間的主動(dòng)輪軸承座19緊固配合；夾在兩塊支板18之間 的從動(dòng)輪軸承座20通過螺釘與支板進(jìn)行連接，從動(dòng)輪軸17通過兩個(gè)球軸承22 與從動(dòng)輪軸承座20緊固配合。
主動(dòng)輪傳動(dòng)軸11通過對(duì)肩放置的球軸承23與電機(jī)法蘭固定座14的左端配 合固緊，同步帶輪通過其兩側(cè)的帶輪擋圈24來(lái)限制同步帶13的掉帶。
從動(dòng)輪4通過從動(dòng)輪軸17支撐，從動(dòng)輪軸17 —端通過平鍵42與從動(dòng)輪4進(jìn)行連接，另一端通過球軸承22內(nèi)嵌在從動(dòng)輪軸承座20里。
線上行走車體主要用來(lái)檢測(cè)高壓輸電線路地線表皮是否存在損傷、斷股及 腐蝕等現(xiàn)象的，故本發(fā)明在線上行走車體上還安裝有兩個(gè)攝像頭。如圖2、圖 4所示，本發(fā)明在線上行走車體上、沿地線方向的左右兩側(cè)各安裝有一個(gè)攝像 頭25，攝像頭25通過支架26固定在支撐連接體5上。攝像頭25的信號(hào)輸出 端通過導(dǎo)線與線上行走車體上的電子設(shè)備相連。在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，用 來(lái)支撐、固定攝像頭25的支架26豎立在支撐連接體中的底骨架組件51的中 線上，并通過螺釘與底骨架組件51相連。
為了更好地控制線上行走車體沿高壓輸電線路地線爬行，檢測(cè)機(jī)器人車體 線上運(yùn)行是否到頭，本發(fā)明在線上行走車體的前端設(shè)有一個(gè)前位置傳感器27， 在線上行走車體的后端設(shè)有一個(gè)后位置傳感器28;前、后位置傳感器的信號(hào)輸 出端與電子設(shè)備相連。如圖1所示，線上行走車體在高壓輸電線路上爬行時(shí)， 當(dāng)其前端碰到高壓線上的防振錘29時(shí)，其前端的前位置傳感器27就發(fā)出控制 信號(hào)，當(dāng)其后端碰到高壓線上的防振錘30時(shí)，其后端的后位置傳感器28就發(fā) 出控制信號(hào)。
為了使機(jī)器人能夠平穩(wěn)地沿高壓輸電線路爬行，本發(fā)明在整個(gè)機(jī)器人車體 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的幾何形體布局上采用對(duì)稱布置、鏡像布置、 一線布置，從而使機(jī)器 人線上爬車部分機(jī)械結(jié)構(gòu)達(dá)到動(dòng)力學(xué)、靜力學(xué)的平衡。所謂對(duì)稱布置是指機(jī)器 人線上行走車體車體在橫向、縱向均具有對(duì)稱分布的重量和外形尺寸。如圖4 所示，底骨架組件51上的主動(dòng)輪3及其支板、從動(dòng)輪4及其支板和兩個(gè)攝像 頭25及其支架以矩形的底骨架組件51的兩中線(豎直中線和水平中線)對(duì)稱 分布。而這里的對(duì)稱分布既包括重量分布也包括幾何尺寸分布。另外，為了更 好地使機(jī)器人線上爬車部分保持平衡，如圖5所示，本發(fā)明在車體上還安裝有 一個(gè)平衡配重塊31。鏡像布置是指為了保證機(jī)器人在線上工作時(shí)不從線上脫 落，將主動(dòng)輪軸12、主動(dòng)輪3、及其支板16構(gòu)成的模塊與從動(dòng)輪軸17、從動(dòng) 輪4及其支板18構(gòu)成的模塊沿底骨架組件51的水平中線準(zhǔn)鏡像分布，從而實(shí) 現(xiàn)了被檢測(cè)電纜從車體內(nèi)穿過，保證了機(jī)器人車體不易從線上脫落。所謂一線 布置是指主動(dòng)輪3輪槽下表面水平切面與從動(dòng)輪4輪槽下表面水平切面共面， 同時(shí)保證左攝像頭和右攝像頭的水平中心面與兩輪槽下表面水平切面共面，這 樣就保證了空間中的三個(gè)點(diǎn)共線，在電纜線的中心線上。
圖6為本發(fā)明高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成方框圖。如 圖所示，整個(gè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)由兩部分構(gòu)成， 一部分是安裝在線上行走車
體上的電子設(shè)備；一部分是安裝在地面控制室內(nèi)的線下圖像接收控制部分2(如 圖1所示)。
如圖2、圖4所示，安裝在線上行走車體上的電子設(shè)備包括安裝在支撐連 接體5上的電器盒32、電池盒33、位于電池盒兩端的前圖像發(fā)射機(jī)34、后圖 像發(fā)射機(jī)35、前發(fā)射機(jī)天線36、后發(fā)射機(jī)天線37。在電器盒32內(nèi)安裝有機(jī)器 人無(wú)線雙工通信控制電路板和遙控收發(fā)機(jī)，在線上行走車體車體上安裝有雙工 通信天線38。在電池盒33內(nèi)安裝有鋰電池。
電器盒32通過螺釘固定在支撐連接體底骨架組件51上面的正中央位置(如 圖2所示)。電池盒33外部通過兩側(cè)的螺栓固定在底骨架組件51下面正中央 位置。前、后圖像發(fā)射機(jī)分布在電池盒兩側(cè)，分別通過螺釘固緊在底骨架組件 51下面兩端位置處。
如圖6所示，前圖像發(fā)射機(jī)34的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線與安裝在線上行走車 體上的左攝像頭/或右攝像頭相連，將其拍攝的圖像通過前發(fā)射機(jī)天線36發(fā)射 出去；后圖像發(fā)射機(jī)35的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線與安裝在線上行走車體上的右 攝像頭/或左攝像頭相連，將其拍攝的圖像通過后發(fā)射機(jī)天線37發(fā)射出去。安 裝在電器盒32內(nèi)的無(wú)線雙工通信控制電路板的信號(hào)輸入/輸出端通過導(dǎo)線與遙 控收發(fā)機(jī)的信號(hào)輸出端相連，通過遙控收發(fā)機(jī)、雙工通信天線38接收線下圖 像接收控制部分發(fā)出的控制指令。無(wú)線雙工通信控制電路板的控制信號(hào)輸入/ 輸出端通過導(dǎo)線與安裝在線上行走車體上的直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)、前、后傳感器和電 源監(jiān)控器相連，接收它們傳輸?shù)臋z測(cè)信號(hào)，控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，從而控制線上機(jī) 器人平穩(wěn)、安全地在高壓輸電線路上行走。
在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，如圖4所示，前發(fā)射機(jī)天線36、后發(fā)射機(jī)天線 37在機(jī)器人車體同側(cè)伸出，并保持一定距離。如圖5所示，雙工通信天線38 靠吸盤吸在安裝線上行走車體支撐連接體底骨架組件51上的金屬平衡配重塊 31上。
如圖6所示，構(gòu)成本發(fā)明地線巡檢機(jī)器人的線下圖像接收控制部分包括兩 路圖像接收機(jī)、 一個(gè)雙路圖像采集卡、工控機(jī)、機(jī)器人雙工通信控制電路板、 遙控收發(fā)機(jī)、鍵盤、顯示屏。兩路圖像接收機(jī)通過天線分別接收線上行車機(jī)構(gòu) 前、后圖像發(fā)射機(jī)發(fā)出的左、右攝像頭拍攝的關(guān)于高壓輸電線地線情況的圖像， 經(jīng)雙路圖像采集卡處理后，傳輸給工控機(jī)，工控機(jī)對(duì)接收到的圖像進(jìn)行處理， 將處理結(jié)果通過顯示屏顯示出來(lái)，并保存在硬盤中；監(jiān)控人員通過工控機(jī)顯示 屏觀察高壓輸電線路的情況，通過鍵盤輸入控制線上機(jī)器人動(dòng)作的指令，機(jī)器
人雙工通信控制電路板通過遙控收發(fā)機(jī)將控制指令以無(wú)線方式發(fā)送給線上行 走車體的機(jī)器人雙工通信控制電路板，線上行走車體上的機(jī)器人雙工通信控制
電路板接收到控制指令后，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)線上行走車體在高壓輸電 線路上行走。
機(jī)器人線上行走車體電氣控制部分和線下圖像接收控制部分均由各自的電 池供電，線上和線下之間的通信由各自的兩根圖像發(fā)射機(jī)天線和雙工通信天線 進(jìn)行接收和發(fā)射控制信號(hào)、傳感器反饋信號(hào)及圖像信號(hào)。
圖7為安裝在線上行走車體和線下圖像接收控制部分內(nèi)的機(jī)器人雙工通信 控制電路板電路原理框圖，主要功能是實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制，使機(jī)器人 線上行走車體能夠在高壓輸電線上平穩(wěn)地行走，以及通過無(wú)線方式傳輸各種數(shù) 據(jù)、控制指令。如圖所示，該機(jī)器人雙工通信控制電路板主要由微處理器、光
耦隔離電路、RS232電平轉(zhuǎn)換電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、光電碼盤、脈沖整形電路 構(gòu)成。
微處理器的I/O 口通過兩路光耦隔離電路分別與線上行走車體上的前、后 位置傳感器27、 28的信號(hào)輸出端相連，采集線上行車機(jī)構(gòu)是否高壓輸電線路 的端部。當(dāng)微處理器發(fā)現(xiàn)機(jī)器人線上行走車體已經(jīng)行走到頭時(shí)，微處理器會(huì)立 即發(fā)出控制指令，使直流電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，微處理 器立即以無(wú)線方式通知線下的雙工通信控制電路板，使其上的蜂鳴器報(bào)警。
本發(fā)明在線上行走車體上的直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)8的輸出軸上安裝有一個(gè)光電碼 盤，該光電碼盤的信號(hào)輸出端經(jīng)脈沖整形電路整形后，通過光耦隔離電路與微 處理器的i/o口相連。光電碼盤是用來(lái)確定機(jī)器人運(yùn)行位置的傳感器，微處理 器就是通過光電碼盤、脈沖整形電路記錄電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖個(gè)數(shù)，從而計(jì)算出 機(jī)器人的位置。
微處理器的另一組1/0 口通過光耦隔離電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與直流驅(qū)動(dòng)電 機(jī)的控制端相連，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)，從而控制線上行走車體在高壓輸電線路 上行走。如圖7所示，其中驅(qū)動(dòng)電路為H型全橋驅(qū)動(dòng)電路。
微處理器的又一組1/0 口與鍵盤驅(qū)動(dòng)電路的數(shù)據(jù)輸出端相連，接收監(jiān)控者 輸入的控制指令。
微處理器的又一組1/0 口通過顯示驅(qū)動(dòng)電路與LCD液晶顯示屏相連，實(shí)時(shí) 顯示高壓輸電線路的狀態(tài)。
微處理器的又一組I/O 口電池電量監(jiān)測(cè)電路相連。電池電量監(jiān)測(cè)電路是用 來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)線上行走車體上的電池剩余電量進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控的電路。
微處理器的又一組I/0口與RS232電平轉(zhuǎn)換電路相連。微處理器通過RS232 接口與工控機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
微處理器的又一組1/0 口與無(wú)線遙控收發(fā)機(jī)相連，通過無(wú)線方式接收、發(fā) 送控制指令和各種數(shù)據(jù)。無(wú)線遙控收發(fā)機(jī)是用來(lái)實(shí)現(xiàn)線上和線下通信的主要設(shè) 備，這里的通信信號(hào)除了控制直流電機(jī)運(yùn)行的指令外，還包括表示機(jī)器人行走 到頭的信號(hào)、電池剩余電量信號(hào)以及機(jī)器人線上位置信號(hào)。
這里需要說(shuō)明的是上述機(jī)器人雙工通信控制電路中的鍵盤主要用于調(diào)試， 正式使用時(shí)可以將其不用；上述機(jī)器人雙工通信控制電路為機(jī)器人線上行車機(jī) 構(gòu)中的雙工通信控制電路，而線下機(jī)器人雙工通信控制電路可以和線上部分通 用，只是線下部分取消了電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，其他部分電路一致，只是控制系統(tǒng)軟 件不同。
另外，為了保證圖像信號(hào)和雙工控制信號(hào)傳輸質(zhì)量，如圖2 圖5所示， 本發(fā)明在線上行走車體的外面包裹了一層蒙皮39，屏蔽傳輸信號(hào)受超高壓強(qiáng)電 場(chǎng)的干擾。
圖8 圖10為本發(fā)明機(jī)器人雙工通信控制電路板具體電路圖。圖8為本 發(fā)明機(jī)器人雙工通信控制電路板中微處理器U2管腳接線圖，如圖所示，本發(fā) 明選用專門用于電機(jī)控制的高性能DSP控制芯片TMS320LF2407作為微處理 器，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的PWM控制。圖9為本發(fā)明機(jī)器人雙工通信控制電路板 中CAN總線通訊電路和脈沖整形電路具體電路圖。圖10為本發(fā)明機(jī)器人雙工 通信控制電路中電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和電源監(jiān)測(cè)電路具體電路圖。
本發(fā)明的工作原理如下將高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人送到地線的一端，
將線上的機(jī)器人爬車部分的電源開啟，同時(shí)打開無(wú)線圖像發(fā)射機(jī)和遙控收發(fā)機(jī)
的工作開關(guān)，保證線上車體各組成部分正常工作，同時(shí)線下工作人員將地面接
收控制端的工控機(jī)、'微波圖像接收機(jī)及遙控收發(fā)機(jī)的電源開關(guān)一一開啟，這時(shí)
通過觸摸屏即可進(jìn)入計(jì)算機(jī)軟件監(jiān)控系統(tǒng)，對(duì)遠(yuǎn)端的地線進(jìn)行檢測(cè)。其中，線 上機(jī)器人車體通過線下的無(wú)線控制指令執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如前進(jìn)、后退、加
速、減速、傳遞關(guān)鍵信息等。在機(jī)器人線上行走過程中，雙路攝像頭將地線表 面的圖像信號(hào)通過無(wú)線圖像發(fā)射機(jī)發(fā)射出去。線上機(jī)器人車體通過同步帶將單 直流電機(jī)圓周轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到主動(dòng)輪的圓周運(yùn)動(dòng)，利用電纜和主動(dòng)輪之間所產(chǎn)生的 摩擦力來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，在另一端的支撐輪保證機(jī)器人車體兩點(diǎn)懸掛到地線上，同 時(shí)為了保證機(jī)器人車體初始狀態(tài)和運(yùn)行過程中的平衡，在機(jī)架上安裝了平衡配 重模塊。當(dāng)機(jī)器人接收到線下的遙控命令后開始動(dòng)作，在運(yùn)行過程中，線下的
工作人員可以根據(jù)需要重復(fù)巡檢比較關(guān)心的線路情況，當(dāng)機(jī)器人從一個(gè)桿塔行 走到另一個(gè)桿塔時(shí)，若桿塔邊緣的防振錘與機(jī)器人車體前端的傳感器在規(guī)定的 探測(cè)距離時(shí)，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)停車，同時(shí)通過雙工通信模塊向線下的接收控制端 報(bào)警，示意機(jī)器人己經(jīng)行走到頭。
本發(fā)明所設(shè)計(jì)的高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人己經(jīng)成功地應(yīng)用到實(shí)驗(yàn)室 的模擬應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)和高壓輸電線路的實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)中。實(shí)際測(cè)試，本發(fā)明具有以下功 能
(1) 具有一定的行走速度，大約1.0-1.5Km/h;
(2) 由于重量制約，重量可控制在5Kg左右；
(3) 具有一定的爬坡能力，為防止爬坡過程中出現(xiàn)打滑，爬坡角不小于
30。；
(4) 先不考慮越障能力，機(jī)器人僅在兩個(gè)桿塔之間爬行；
(5) 功耗低，連續(xù)工作時(shí)間可達(dá)4一6小時(shí)；
(6) 針對(duì)地線巡檢斷股的主要需求，采用圖像實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的方法，圖像通 信質(zhì)量好，終端能夠?qū)D像進(jìn)行處理，識(shí)別斷股情況；
(7) 保證機(jī)器人的終端可控制性，終端為用戶提供傻瓜化的人機(jī)操作接
□;
(8) 通過傳感得知巡檢機(jī)器人的行走位置，為終端控制提供可靠依據(jù)；
(9) 巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊安全可靠，保證機(jī)器人行走的穩(wěn)定。 縱上所述，本發(fā)明公開的高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人線上行走車體結(jié)構(gòu)
設(shè)計(jì)緊湊、重量輕，適合便攜；功耗低，可保證連續(xù)正常工作4一6小時(shí)；機(jī) 器人控制操作簡(jiǎn)便靈活，具有較高的智能性；圖像接收處理系統(tǒng)體積小，重量 輕，適合便攜或車載，尤其適合野外作業(yè)；圖像處理軟件利用觸摸屏進(jìn)行人機(jī) 交互，便于對(duì)巡線過程中的圖像進(jìn)行特殊處理，操作非常方便。
以上所述是本發(fā)明的具體實(shí)施例及所運(yùn)用的技術(shù)原理，任何基于本發(fā)明技 術(shù)方案基礎(chǔ)上的等效變換，均屬于本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人，其特征在于它由線上爬車部分和線下圖像接收控制部分組成；所述線上爬車部分包括一個(gè)雙輪雙臂懸掛、單電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)的線上行走車體、安裝在線上行車車體上的沿地線方向的左、右兩個(gè)攝像頭、與左、右攝像頭信號(hào)輸出端相連的兩個(gè)圖像發(fā)射機(jī)、無(wú)線雙工通信控制電路、遙控收發(fā)機(jī)、電池；無(wú)線雙工通信控制電路的信號(hào)輸入/輸出端與遙控收發(fā)機(jī)的信號(hào)輸入/輸出端相連，其控制信號(hào)輸出端與線上行走車體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制端相連，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)；該線上爬車部分懸掛在高壓輸電線路中的地線上；所述線下圖像接收控制部分由兩路圖像接收機(jī)、雙路圖像采集卡、工控機(jī)、遙控收發(fā)機(jī)構(gòu)成；兩路圖像接收機(jī)的信號(hào)輸出端與雙路圖像采集卡的信號(hào)輸入端相連；雙路圖像采集卡的信號(hào)輸出端與工控機(jī)的數(shù)據(jù)輸入/輸出口相連；工控機(jī)的信號(hào)輸入/輸出端與遙控收發(fā)機(jī)相連。線上爬車部分懸掛在高壓輸電線路地線上，通過其上安裝的雙路攝像頭對(duì)地線電纜表面情況進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，并將拍攝的圖像通過無(wú)線圖像發(fā)射機(jī)發(fā)射給線下圖像接收控制部分。線下圖像接收控制部分接收線上爬車部分發(fā)射的圖像信號(hào)，將信號(hào)送入計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖像顯示和處理，同時(shí)，通過無(wú)線方式向線上爬車部分發(fā)送控制指令，無(wú)線遙控線上爬車部分的運(yùn)行，如前進(jìn)、后退、停車等。
2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人，其特征在于所 述線上爬車部分的線上行走車體由主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、支撐連接體、驅(qū)動(dòng)裝置和 安裝在支撐連接體上的位置傳感器構(gòu)成；主動(dòng)輪通過主動(dòng)輪支撐臂與支撐連接體相連，從動(dòng)輪通過從動(dòng)輪支撐臂與 支撐連接體相連；主動(dòng)輪和從動(dòng)輪共線水平設(shè)計(jì)，騎在高壓輸電線路中的地線 上；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝在支撐連接體上的直流電機(jī)、主同步帶輪、從同步 帶輪、主動(dòng)輪傳動(dòng)軸、主動(dòng)輪軸和同步帶；直流電機(jī)位于支撐連接體一側(cè)上方， 通過電機(jī)法蘭固定架固定在支撐連接體上，直流電機(jī)的輸出軸與主動(dòng)輪傳動(dòng)軸 的一端對(duì)接，主同步帶輪通過平鍵緊固在主動(dòng)輪傳動(dòng)軸的另一端；主動(dòng)輪軸的 一端與主動(dòng)輪過贏配合連接，另一端與從同步帶輪過贏配合連接，并且軸端有 螺釘進(jìn)行端部加強(qiáng)固緊；在主同步帶輪和從同步帶輪上纏繞有同步帶；直流電 機(jī)輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過主動(dòng)輪傳動(dòng)軸、主同步帶輪、同步帶、從同步帶輪、主動(dòng)輪軸傳遞給主動(dòng)輪，使主動(dòng)輪在高壓輸電線路地線上爬行；主動(dòng)輪帶動(dòng)從動(dòng)輪一起沿高壓輸電線路地線爬行。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人，其特征在于所述構(gòu)成機(jī)器人線上行走車體的支撐連接體包括底骨架組件、用來(lái)支撐主動(dòng)輪軸 /和從動(dòng)輪軸的支板、用于固定主動(dòng)輪軸/和從動(dòng)輪軸的主動(dòng)輪軸承座和從動(dòng)輪 軸承座、以及用于將直流電機(jī)固定在底骨架組件上的電機(jī)法蘭固定架。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人，其特征在于所述安裝在線上行走車體上的位置傳感器包括安裝在線上行走車體前端的前位置傳感器和安裝在線上行走車體后端的后位置傳感器；前、后位置傳感器的信號(hào)輸出端與無(wú)線雙工通信控制電路的信號(hào)輸入端相連。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人，其特征在于所 述線上行走車體在幾何形體布局上采用對(duì)稱布置、鏡像布置、 一線布置；所述對(duì)稱布置是指機(jī)器人線上行走車體在橫向、縱向均具有對(duì)稱分布的重 量和外形尺寸；即所述主動(dòng)輪及其支板、從動(dòng)輪及其支板和兩個(gè)攝像頭及其支 架以矩形的底骨架組件的豎直中線和水平中線對(duì)稱分布；所述鏡像布置是指所述主動(dòng)輪軸、主動(dòng)輪及其支板與從動(dòng)輪軸、從動(dòng)輪及 其支板沿底骨架組件的水平中線準(zhǔn)鏡像分布；所述一線布置是指所述主動(dòng)輪輪槽下表面水平切面與從動(dòng)輪輪槽下表面水 平切面共面，左攝像頭和右攝像頭的水平中心面與兩輪槽下表面水平切面共 面，保證空間中的三個(gè)點(diǎn)共線在電纜線的中心線上。
6、 根據(jù)權(quán)利要求l-5之一所述的高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人，其特征在 于在所述機(jī)器人線上行走車體上還安裝有一個(gè)平衡配重塊。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人，其特征在于在所述機(jī)器人線上行走車體的外面包裹有一層屏蔽傳輸信號(hào)受超高壓強(qiáng)電場(chǎng)干 擾的蒙皮。 '
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人，其特征在于所述安裝在線上行走車體上的機(jī)器人雙工通信控制電路由微處理器、光耦隔離電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、光電碼盤、脈沖整形電路、電池電量監(jiān)測(cè)電路構(gòu)成；微處理器的I/O 口通過兩路光耦隔離電路分別與線上行走車體上的前、后位置傳感器的信號(hào)輸出端相連，采集線上行車機(jī)構(gòu)是否高壓輸電線路的端部；所述光電碼盤安裝在線上行走車體上的直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，該光電 碼盤的信號(hào)輸出端經(jīng)脈沖整形電路整形后，通過光耦隔離電路與微處理器的另一 I/O 口相連；微處理器的另一組1/O 口通過光耦隔離電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與直流驅(qū)動(dòng)電 機(jī)的控制端相連，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)，控制線上行走車體在高壓輸電線路上行 走；微處理器的又一組1/O 口與電池電量監(jiān)測(cè)電路相連，對(duì)線上行走車體上的 電池剩余電量進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控；微處理器的又一組1/O 口與無(wú)線遙控收發(fā)機(jī)相連，通過無(wú)線方式接收、發(fā) 送控制指令和各種數(shù)據(jù)。
9、根據(jù)權(quán)利要求8所述的高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人，其特征在于所 述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路為H型全橋驅(qū)動(dòng)電路。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種高壓輸電線路地線巡檢機(jī)器人，它由線上爬車部分和線下圖像接收控制兩部分組成。線上爬車部分包括一個(gè)雙輪雙臂懸掛、單電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)的線上行走車體、安裝在車體上左、右兩個(gè)攝像頭、兩個(gè)圖像發(fā)射機(jī)、無(wú)線雙工通信控制電路、遙控收發(fā)機(jī)、電池。線下圖像接收控制部分由兩路圖像接收機(jī)、雙路圖像采集卡、工控機(jī)、遙控收發(fā)機(jī)構(gòu)成。線上爬車部分懸掛在高壓輸電線路地線上，通過其上安裝的雙路攝像頭對(duì)地線表面進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，并將拍攝的圖像通過無(wú)線圖像發(fā)射機(jī)發(fā)射給線下圖像接收控制部分；線下圖像接收控制部分接收該圖像信號(hào)，將信號(hào)送入計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖像顯示和處理，通過無(wú)線方式向線上爬車部分發(fā)送控制指令，控制線上爬車部分的運(yùn)行。
文檔編號(hào)G01R31/08GK101196551SQ20071009906
公開日2008年6月11日 申請(qǐng)日期2007年5月10日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月10日
發(fā)明者何守印, 張立燕 申請(qǐng)人:北京深浪電子技術(shù)有限公司