機(jī)器人諧波減速器裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種諧波減速機(jī)，具體的說，涉及一種增加定位精度、降低傳動(dòng)誤差的機(jī)器人諧波減速器裝置，屬于減速器技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)(簡稱諧波傳動(dòng))，它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種行星齒輪傳動(dòng)。
[0003]如圖1所示，目前市場上最常用的諧波齒輪減速器，主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成:A、帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪，簡稱剛輪1，它相當(dāng)于行星系中的中心輪；
B、帶有外齒圈的柔性齒輪，簡稱柔輪5，它相當(dāng)于行星齒輪；
C、波發(fā)生器2，它相當(dāng)于行星架。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。
[0004]但是這種結(jié)構(gòu)的減速器具有以下缺陷:
一是波發(fā)生器2的外圓周通過軸承支座3和柔性軸承4與剛輪1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，多個(gè)零部件要進(jìn)行分別加工，再進(jìn)行多次組裝，其裝配誤差較大；
二是柔輪5的外圓周也通過滾子軸承安裝座6和十字交叉滾子軸承7與與剛輪1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，同樣存在多個(gè)零部件要進(jìn)行分別加工，再進(jìn)行多次組裝，裝配誤差較大的缺陷；
三是柔輪5的中心軸安裝孔與波發(fā)生器2的中心軸安裝孔，要求同軸，在實(shí)際組裝過程中，由于柔輪5與波發(fā)生器2之間沒有直接的定位裝置，完全依靠傳動(dòng)軸的裝配精度來決定柔輪5的中心軸安裝孔與波發(fā)生器2的中心軸安裝孔之間的同軸度，這樣就會(huì)導(dǎo)致誤差較大，大大降低了裝配精度。導(dǎo)致整體的動(dòng)力輸出精度較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明要解決的問題是為了克服傳統(tǒng)諧波減速器的上述缺陷，提供一種能夠增加定位精度、降低傳動(dòng)誤差的機(jī)器人諧波減速器裝置。
[0006]為了解決上述問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
一種機(jī)器人諧波減速器裝置，包括組裝在一起的剛輪、柔輪和波發(fā)生器；所述柔輪和波發(fā)生器之間設(shè)置有同軸定位裝置。同軸定位裝置使得波發(fā)生器與柔輪之間的裝配精度降到2微米以下，其徑向跳動(dòng)誤差降到5微米以下。
[0007]以下是本發(fā)明對上述方案的進(jìn)一步優(yōu)化:
所述同軸定位裝置包括沿波發(fā)生器的中心軸線向柔輪延伸的定位軸，所述定位軸的后端與柔輪通過深溝球軸承轉(zhuǎn)動(dòng)支撐連接。
[0008]所述定位軸的后端一體加工有軸承安裝臺(tái)，所述深溝球軸承安裝在軸承安裝臺(tái)上，所述柔輪上與定位軸的后端相對應(yīng)的位置一體加工有沉槽，所述深溝球軸承的外端部位于沉槽內(nèi)并與沉槽緊密連接。
[0009]進(jìn)一步優(yōu)化:波發(fā)生器的中心位置設(shè)置有用于安裝傳動(dòng)軸的軸安裝孔，所述定位軸的中心具有與軸安裝孔相通且同軸心的中心孔。
[0010]為了增加傳動(dòng)軸的傳動(dòng)精度和裝配精度，該軸安裝孔的截面設(shè)計(jì)為長孔，防止傳動(dòng)軸在軸安裝孔內(nèi)產(chǎn)生徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]定位軸的設(shè)置，使得波發(fā)生器與柔輪之間的裝配精度降到微米以下，其徑向跳動(dòng)誤差降到2微米以下。
[0012]進(jìn)一步優(yōu)化:所述剛輪與柔輪之間通過十字交叉滾子軸承傳動(dòng)連接，該十字交叉滾子軸承包括在剛輪上一體加工的十字交叉滾子軸承外圈槽和在柔輪上與十字交叉滾子軸承外圈槽相對應(yīng)的位置一體加工的十字交叉滾子軸承內(nèi)圈槽，十字交叉滾子軸承外圈槽與十字交叉滾子軸承內(nèi)圈槽之間裝配有滾針。
[0013]本發(fā)明采用上述方案，將十字交叉滾子軸承的內(nèi)圈、外圈分別一體加工在剛輪和柔輪上，將滾針直接進(jìn)行裝配，省去了內(nèi)圈和外圈，節(jié)省了原材料，同時(shí)避免了以前的十字交叉滾子軸承要將內(nèi)圈、外圈和滾針分別加工，然后再組裝，最后再裝配到剛輪與柔輪之間產(chǎn)生的多重裝配誤差，將整體的裝配誤差降到2微米以下。
[0014]進(jìn)一步優(yōu)化:波發(fā)生器與柔輪之間通過柔性軸承傳動(dòng)連接，所述柔性軸承包括外圈和在波發(fā)生器的外圓周上一體加工的柔性軸承內(nèi)圈槽，外圈與柔性軸承內(nèi)圈槽之間設(shè)置滾珠。
[0015]本發(fā)明省去了柔性軸承的內(nèi)圈加工，節(jié)省了原材料，同時(shí)借助波發(fā)生器的外圓周加工成柔性軸承內(nèi)圈槽，再裝配外圈和滾珠，提高了其裝配精度，將整體的裝配誤差降到2微米以下，達(dá)到國際使用水準(zhǔn)。
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
【附圖說明】
[0017]附圖1為本發(fā)明【背景技術(shù)】中常用諧波減速機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
附圖2為本發(fā)明實(shí)施例中諧波減速機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
附圖3為本發(fā)明實(shí)施例中柔輪與波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)示意圖；
附圖4為本發(fā)明實(shí)施例中波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)示意圖；
附圖5為附圖4的側(cè)視圖。
[0018]圖中:1_剛輪；2_波發(fā)生器；3_軸承支座；4_柔性軸承；41_柔性軸承內(nèi)圈槽；5-柔輪；6_滾子軸承安裝座；7_十字交叉滾子軸承；71_十字交叉滾子軸承外圈槽；72_十字交叉滾子軸承內(nèi)圈槽；8_深溝球軸承；9_定位軸；10_沉槽；11_中心孔；12-軸安裝孔；13-軸承安裝臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】
[0019]實(shí)施例，如圖2-4所示，一種機(jī)器人諧波減速器裝置，包括組裝在一起的剛輪1、柔輪5和波發(fā)生器2 ;所述柔輪5和波發(fā)生器2之間設(shè)置有同軸定位裝置。
[0020]所述同軸定位裝置包括沿波發(fā)生器2的中心軸線向柔輪5延伸的定位軸9，所述定位軸9的后端與柔輪5通過深溝球軸承8轉(zhuǎn)動(dòng)支撐連接。
[0021]所述定位軸9的后端一體加工有軸承安裝臺(tái)13，所述深溝球軸承8安裝在軸承安裝臺(tái)13上，所述柔輪5上與定位軸9的后端相對應(yīng)的位置一體加工有沉槽10，所述深溝球軸承8的外端部位于沉槽10內(nèi)并與沉槽10緊密連接。
[0022]波發(fā)生器2的中心位置設(shè)置有用于安裝傳動(dòng)軸的軸安裝孔12，所述定位軸9的中心具有與軸安裝孔12相通且同軸心的中心孔11。
[0023]定位軸9的設(shè)置，使得波發(fā)生器2與柔輪5之間的裝配精度降到2微米以下，其徑向跳動(dòng)誤差降到5微米以下。
[0024]所述剛輪1與柔輪5之間通過十字交叉滾子軸承7傳動(dòng)連接，該十字交叉滾子軸承7包括在剛輪1上一體加工的十字交叉滾子軸承外圈槽71和在柔輪5上與十字交叉滾子軸承外圈槽71相對應(yīng)的位置一體加工的十字交叉滾子軸承內(nèi)圈槽72，十字交叉滾子軸承外圈槽71與十字交叉滾子軸承內(nèi)圈槽72之間裝配有滾針。
[0025]本發(fā)明采用上述方案，將十字交叉滾子軸承7的內(nèi)圈、外圈分別一體加工在剛輪1和柔輪5上，將滾針直接進(jìn)行裝配，省去了內(nèi)圈和外圈，節(jié)省了原材料，同時(shí)避免了以前的十字交叉滾子軸承7要將內(nèi)圈、外圈和滾針分別加工，然后再組裝，最后再裝配到剛輪1與柔輪5之間產(chǎn)生的多重裝配誤差，將整體的裝配誤差降到2微米以下。
[0026]波發(fā)生器2與柔輪5之間通過柔性軸承4傳動(dòng)連接，所述柔性軸承4包括外圈和在波發(fā)生器2的外圓周上一體加工的柔性軸承內(nèi)圈槽41，外圈與柔性軸承內(nèi)圈槽41之間設(shè)置滾珠。
[0027]本發(fā)明省去了柔性軸承4的內(nèi)圈加工，節(jié)省了原材料，同時(shí)借助波發(fā)生器2的外圓周加工成柔性軸承內(nèi)圈槽41，再裝配外圈和滾珠，提高了其裝配精度，將整體的裝配誤差降到2微米以下，達(dá)到國際使用水準(zhǔn)。
[0028]如圖5所示，為了增加傳動(dòng)軸的傳動(dòng)精度和裝配精度，該軸安裝孔12的截面設(shè)計(jì)為長孔，防止傳動(dòng)軸在軸安裝孔12內(nèi)產(chǎn)生徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人諧波減速器裝置，包括組裝在一起的剛輪(1)、柔輪(5)和波發(fā)生器(2);其特征在于:所述柔輪(5)和波發(fā)生器(2)之間設(shè)置有同軸定位裝置，柔輪(5)和波發(fā)生器(2)之間的裝配精度為2微米以下，其徑向跳動(dòng)誤差為5微米以下。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人諧波減速器裝置，其特征在于: 所述同軸定位裝置包括沿波發(fā)生器(2)的中心軸線向柔輪(5)延伸的定位軸(9)，所述定位軸(9)的后端與柔輪(5)轉(zhuǎn)動(dòng)支撐連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人諧波減速器裝置，其特征在于: 所述定位軸(9)的后端一體加工有軸承安裝臺(tái)(13)，所述軸承安裝臺(tái)(13)上安裝有深溝球軸承(8)，所述柔輪(5)上與定位軸(9)的后端相對應(yīng)的位置一體加工有沉槽(10)，所述深溝球軸承(8)的外端部位于沉槽(10)內(nèi)并與沉槽(10)緊密連接。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人諧波減速器裝置，其特征在于: 波發(fā)生器(2)的中心位置設(shè)置有用于安裝傳動(dòng)軸的軸安裝孔(12)，所述定位軸(9)的中心具有與軸安裝孔(12)相通且同軸心的中心孔(11)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人諧波減速器裝置，其特征在于: 軸安裝孔(12)的截面為長孔，防止傳動(dòng)軸在軸安裝孔(12)內(nèi)產(chǎn)生徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人諧波減速器裝置，其特征在于: 所述剛輪(1)與柔輪(5)之間通過十字交叉滾子軸承(7)傳動(dòng)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人諧波減速器裝置，其特征在于: 該十字交叉滾子軸承(7 )包括在剛輪(1)上一體加工的十字交叉滾子軸承外圈槽(71)和在柔輪(5)上與十字交叉滾子軸承外圈槽(71)相對應(yīng)的位置一體加工的十字交叉滾子軸承內(nèi)圈槽(72)，十字交叉滾子軸承外圈槽(71)與十字交叉滾子軸承內(nèi)圈槽(72)之間裝配有滾針。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人諧波減速器裝置，其特征在于: 波發(fā)生器(2)與柔輪(5)之間通過柔性軸承(4)傳動(dòng)連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人諧波減速器裝置，其特征在于: 所述柔性軸承(4)包括外圈和在波發(fā)生器(2)的外圓周上一體加工的柔性軸承內(nèi)圈槽(41)，外圈與柔性軸承內(nèi)圈槽(41)之間設(shè)置滾珠。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人諧波減速器裝置，包括組裝在一起的剛輪、柔輪和波發(fā)生器；所述柔輪和波發(fā)生器之間設(shè)置有同軸定位裝置。同軸定位裝置使得波發(fā)生器與柔輪之間的裝配精度降到2微米以下，其徑向跳動(dòng)誤差降到5微米以下，本發(fā)明將十字交叉滾子軸承的內(nèi)圈、外圈分別一體加工在剛輪和柔輪上，將滾針直接進(jìn)行裝配，省去了內(nèi)圈和外圈，節(jié)省了原材料，同時(shí)避免了以前的十字交叉滾子軸承要將內(nèi)圈、外圈和滾針分別加工，然后再組裝，最后再裝配到剛輪與柔輪之間產(chǎn)生的多重裝配誤差，將整體的裝配誤差降到2微米以下。
【IPC分類】F16H13/04
【公開號(hào)】CN105387159
【申請?zhí)枴緾N201510921232
【發(fā)明人】湯承龍
【申請人】山東帥克機(jī)械制造股份有限公司
【公開日】2016年3月9日
【申請日】2015年12月14日