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機(jī)器人組合型諧波減速器的制作方法

文檔序號(hào):7465834閱讀:426來源:國(guó)知局
專利名稱:機(jī)器人組合型諧波減速器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種減速器,具體的說涉及一種機(jī)器人組合型諧波減速器。
背景技術(shù)
諧波減速機(jī)是新型的,高精度的傳動(dòng)減速裝置,這種減速器扭矩大、傳動(dòng)比高、重量輕、體積小得到廣泛應(yīng)用。傳統(tǒng)的組件型諧波減速器齒形結(jié)構(gòu)復(fù)雜,加工精度低,各構(gòu)件難已達(dá)到同心度一致。生產(chǎn)中,當(dāng)用到諧波減速器時(shí),通常采用諧波減速器與其它構(gòu)件分體組裝,先將諧波減速器組裝在減速器固定座上,然后組裝用于動(dòng)力輸入的伺服電機(jī)和用于動(dòng)力輸出的輸出法蘭,由于諧波減速器已經(jīng)安裝好,組裝時(shí)要想保證伺服電機(jī)與諧波減速器的同軸往往需要頻繁的調(diào)整伺服電機(jī)的位,同時(shí)組裝后對(duì)緊密度的檢測(cè)也十分困難?!?br>
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的問題是為了克服上述技術(shù)缺陷,提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、同心度高的機(jī)器人組合型諧波減速器。為了解決上述問題,本發(fā)明采用以下技術(shù)方案
機(jī)器人組合型諧波減速器,包括鋼輪,所述鋼輪內(nèi)傳動(dòng)連接有柔輪,鋼輪一端固定連接有軸承固定架,另一端連接有伺服電機(jī),軸承固定架內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輸出法蘭,輸出法蘭與柔輪固定連接,柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有諧波發(fā)生器,諧波發(fā)生器與伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出軸固定連接,所述鋼輪包括電機(jī)安裝座,電機(jī)安裝座的一側(cè)與伺服電機(jī)之間設(shè)有彈性連接裝置。以下是本發(fā)明對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)
彈性連接裝置包括與伺服電機(jī)固定連接的環(huán)狀的連接部,所述連接部與電機(jī)安裝座之間設(shè)有環(huán)狀的彈性連接部,連接部與彈性連接部同軸心且內(nèi)徑相同,彈性連接部的外徑小于連接部的外徑。進(jìn)一步改進(jìn)所述鋼輪還包括設(shè)置在電機(jī)安裝座另一側(cè)的環(huán)狀的結(jié)合部,結(jié)合部的內(nèi)側(cè)與柔輪相嚙合,結(jié)合部與電機(jī)安裝座之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第一彈性連接部,第一彈性連接部的壁厚小于結(jié)合部的壁厚。進(jìn)一步改進(jìn)所述鋼輪還包括與軸承固定架連接的安裝部,安裝部與結(jié)合部之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第二彈性連接部,第二彈性連接部的壁厚小于結(jié)合部和安裝部的壁厚。進(jìn)一步改進(jìn)軸承固定架通過交叉滾子軸承與輸出法蘭傳動(dòng)連接。安裝時(shí),鋼輪的連接部與電機(jī)轉(zhuǎn)軸端的外殼固定連接,電機(jī)安裝座與減速器固定座固定連接,電機(jī)遠(yuǎn)離連接部的一端與電機(jī)固定座固定,減速器固定座的內(nèi)徑根據(jù)鋼輪的外徑調(diào)節(jié),安裝部與減速器固定座過盈配合,結(jié)合部與減速器固定座間隙配合,電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器固定連接。工作時(shí),由于電機(jī)與連接部固定,連接部上設(shè)有彈性連接部,使得連接部具有一定的彈性,當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器不同軸時(shí),電機(jī)的外殼可帶動(dòng)連接部偏移一定角度以抵消電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相對(duì)諧波發(fā)生器的偏移量,從而保證電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器保持同軸。同時(shí),結(jié)合部的兩端設(shè)有第一彈性連接部、第二彈性連接部,結(jié)合部與減速器固定座之間留有間隙,當(dāng)柔輪發(fā)生偏移時(shí),結(jié)合部可在間隙中偏移,適應(yīng)柔輪的偏移量,從而保證結(jié)合部?jī)?nèi)的齒輪與柔輪的齒形配合上更加精密,基本實(shí)現(xiàn)無公差配合,精度上得到極大提聞。使用時(shí),諧波減速器與電機(jī)、輸出法蘭組裝完成后作為一個(gè)整體模塊與其它構(gòu)件配合使用,對(duì)上述模塊進(jìn)行單獨(dú)測(cè)試,避免了由于先組裝諧波減速器而造成的調(diào)試?yán)щy和電機(jī)與諧波減速器之間同軸度差的問題,提高了組裝效率和安裝精度,可實(shí)現(xiàn)快速組裝。本發(fā)明提供的機(jī)器人組合型諧波減速器使柔輪、鋼輪、波發(fā)生器、輸出軸連接在了一起,達(dá)到了同心度一致,并在精度上得到極大地提高。下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。


圖I為本發(fā)明實(shí)施例的主視圖。圖中1_交叉滾子軸承;2_輸出法蘭;3-柔輪;4-鋼輪;5_柔性軸承;6_諧波發(fā)生器;7_軸承固定架;8_伺服電機(jī);9_減速器固定座;401-電機(jī)安裝座;402_連接部;403_彈性連接部;404_結(jié)合部;405_第一彈性連接部;406_安裝部;407_第二彈性連接部。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例,如圖I所示,一種機(jī)器人組合型諧波減速器,包括鋼輪4,所述鋼輪4內(nèi)傳動(dòng)連接有柔輪3,鋼輪4 一端固定連接有軸承固定架7,另一端連接有伺服電機(jī)8,軸承固定架7內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輸出法蘭2,輸出法蘭2與柔輪3固定連接,柔輪3內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有諧波發(fā)生器6,諧波發(fā)生器6與伺服電機(jī)8的動(dòng)力輸出軸固定連接,所述鋼輪4包括電機(jī)安裝座401,電機(jī)安裝座401的一側(cè)與伺服電機(jī)8之間設(shè)有彈性連接裝置。鋼輪4可自動(dòng)調(diào)整與柔輪3的配合精度,鋼輪4可自動(dòng)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器6的同軸度。彈性連接裝置包括與伺服電機(jī)8固定連接的環(huán)狀的連接部402,所述連接部402與電機(jī)安裝座401之間設(shè)有環(huán)狀的彈性連接部403,連接部402與彈性連接部403同軸心且內(nèi)徑相同,彈性連接部403的外徑小于連接部402的外徑。所述鋼輪4還包括設(shè)置在電機(jī)安裝座401另一側(cè)的環(huán)狀的結(jié)合部404,結(jié)合部404的內(nèi)側(cè)與柔輪3相嚙合,結(jié)合部404與電機(jī)安裝座401之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第一彈性連接部405,第一彈性連接部405的壁厚小于結(jié)合部404的壁厚。所述鋼輪4還包括與軸承固定架7連接的安裝部406,安裝部406與結(jié)合部404之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第二彈性連接部407,第二彈性連接部407的壁厚小于結(jié)合部404和安裝部406的壁厚。第一彈性連接部405、第二彈性連接部407的設(shè)置可柔輪3與鋼輪4之間配合更加精密。軸承固定架7通過交叉滾子軸承I與輸出法蘭2傳動(dòng)連接。
安裝時(shí),鋼輪4的連接部402與電機(jī)8轉(zhuǎn)軸端的外殼固定連接,電機(jī)安裝座401與減速器固定座9固定連接,電機(jī)8遠(yuǎn)離連接部402的一端與電機(jī)固定座固定,減速器固定座9的內(nèi)徑根據(jù)鋼輪4的外徑調(diào)節(jié),安裝部406與減速器固定座9過盈配合,結(jié)合部404與減速器固定座9間隙配合,電機(jī)8的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器6固定連接。工作時(shí),由于電機(jī)8與連接部402固定,連接部402上設(shè)有彈性連接部403,使得連接部402具有一定的彈性,當(dāng)電機(jī)8的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器6不同軸時(shí),電機(jī)8的外殼可帶動(dòng)連接部402偏移一定角度以抵消電機(jī)8的轉(zhuǎn)軸相對(duì)諧波發(fā)生器6的偏移量,從而保證電機(jī)8的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器6保持同軸。同時(shí),結(jié)合部404的兩端設(shè)有第一彈性連接部405、第二彈性連接部407,結(jié)合部404與減速器固定座9之間留有間隙,當(dāng)柔輪3發(fā)生偏移時(shí),結(jié)合部404可在間隙中偏移,適應(yīng)柔輪3的偏移量,從而保證結(jié)合部404內(nèi)的齒輪與柔輪3的齒形配合上更加精密,基本實(shí)現(xiàn)無公差配合,精度上得到極大提高。 使用時(shí),諧波減速器與電機(jī)8、輸出法蘭2組裝完成后作為一個(gè)整體模塊與其它構(gòu)件配合使用,對(duì)上述模塊進(jìn)行單獨(dú)測(cè)試,避免了由于先組裝諧波減速器而造成的調(diào)試?yán)щy和電機(jī)與諧波減速器之間同軸度差的問題,提高了組裝效率和安裝精度,可實(shí)現(xiàn)快速組裝。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人組合型諧波減速器,包括鋼輪(4),所述鋼輪(4)內(nèi)傳動(dòng)連接有柔輪(3),鋼輪(4) 一端固定連接有軸承固定架(7),另一端連接有伺服電機(jī)(8),軸承固定架(7)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輸出法蘭(2),輸出法蘭(2)與柔輪(3)固定連接,柔輪(3)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有諧波發(fā)生器(6),諧波發(fā)生器(6)與伺服電機(jī)(8)的動(dòng)力輸出軸固定連接,其特征在于 所述鋼輪(4)包括電機(jī)安裝座(401),電機(jī)安裝座(401)的一側(cè)與伺服電機(jī)(8)之間設(shè)有彈性連接裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人組合型諧波減速器,其特征在于 彈性連接裝置包括與伺服電機(jī)(8 )固定連接的環(huán)狀的連接部(402 ),所述連接部(402 )與電機(jī)安裝座(401)之間設(shè)有環(huán)狀的彈性連接部(403),連接部(402)與彈性連接部(403)同軸心且內(nèi)徑相同,彈性連接部(403)的外徑小于連接部(402)的外徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人組合型諧波減速器,其特征在于 所述鋼輪(4)還包括設(shè)置在電機(jī)安裝座(401)另一側(cè)的環(huán)狀的結(jié)合部(404),結(jié)合部(404 )的內(nèi)側(cè)與柔輪(3 )相嚙合,結(jié)合部(404 )與電機(jī)安裝座(401)之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第一彈性連接部(405),第一彈性連接部(405)的壁厚小于結(jié)合部(404)的壁厚。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人組合型諧波減速器,其特征在于 所述鋼輪(4)還包括與軸承固定架(7)連接的安裝部(406),安裝部(406)與結(jié)合部(404)之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第二彈性連接部(407),第二彈性連接部(407)的壁厚小于結(jié)合部(404)和安裝部(406)的壁厚。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的機(jī)器人組合型諧波減速器,其特征在于軸承固定架(7 )通過交叉滾子軸承(I)與輸出法蘭(2 )傳動(dòng)連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人組合型諧波減速器,包括鋼輪,所述鋼輪內(nèi)傳動(dòng)連接有柔輪,鋼輪一端固定連接有軸承固定架,另一端連接有伺服電機(jī),軸承固定架內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輸出法蘭,輸出法蘭與柔輪固定連接,柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有諧波發(fā)生器,諧波發(fā)生器與伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出軸固定連接,所述鋼輪包括電機(jī)安裝座,電機(jī)安裝座的一側(cè)與伺服電機(jī)之間設(shè)有彈性連接裝置。本發(fā)明采用上述技術(shù)方案達(dá)到了同心度一致,并在精度上得到極大地提高。
文檔編號(hào)H02K7/10GK102904365SQ20121034493
公開日2013年1月30日 申請(qǐng)日期2012年9月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月18日
發(fā)明者湯承龍, 李和春 申請(qǐng)人:華創(chuàng)機(jī)器人制造有限公司
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