一種外夾式視覺(jué)定位車輪夾持器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及車輪夾持技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種外夾式視覺(jué)定位車輪夾持器。
【背景技術(shù)】
[0002]目前車輪涂裝生產(chǎn)線上，是工人用手將車輪懸掛到懸鏈線的吊鉤上，懸鏈線帶動(dòng)車輪移動(dòng)實(shí)現(xiàn)噴涂的。這樣作業(yè)方式造成工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低，涂裝材料在空氣中傳播對(duì)人體污染嚴(yán)重。針對(duì)這種作業(yè)現(xiàn)狀可以采用機(jī)器人和車輪搬運(yùn)加持器自動(dòng)搬運(yùn)車輪?，F(xiàn)有的一些車輪搬運(yùn)夾持器是采用三個(gè)徑向布置的氣缸同時(shí)伸開(kāi)或夾緊車輪外圓周表面，在夾持過(guò)程中三個(gè)氣缸不同步，造成各個(gè)氣缸桿伸縮長(zhǎng)度不一致，車輪的中心位置不確定；由于徑向放置氣缸使得整個(gè)夾持器的尺寸比較大，夾持器的重量也比較大，而且由于噴涂過(guò)程要求車輪氣門孔的位置需要懸掛在吊鉤最頂端，現(xiàn)有的夾持器不能夠完成對(duì)車輪氣門孔的定位，需要其它平臺(tái)先完成對(duì)氣門孔的定位功能后再夾持懸掛，大大的降低了懸鏈線的工作效率，另外車輪中心位置不確定，相機(jī)采集的圖像質(zhì)量不高，視覺(jué)識(shí)別困難，機(jī)器人不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取車輪。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種外夾式視覺(jué)定位車輪夾持器，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車輪的自動(dòng)夾持和氣門孔定位。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是:一種外夾式視覺(jué)定位車輪夾持器，其特征是，它包括底座、第一夾緊臂、第二夾緊臂、絲杠電機(jī)、絲杠支座、螺母及支座、夾緊輪、線陣相機(jī)和線陣光源，在所述底座上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有絲杠，所述絲杠的兩端設(shè)有旋向相反的螺紋且絲杠的兩端分別置于底座的前端和后端，在所述絲杠的兩端分別配合安裝有螺母及支座，在位于底座前端的螺母及支座上固定有第一夾緊臂，在所述第一夾緊臂的左端通過(guò)連接螺栓固定有夾緊輪軸，在位于底座后端的螺母及支座上固定有第二夾緊臂，在所述第二夾緊臂的兩端通過(guò)連接螺栓也分別固定有夾緊輪軸，在所述夾緊輪軸上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有夾緊輪;在所述第一夾緊臂上通過(guò)電機(jī)固定座固定有車輪轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述電機(jī)固定座包括固定臺(tái)和方形滑塊，固定臺(tái)通過(guò)螺栓固定在第一夾緊臂上，所述方形滑塊與第一夾緊臂上的第一長(zhǎng)槽滑動(dòng)連接，所述車輪轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與位于第一夾緊臂右端的夾緊輪固定連接，所述車輪轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)第一夾緊臂上的夾緊輪轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0005]在所述第一夾緊臂與第二夾緊臂之間的底座上設(shè)有線陣相機(jī)和線陣光源，所述線陣相機(jī)的鏡頭位于待夾持車輪徑向延長(zhǎng)線上，所述線陣光源發(fā)出的線性光線與待夾持車輪徑向重合，所述線陣相機(jī)與控制器信號(hào)連接。
[0006]進(jìn)一步地，在所述底座上設(shè)有一對(duì)絲杠支座，所述絲杠的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絲杠支座上。
[0007]進(jìn)一步地，在所述夾緊輪軸上設(shè)有夾緊輪軸承，在所述夾緊輪軸承外圈固定夾緊輪。
[0008]進(jìn)一步地，所述夾緊輪軸包括夾緊輪軸固定臺(tái)、夾緊輪軸滑塊、夾緊輪軸凸臺(tái)和夾緊輪軸承配合軸，所述夾緊輪軸滑塊與第一夾緊臂或第二夾緊臂滑動(dòng)配合，所述夾緊輪軸固定臺(tái)通過(guò)螺栓固定在第一或第二夾緊臂上，夾緊輪軸承配合軸與夾緊輪軸承的內(nèi)圈固連。
[0009]進(jìn)一步地，在所述夾緊輪的外壁上設(shè)有環(huán)形的夾緊輪槽。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是：線陣相機(jī)在第一夾緊臂和第二夾緊臂中間，夾持不同直徑的車輪都能使得線陣相機(jī)徑向?qū)χ囕喭鈭A周，保證線陣相機(jī)采集的圖像清晰準(zhǔn)確；兩段不同螺紋旋向的絲杠使得第一夾緊臂和第二夾緊臂同時(shí)向內(nèi)或向外移動(dòng)，移動(dòng)速度快，也能保證車輪中心的位置;第一長(zhǎng)槽、第二長(zhǎng)槽使得四個(gè)夾緊輪的橫向位置可調(diào)，以適應(yīng)不同直徑的車輪，當(dāng)然直徑變化不大也可以不調(diào)。四個(gè)夾緊輪夾持力大，夾緊可靠，車輪中心在夾持器上位置準(zhǔn)確，懸掛的位置也準(zhǔn)確。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖I為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0012]圖2為圖I的A向結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3為圖2的B向結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為圖I中夾緊輪的結(jié)構(gòu)圖；
[0015]圖5為圖I中夾緊輪軸的結(jié)構(gòu)圖之一；
[0016]圖6為圖I中夾緊輪軸的結(jié)構(gòu)圖之二；
[0017]圖7為圖I電機(jī)固定座的結(jié)構(gòu)圖之一；
[0018]圖8為圖I電機(jī)固定座的結(jié)構(gòu)圖之二；
[0019]圖9為圖I中螺母及支座的結(jié)構(gòu)圖之一；
[0020]圖10為圖I中螺母及支座的結(jié)構(gòu)圖之二；
[0021 ]圖中：I夾緊輪；101夾緊輪槽；102夾緊輪中心孔;2夾緊輪軸承;3車輪;4第一夾緊臂;401第一長(zhǎng)槽;402第一導(dǎo)軌；5第二夾緊臂；501第二長(zhǎng)槽，502第二導(dǎo)軌;6線陣相機(jī);7線陣光源;8底座;801底座槽;802底座導(dǎo)軌槽;9絲杠電機(jī)；10絲杠支座；11螺母及支座；11_1螺母；11-2螺母連接件；11-3支座；12連接螺栓；13絲杠；14夾緊輪軸；14-1夾緊輪軸固定臺(tái)；14-2夾緊輪軸滑塊；14-3夾緊輪軸凸臺(tái)；14-4夾緊輪軸承配合軸；15電機(jī)固定座；15_1固定臺(tái)；15-2方形滑塊;15-3固定座中心孔;16車輪轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0022]為能清楚說(shuō)明本方案的技術(shù)特點(diǎn)，下面通過(guò)【具體實(shí)施方式】，并結(jié)合其附圖，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0023]如圖2所示，底座8通過(guò)連接螺栓12固定在機(jī)器人末端輸出盤(pán)上，底座8的前后兩端固定有絲杠支座10，前端的絲杠支座10外部設(shè)有絲杠電機(jī)9，絲杠電機(jī)9的輸出軸與絲杠13固連，絲杠的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絲杠支座上，絲杠13的前、后兩端加工螺旋方向相反的螺紋，在兩段螺旋方向相反的螺紋上各連接一個(gè)螺母及支座U，如圖9所示，螺母及支座11包括螺母11-1、螺母連接件11-2和支座11-3，螺母11-1的螺紋與絲杠13相配合構(gòu)成螺旋副，螺母連接件11-2穿過(guò)底座8上的底座槽801、第一夾緊臂4(第二夾持臂5)上的孔，支座11-3固定在第一夾緊臂4(第二夾緊臂5)的上表面。如圖3所示，第一夾緊臂4上的兩條第一導(dǎo)軌402與底座8前端的兩條底座導(dǎo)軌槽802構(gòu)成滑動(dòng)連接，第二夾緊臂5上的兩條第二導(dǎo)軌502與底座8后端的兩條底座導(dǎo)軌槽802構(gòu)成滑動(dòng)連接，第一夾緊臂4橫向設(shè)置并位于底座8的前端，第二夾緊臂5橫向設(shè)置并位于底座8的后端。
[0024]第一夾緊臂4的左側(cè)裝有夾緊輪軸14，如圖5、圖6所示，夾緊輪軸14包括夾緊輪軸固定臺(tái)14-1、夾緊輪軸滑塊14-2、夾緊