本發(fā)明涉及水下網箱清洗機器人，尤其涉及一種水下網箱清洗機器人。

背景技術：

1、當前關于網箱水下清洗的研究普遍沒有贏得市場，國內外對網箱清洗的技術研究目前有兩種技術思路：

2、一、運用高壓水槍的原理通過壓力大于20mpa的高壓水流對網箱進行沖擊以達到清洗效果，例如運用此技術思路的某公司制造出的racemaster3.0網箱清洗機器人，其由高壓射流清洗盤、水下推進器及液壓驅動系統(tǒng)組成，其優(yōu)勢為確實能夠達到清洗效果，但是因為其工作原理的原因導致產品不實用且過于昂貴，主要表現(xiàn)如下：1、這款產品需要巨大的水下動力來源為高壓射流和液壓驅動系統(tǒng)提供強大的動力，因此機器人體積較大，需要專業(yè)人員進行操控，不符合漁業(yè)一線操作人員的實際情況，且造價極為昂貴；2、因能耗過大導致其無法長期在水下作業(yè)，1小時以內就需要浮出補充能源，使用不便捷；

3、二、接觸式清洗技術，此技術是通過接觸式清洗刷對網箱進行貼壁清理，此技術的優(yōu)點是通過對于輪廓固定且網箱壁上無水產品附著的養(yǎng)殖環(huán)境能夠達到清洗效果,因貼壁式清洗不符合實際的清洗工藝導致沒有形成市場效應，主要表現(xiàn)如下：絕大部分網箱都是柔軟變形的，貼壁清洗結構如果無法適應網箱的變形則無法有效的對其進行清洗，為了彌補上述兩種技術思路的不足，為此，提出一種水下網箱清洗機器人。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術中存在的缺點，提出了一種水下網箱清洗機器人。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術方案：一種水下網箱清洗機器人，包括兩個安裝側板，兩個安裝側板之間固定安裝有清洗機器人總成，兩個安裝側板之間還設有超聲波清洗機構，兩個安裝側板與超聲波清洗機構之間均設有浮動貼合機構，兩個浮動貼合機構對稱分布，所述超聲波清洗機構的頂部和底部均設有刷洗機構，兩個刷洗機構呈中心對稱分布，所述超聲波清洗機構的背部設有推進機構，所述超聲波清洗機構用于在水下產生空化氣泡對網箱進行清潔，兩個刷洗機構用于對網箱進行清掃，所述推進機構用于帶動超聲波清洗機構和兩個刷洗機構貼緊網箱，兩個浮動貼合機構用于帶動超聲波清洗機構和兩個推進機構始終緊貼網箱，所述清洗機器人總成用于帶動超聲波清洗機構進行上下以及左右移動。

3、優(yōu)選的，所述清洗機器人總成包括兩個立板，兩個立板分別與對應的安裝側板固定連接，兩個立板之間固定安裝有橫架二和橫架一，所述橫架二位于橫架一上方，所述橫架一的底部固定安裝有呈矩形分布的四個底塊，所述橫架一的頂部固定安裝有呈矩形分布的四個水下推進器一，對角設置的兩個水下推進器一同方向設置，所述橫架一上貫穿式固定安裝有兩個水下推進器二。

4、優(yōu)選的，所述橫架二的底部固定安裝有水下攝像頭，兩個立板相互靠近的一側均固定安裝有補光燈。

5、優(yōu)選的，所述超聲波清洗機構包括一側為開口設置的密閉倉，所述密閉倉的開口處固定安裝有振動板，所述密閉倉內設有多個超聲波振子，多個超聲波振子均與振動板固定連接。

6、優(yōu)選的，所述刷洗機構包括安裝板，兩個刷洗機構上的安裝板分別與密閉倉的頂部和底部固定連接，所述安裝板遠離密閉倉的一側固定安裝有電機以及轉動安裝有滾刷，所述電機的輸出軸以及滾刷的端部分別固定安裝有皮帶輪一以及皮帶輪二，所述皮帶輪一和皮帶輪二上套設有同一個同步帶。

7、優(yōu)選的，所述推進機構包括安裝架，兩個安裝架均固定安裝在密閉倉遠離開口的一側，兩個安裝架靠近的一側均固定安裝有兩個水下推進器三，四個水下推進器三呈矩形分布。

8、優(yōu)選的，所述浮動貼合機構包括兩個限位套，兩個限位套均與對應的安裝側板固定連接，所述限位套上貫穿式滑動安裝有導桿，所述導桿的兩端分別固定安裝有球頭一和球頭二，兩個球頭一上活動套設有同一個襯套座一，兩個球頭二上活動套設有同一個襯套座二，兩個浮動貼合機構上的兩個襯套座一相互靠近的一側分別與密閉倉兩側固定連接。

9、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：

10、本發(fā)明清洗原理上結合了非接觸式的超聲波清洗機構及接觸式的兩個刷洗機構來完成對網箱的清洗，超聲波清洗機構和兩個刷洗機構結構上通過兩個浮動貼合機構提供的浮動貼合技術，實現(xiàn)了超聲波清洗機構和兩個刷洗機構能夠一直貼緊網箱，從而完成有效清洗，另外，超聲波清洗機構和刷洗機構的清洗方式均具有能耗低、造價低的優(yōu)點，因此也提高了整個裝置的性價比。

技術特征：

1.一種水下網箱清洗機器人，包括兩個安裝側板（1），其特征在于：兩個安裝側板（1）之間固定安裝有清洗機器人總成（2），兩個安裝側板（1）之間還設有超聲波清洗機構（3），兩個安裝側板（1）與超聲波清洗機構（3）之間均設有浮動貼合機構（4），兩個浮動貼合機構（4）對稱分布，所述超聲波清洗機構（3）的頂部和底部均設有刷洗機構（5），兩個刷洗機構（5）呈中心對稱分布，所述超聲波清洗機構（3）的背部設有推進機構（6），所述超聲波清洗機構（3）用于在水下產生空化氣泡對網箱進行清潔，兩個刷洗機構（5）用于對網箱進行清掃，所述推進機構（6）用于帶動超聲波清洗機構（3）和兩個刷洗機構（5）貼緊網箱，兩個浮動貼合機構（4）用于帶動超聲波清洗機構（3）和兩個推進機構（6）始終緊貼網箱，所述清洗機器人總成（2）用于帶動超聲波清洗機構（3）進行上下以及左右移動。

2.根據權利要求1所述的一種水下網箱清洗機器人，其特征在于：所述清洗機器人總成（2）包括兩個立板（21），兩個立板（21）分別與對應的安裝側板（1）固定連接，兩個立板（21）之間固定安裝有橫架二（24）和橫架一（22），所述橫架二（24）位于橫架一（22）上方，所述橫架一（22）的底部固定安裝有呈矩形分布的四個底塊（23），所述橫架一（22）的頂部固定安裝有呈矩形分布的四個水下推進器一（26），對角設置的兩個水下推進器一（26）同方向設置，所述橫架一（22）上貫穿式固定安裝有兩個水下推進器二（28）。

3.根據權利要求2所述的一種水下網箱清洗機器人，其特征在于：所述橫架二（24）的底部固定安裝有水下攝像頭（25），兩個立板（21）相互靠近的一側均固定安裝有補光燈（27）。

4.根據權利要求1所述的一種水下網箱清洗機器人，其特征在于：所述超聲波清洗機構（3）包括一側為開口設置的密閉倉（31），所述密閉倉（31）的開口處固定安裝有振動板（32），所述密閉倉（31）內設有多個超聲波振子（33），多個超聲波振子（33）均與振動板（32）固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種水下網箱清洗機器人，其特征在于：所述刷洗機構（5）包括安裝板（51），兩個刷洗機構（5）上的安裝板（51）分別與密閉倉（31）的頂部和底部固定連接，所述安裝板（51）遠離密閉倉（31）的一側固定安裝有電機（53）以及轉動安裝有滾刷（52），所述電機（53）的輸出軸以及滾刷（52）的端部分別固定安裝有皮帶輪一（54）以及皮帶輪二（55），所述皮帶輪一（54）和皮帶輪二（55）上套設有同一個同步帶。

6.根據權利要求5所述的一種水下網箱清洗機器人，其特征在于：所述推進機構（6）包括安裝架（61），兩個安裝架（61）均固定安裝在密閉倉（31）遠離開口的一側，兩個安裝架（61）靠近的一側均固定安裝有兩個水下推進器三（62），四個水下推進器三（62）呈矩形分布。

7.根據權利要求4所述的一種水下網箱清洗機器人，其特征在于：所述浮動貼合機構（4）包括兩個限位套（41），兩個限位套（41）均與對應的安裝側板（1）固定連接，所述限位套（41）上貫穿式滑動安裝有導桿（42），所述導桿（42）的兩端分別固定安裝有球頭一（43）和球頭二（45），兩個球頭一（43）上活動套設有同一個襯套座一（44），兩個球頭二（45）上活動套設有同一個襯套座二（46），兩個浮動貼合機構（4）上的兩個襯套座一（44）相互靠近的一側分別與密閉倉（31）兩側固定連接。

技術總結
本發(fā)明屬于水下網箱清洗機器人技術領域，尤其為一種水下網箱清洗機器人，包括兩個安裝側板，兩個安裝側板之間固定安裝有清洗機器人總成，兩個安裝側板之間還設有超聲波清洗機構，兩個安裝側板與超聲波清洗機構之間均設有浮動貼合機構，兩個浮動貼合機構對稱分布。本發(fā)明清洗原理上結合了非接觸式的超聲波清洗機構及接觸式的兩個刷洗機構來完成對網箱的清洗，超聲波清洗機構和兩個刷洗機構結構上通過兩個浮動貼合機構提供的浮動貼合技術，實現(xiàn)了超聲波清洗機構和兩個刷洗機構能夠一直貼緊網箱，從而完成有效清洗，另外，超聲波清洗機構和刷洗機構的清洗方式均具有能耗低、造價低的優(yōu)點，因此也提高了整個裝置的性價比。

技術研發(fā)人員：劉增強,王保衛(wèi),高繼慶,孫雅杰,韓泉泉
受保護的技術使用者：煙臺嘉貝智能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2