本發(fā)明涉及光伏組件清洗設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種光伏組件清洗裝置。

背景技術(shù)：

隨著環(huán)保的要求和可持續(xù)能源需求的提升，清潔能源的比重占總能源的比例逐年提升，光伏組件的清洗需求正在逐步升溫。

光伏陣列清洗有兩個(gè)原因：一、污垢會(huì)導(dǎo)致光伏板表面產(chǎn)生導(dǎo)熱差異，最終造成“熱斑”，損壞光伏組件；二、污垢導(dǎo)致光伏板表面透射率降低，從而影響光伏板組件陣列的光熱轉(zhuǎn)化率，即降低發(fā)電效率。因此為了保證發(fā)電效率不下降，避免光伏組件損壞，光伏板清洗是必須的。

現(xiàn)有技術(shù)中，一般采用半自動(dòng)化清洗，主要包括地面清洗車和板上清洗機(jī)。其中，地面清洗車的底盤與小型挖掘機(jī)相同，機(jī)械臂結(jié)構(gòu)也與挖機(jī)的臂相似，兩條履帶驅(qū)動(dòng)前進(jìn)；清洗由機(jī)械臂末端的滾刷完成，清洗過程中可噴水。對(duì)于底面清洗車而言，具有以下缺點(diǎn)：(1)行駛速度較慢；2)清洗操作復(fù)雜，對(duì)操作人員要求較高，在光伏板陣列間行駛的同時(shí)需要關(guān)注清洗滾刷與光伏板面接觸的情況，清洗車要與光伏組件的距離保持不變，否則，清洗的刷頭就不能覆蓋整個(gè)光伏板面高度，導(dǎo)致遺漏清洗面；(3)對(duì)路面要求較高，當(dāng)路面有坑洼地段時(shí)，特別是兩側(cè)履帶對(duì)應(yīng)地面有高度差時(shí)，會(huì)導(dǎo)致車體側(cè)滾，此時(shí)原先與鏡面保持平行的滾刷與光伏板之間出現(xiàn)角度偏差；(4)地面清洗車配有駕駛室，由人工駕駛進(jìn)行清洗任務(wù)，需要有挖掘機(jī)駕駛經(jīng)驗(yàn)的人員，而且，底盤由內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)，需要人工加油，清洗方式用水量較大，水箱容量有限，清洗過程中需要人工多次加水，底盤速度不大，往復(fù)加水時(shí)間長(zhǎng)，清洗效率再次降低。

另外，對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中常用的板上清洗機(jī)器人而言，其自帶平移驅(qū)動(dòng)、電源和清洗滾刷等結(jié)構(gòu)，直接在光伏板上移動(dòng)同時(shí)進(jìn)行清洗，能夠干洗；光伏板串與串之間如果做了額外的連接導(dǎo)軌改造之后，板清洗機(jī)可以實(shí)現(xiàn)串間換板清洗。然而，板上清洗機(jī)器人具有以下幾個(gè)缺點(diǎn)：(1)板上清洗機(jī)器人只能在單串板上工作，只有在串與串之間作額外的軌道連接的改造工作之后，才能進(jìn)行跨串的清洗，而且即使如此，板上清洗機(jī)器人也不能完成跨行的操作，因此每行光伏板至少配備一個(gè)清洗機(jī)器人；(2)如果地形不允許串與串之間全部連接(單行內(nèi)地形起伏較大，爬坡要求較高)，則單行光伏板需要不止一個(gè)板清洗機(jī)；(3)清洗機(jī)器人需要自帶電池或者帶電池板，車身較重，爬坡能力和整體行駛速度都不高，因此單臺(tái)機(jī)器人的清洗效率較低，對(duì)布置光伏板陣列的地形要求較高。因此，一個(gè)光伏陣列要做到全覆蓋的清洗范圍，需要投入的板上清洗機(jī)器人數(shù)量是較大的，這個(gè)數(shù)據(jù)直接與光伏電場(chǎng)的發(fā)電容量成正比，這將導(dǎo)致大筆的固定清洗設(shè)備的成本投入，同時(shí)大批量的板上清洗機(jī)器人日常維護(hù)的工作量也比較大。另外，批量設(shè)備的故障率上升，一旦故障機(jī)器無(wú)法及時(shí)轉(zhuǎn)移，“熱斑效應(yīng)”將燒毀單塊光伏板，嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致整個(gè)陣列發(fā)生火災(zāi)。

因此，如何提高光伏組件清洗裝置的換板效率，同時(shí)提高清洗裝置的續(xù)航能力，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種光伏組件清洗裝置，該光伏組件清洗裝置具備換板功能，而且可以有效避免該裝置與光伏板的碰撞。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種光伏組件清洗裝置，包括板上清洗機(jī)，還包括可以將所述板上清洗機(jī)吊起的搬運(yùn)器和用于帶動(dòng)所述搬運(yùn)器移動(dòng)的移動(dòng)器，所述搬運(yùn)器與所述板上清洗機(jī)之間通過連接部件軟連接，并且所述板上清洗機(jī)上安裝有可與光伏板卡接的限位部件。

優(yōu)選的，所述板上清洗機(jī)包括車體框架以及設(shè)置在所述車體框架上的輥刷，所述車體框架的一端設(shè)有可沿所述光伏板的上端側(cè)面滾動(dòng)的導(dǎo)向輪，所述車體框架的另一端設(shè)有可沿所述光伏板的表面滾動(dòng)的支撐輪，并且所述導(dǎo)向輪以及所述支撐輪上均安裝有驅(qū)動(dòng)部件。

優(yōu)選的，所述連接部件具體為軟性繩索，所述搬運(yùn)器上安裝有可收放所述軟性繩索的電動(dòng)卷筒。

優(yōu)選的，所述移動(dòng)器上安裝有控制器以及可為所述板上清洗機(jī)供電的電池；

所述控制器還用于判斷所述電池的電量是否低于警戒電量，如果是，則控制移動(dòng)器移動(dòng)至目標(biāo)補(bǔ)給位置，并控制充電樁開啟，為所述電池充電；

所述控制器還用于判斷所述電池是否充滿，如果是，則控制所述移動(dòng)器返回初始位置。

優(yōu)選的，所述移動(dòng)器上還安裝有可向所述板上清洗機(jī)供水的水箱；

所述控制器還用于判斷所述水箱的水位是否低于警戒水位，如果是，則控制所述移動(dòng)器移動(dòng)至目標(biāo)補(bǔ)給位置，并控制出水口開啟，為所述水箱補(bǔ)水；

所述控制器還用于判斷所述水箱是否加滿，如果是，則控制所述移動(dòng)器返回初始位置。

優(yōu)選的，所述限位部件具體為設(shè)置在所述板上清洗機(jī)靠近所述光伏板上端一側(cè)的兩塊就位擋塊，所述就位擋塊可與所述光伏板的上端側(cè)面卡接，并且所述板上清洗機(jī)上還安裝有可將所述就位擋塊收起的擋塊臂。

優(yōu)選的，所述就位擋塊安裝在所述擋塊臂的一端，所述擋塊臂的另一端與所述板上清洗機(jī)之間安裝有可將所述擋塊臂壓下的彈簧。

優(yōu)選的，所述板上清洗機(jī)上還安裝有電磁鐵和具有斜面的滑塊，所述擋塊臂靠近所述彈簧的一端安裝有滾輪，所述彈簧與所述滾輪連接，所述電磁鐵可控制所述滑塊移動(dòng)以帶動(dòng)所述滾輪上下移動(dòng)。

優(yōu)選的，各所述就位擋塊上均安裝有用于檢測(cè)所述就位擋塊是否與所述光伏板的上端側(cè)面實(shí)現(xiàn)卡接的到位檢測(cè)傳感器，所述到位檢測(cè)傳感器可將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送給上位控制器以控制所述擋塊臂收起并開啟清洗模式。

優(yōu)選的，所述擋塊臂上還安裝有自滑落萬(wàn)向輪組，所述萬(wàn)向輪組可將所述板上清洗機(jī)支離所述光伏板的表面，并且所述萬(wàn)向輪組可在將所述板上清洗機(jī)支撐到位后跟隨所述就位擋塊一同收起。

本發(fā)明所提供的光伏組件清洗裝置，包括板上清洗機(jī)，其特征在于，還包括可以將所述板上清洗機(jī)吊起的搬運(yùn)器和用于帶動(dòng)所述搬運(yùn)器移動(dòng)的移動(dòng)器，所述搬運(yùn)器與所述板上清洗機(jī)之間通過連接部件軟連接，并且所述板上清洗機(jī)上安裝有可與光伏板卡接的限位部件。該光伏組件清洗裝置通過增加所述搬運(yùn)器和所述移動(dòng)器，并利用所述搬運(yùn)器將所述板上清洗機(jī)吊起，可以在所述移動(dòng)器的帶動(dòng)下，移動(dòng)至下一塊光伏板上，同時(shí)，通過在所述板上清洗機(jī)上設(shè)置所述限位部件，可以在所述搬運(yùn)器放置所述板上清洗機(jī)時(shí)，快速的實(shí)現(xiàn)所述限位部件與所述光伏板的卡接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)所述板上清洗機(jī)的快速換板。另外，該清洗裝置部件可以讓所述板上清洗機(jī)實(shí)現(xiàn)一機(jī)覆蓋多行光伏板的效果，降低清洗設(shè)備的成本，而且，該裝置還通過所述搬運(yùn)器與所述板上清洗機(jī)之間的軟連接，有效降低所述板上清洗機(jī)與所述光伏板之間的碰撞程度，進(jìn)而降低對(duì)所述光伏板的損傷。

在一種優(yōu)選實(shí)施方式中，所述限位部件具體為設(shè)置在所述板上清洗機(jī)靠近所述光伏板上端一側(cè)的兩塊就位擋塊，所述就位擋塊可與所述光伏板的上端側(cè)面卡接，并且所述板上清洗機(jī)上還安裝有可將所述就位擋塊收起的擋塊臂。上述設(shè)置中，所述就位擋塊的增加，不僅可以使得所述板上清洗機(jī)在放置至離所述光伏板的表面較近的位置時(shí)起導(dǎo)向作用，讓所述板上清洗機(jī)能盡早地找到所述光伏板的上沿，并且沿著所述就位擋塊向下降落，直到所述板上清洗機(jī)的支撐輪也落到所述光伏板的表面為止，而且，所述就位擋塊還可以起到臨時(shí)承受所述板上清洗機(jī)重量的目的。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明所提供的光伏組件清洗裝置一種具體實(shí)施方式的仰視圖；

圖2為本發(fā)明所提供的光伏組件清洗裝置一種具體實(shí)施方式的正視圖；

圖3為圖2所示光伏組件清洗裝置A部分的放大結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：(1)車體框架、(2)輥刷、(3)輥刷電機(jī)、(4)從動(dòng)輪、(5)驅(qū)動(dòng)輪、(6)導(dǎo)向輪、(7)就位擋塊、(8)萬(wàn)向輪組、(9)電磁鐵、(10)繩索錨點(diǎn)、(11)彈簧、(12)到位檢測(cè)傳感器。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的核心是提供一種光伏組件清洗裝置，該光伏組件清洗裝置具備換板功能，而且可以有效避免該裝置與光伏板的碰撞。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

請(qǐng)參考圖1至圖3，圖1為本發(fā)明所提供的光伏組件清洗裝置一種具體實(shí)施方式的仰視圖；圖2為本發(fā)明所提供的光伏組件清洗裝置一種具體實(shí)施方式的正視圖；圖3為圖2所示光伏組件清洗裝置A部分的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

在該實(shí)施方式中，光伏組件清洗裝置包括板上清洗機(jī)、搬運(yùn)器和移動(dòng)器。

其中，搬運(yùn)器可以將板上清洗機(jī)吊起，移動(dòng)器用于帶動(dòng)搬運(yùn)器移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)板上清洗機(jī)至下一個(gè)光伏板上，同時(shí)，搬運(yùn)器與板上清洗機(jī)之間通過連接部件進(jìn)行軟連接，而且，板上清洗機(jī)上安裝有限位部件，限位部件可與光伏板卡接。

具體的，板上清洗機(jī)包括車體框架1、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu)。

其中，移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支撐輪和導(dǎo)向輪6，導(dǎo)向輪6設(shè)置在車體框架1的一端，并且導(dǎo)向輪6可沿光伏板的上端側(cè)面滾動(dòng)，車體框架1的另一端設(shè)有可沿光伏板的表面滾動(dòng)的支撐輪，支撐輪包括驅(qū)動(dòng)輪5和從動(dòng)輪4，并且導(dǎo)向輪6以及支撐輪上均安裝有驅(qū)動(dòng)部件，驅(qū)動(dòng)部件具體可以為驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速機(jī)的組合。

清洗機(jī)構(gòu)包括輥刷2、排刷等，輥刷2上同樣設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)，輥刷2與車體框架1轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

具體的，該光伏組件清洗裝置，通過驅(qū)動(dòng)輪5在光伏板表面移動(dòng)，導(dǎo)向輪6靠在光伏板側(cè)邊，導(dǎo)向輪6也是帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)的，對(duì)板上清洗機(jī)的行駛有推動(dòng)作用，同時(shí)由于自重限制，板上清洗機(jī)依賴于導(dǎo)向輪6掛靠在光伏板上沿，能夠沿著光伏板上沿平穩(wěn)移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪5和導(dǎo)向輪6的移動(dòng)速度都可以通過對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制器調(diào)整。

需要說明的是，輥刷2是用耐磨材料做成的筒狀毛刷，板上清洗機(jī)放置在光伏板上之后，毛刷有一定程度的壓彎量，即毛刷與光伏板面之間存在擠壓。同時(shí)，輥刷2的一端是與輥刷電機(jī)3以及減速機(jī)相連的，與輥刷2連接的輥刷電機(jī)3開啟后帶著輥刷2轉(zhuǎn)動(dòng)，輥刷2與光伏板面發(fā)生干摩擦，就能把光伏板表面的污漬刷走。而且，輥刷2的轉(zhuǎn)速可以通過輥刷電機(jī)3的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)，輥刷2刷毛的壓彎量也可以調(diào)節(jié)，輥刷2的轉(zhuǎn)速、刷毛壓彎量即刷毛硬度以及刷毛布置密度均與清洗效果成正比。

在上述任意實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，限位部件具體為設(shè)置在板上清洗機(jī)靠近光伏板上端一側(cè)的兩塊就位擋塊7，就位擋塊7可與光伏板的上端側(cè)面卡接，并且板上清洗機(jī)上還安裝有可將就位擋塊7收起的擋塊臂。

上述設(shè)置中，就位擋塊7位于板上清洗機(jī)的上端，這里需要說明的是，光伏板一般傾斜放置，水平位置高的那條邊對(duì)應(yīng)的就是板上清洗機(jī)的上端，板上清洗機(jī)本就是沿著光伏板的上邊緣行駛的，該位置有一對(duì)側(cè)邊導(dǎo)向輪6；就位擋塊7的位置就在側(cè)邊導(dǎo)向輪6的兩側(cè)，與板上清洗機(jī)的長(zhǎng)度方向垂直，該擋塊的形狀從側(cè)面看就像一個(gè)數(shù)字“7”；就位擋塊7的設(shè)置，不僅可以使得板上清洗機(jī)在放置至離光伏板的表面較近的位置時(shí)起導(dǎo)向作用，讓板上清洗機(jī)能盡早地找到光伏板的上沿，并且沿著就位擋塊7向下降落，直到板上清洗機(jī)的支撐輪也落到光伏板的表面為止，而且，就位擋塊7還可以起到臨時(shí)承受板上清洗機(jī)重量的目的。

進(jìn)一步，由于就位擋塊7的主要目的是輔助板上清洗機(jī)導(dǎo)向，在正常清洗過程中，就位擋塊7會(huì)影響導(dǎo)向輪6的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，板上清洗機(jī)上還安裝有可將就位擋塊7收起的擋塊臂，就位擋塊7安裝在擋塊臂的一端，擋塊臂的另一端與板上清洗機(jī)之間安裝有可將擋塊臂壓下的彈簧11。

具體的，板上清洗機(jī)上還安裝有電磁鐵9和具有斜面的滑塊，擋塊臂靠近彈簧11的一端安裝有滾輪，彈簧11與滾輪連接，板上清洗機(jī)上還設(shè)有供電磁鐵9移動(dòng)的殼體，殼體的側(cè)邊設(shè)有供滾輪上下滑動(dòng)的滑槽，電磁鐵9可控制滑塊移動(dòng)以帶動(dòng)滾輪上下移動(dòng)，擋塊臂的中部還應(yīng)當(dāng)與車體框架1鉸接，在滾輪上移的過程中，帶動(dòng)擋塊臂的一端上移，擋塊臂的另一端，即安裝就位擋塊7的一端下移，此時(shí)可以用于換板時(shí)輔助板上清洗機(jī)快速定位，另外，當(dāng)滑塊反向移動(dòng)時(shí)，在彈簧11的作用下將滾輪以及擋塊臂的一端向下拉動(dòng)，則擋塊臂上安裝就位擋塊7的一端向上收起，導(dǎo)向輪6貼緊光伏板。

更進(jìn)一步，各就位擋塊7上均安裝有用于檢測(cè)就位擋塊7是否與光伏板的上端側(cè)面實(shí)現(xiàn)卡接的到位檢測(cè)傳感器12，到位檢測(cè)傳感器12可將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送給上位控制器以控制擋塊臂收起并開啟清洗模式。

具體的，到位檢測(cè)傳感器12安裝在就位擋塊7上，兩個(gè)就位擋塊7各安裝一個(gè)，當(dāng)就位擋塊7靠緊光伏板上沿時(shí)，到位檢測(cè)傳感器12就觸發(fā)；板上清洗機(jī)完全就位時(shí)，兩個(gè)就位擋塊7同時(shí)靠緊光伏板上沿，兩個(gè)到位檢測(cè)傳感器12都被觸發(fā)，且能保持一定時(shí)間，上位控制器確認(rèn)在同一時(shí)間內(nèi)收到兩個(gè)傳感器的穩(wěn)定的信號(hào)，因此判定板上清洗機(jī)完全就位，發(fā)出啟動(dòng)清洗程序的指令，同時(shí)，將擋塊臂收起。

進(jìn)一步，擋塊臂上還安裝有自滑落萬(wàn)向輪組8，萬(wàn)向輪組8可將板上清洗機(jī)支離光伏板的表面，并且萬(wàn)向輪組8可在將板上清洗機(jī)支撐到位后跟隨就位擋塊7一同收起。

具體的，自滑落萬(wàn)向輪組8是安裝在板上清洗機(jī)的腹部的，作用是幫助板上清洗機(jī)在剛放到光伏板時(shí)順利下滑，騰空其他部件，避免劃傷光伏板的表面；自滑落萬(wàn)向輪組8具體可以通過螺栓固定安裝在擋塊臂的中部，與就位擋塊7一起移動(dòng)，當(dāng)就位擋塊7起作用時(shí)，萬(wàn)向輪組8也在工作位置，當(dāng)就位擋塊7收起時(shí)，萬(wàn)向輪組8同步收起。

在上述任意實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，連接部件具體可以為軟性繩索，搬運(yùn)器上安裝有可收放軟性繩索的電動(dòng)卷筒，當(dāng)然，搬運(yùn)器與板上清洗機(jī)之間的抓取方式的實(shí)現(xiàn)示例還可以為折疊鉸鏈連接或者彈簧11連接等，同時(shí)，搬運(yùn)器與板上清洗機(jī)之間除上述不可脫開的連接外，還可以為脫開的連接。

具體的，可脫開的連接是指板上清洗機(jī)完成換板操作之后，搬運(yùn)器可以與板上清洗機(jī)脫開，不再保留機(jī)械上的連接關(guān)系，這種抓取方式的實(shí)現(xiàn)示例有：電磁鐵吸附；機(jī)械手抓取或夾持等；板上清洗機(jī)需要增加可吸附點(diǎn)兩個(gè)，或者增加可抓取或者夾持的手柄兩個(gè)，因這種可脫開式的方案與后續(xù)“增加續(xù)航能力”、“增加清洗模式”無(wú)法配套，因此在本實(shí)施例中不作進(jìn)一步限定；

上述不可脫開的連接，是指完成換板操作后，搬運(yùn)器與板上清洗機(jī)的機(jī)械連接關(guān)系仍舊保持不變。這種抓取方式的實(shí)現(xiàn)示例有：繩索連接、折疊鉸鏈連接或者彈簧連接等；綜合考慮了實(shí)施效果后，本實(shí)施例優(yōu)選采用繩索連接。

示例說明如下：用柔性繩索固定在板上清洗車的兩端的繩索錨點(diǎn)10，另一端固定在搬運(yùn)器的工裝上，同時(shí)搬運(yùn)器的工裝上安裝著電動(dòng)卷筒，該電動(dòng)卷筒能夠收放柔性繩索，從而起到提升和降落板上清洗機(jī)的目的。

在板上清洗機(jī)落到光伏板的表面上后，因?yàn)檎w的調(diào)節(jié)誤差影響，無(wú)法保證板上清洗機(jī)的上沿與光伏板的上沿平行，此時(shí)只有一個(gè)就位擋塊7與光伏板上沿接觸，整個(gè)板上清洗機(jī)沿光伏板面下滑的力都由該就位擋塊7承受。而此時(shí)板上清洗機(jī)的重量完全由光伏板承受，板上清洗機(jī)上方的繩索變松弛，對(duì)板上清洗機(jī)失去約束作用，而板上清洗機(jī)上沿與光伏板上沿不平行，類似鐘擺的原理，偏離重心線的板上清洗機(jī)會(huì)自動(dòng)擺正，此時(shí)板上清洗機(jī)的移動(dòng)是靠萬(wàn)向輪組8的支撐完成的，最終板上清洗機(jī)的上沿與光伏板上沿平行，兩個(gè)就位擋塊7都與光伏板上沿靠緊，此時(shí)就位擋塊7上的各自的到位檢測(cè)傳感器12反饋到位信號(hào)，電磁鐵9與彈簧11組成的機(jī)構(gòu)將就位擋塊7提起，板上清洗機(jī)的重量由側(cè)邊導(dǎo)向輪6承受，這樣就位擋塊7就不影響板上清洗機(jī)在后續(xù)清洗作業(yè)中移動(dòng)了。

進(jìn)一步，該清洗裝置還可以為板上清洗機(jī)增加續(xù)航能力，例如可以在移動(dòng)器上安裝可為輥刷2以及驅(qū)動(dòng)部件提供動(dòng)力的電池。

具體的，移動(dòng)器上還安裝有控制器和用于向板上清洗機(jī)供電的電池，該電池優(yōu)選為可重復(fù)充放電的電池；

控制器還用于判斷電池的電量是否低于警戒電量，如果是，則控制移動(dòng)器移動(dòng)至目標(biāo)補(bǔ)給位置，并控制充電樁開啟，為電池充電；控制器還用于判斷電池是否充滿，如果是，則控制移動(dòng)器返回初始位置。

具體的，當(dāng)控制器控制移動(dòng)器移動(dòng)至目標(biāo)補(bǔ)給位置后，與充電樁通信確認(rèn)到位，并驅(qū)動(dòng)電池的充電觸頭與充電樁接觸，開始充電。

上述設(shè)置，使得該移動(dòng)器具備自主補(bǔ)給能力，能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)循環(huán)，并且能夠進(jìn)行周期的、無(wú)人化的清洗光伏板的工作。

同時(shí)，電池上還安裝有用于檢測(cè)電池電量的電池電量監(jiān)控部件，電池電量監(jiān)控部件可將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給控制器。當(dāng)充電滿了之后，電池電量監(jiān)控部件會(huì)反饋一個(gè)信號(hào)給上位控制器，上位控制器發(fā)出斷開命令，驅(qū)動(dòng)輪依然在導(dǎo)航定位部件的幫助下返回工作崗位，電池電量監(jiān)控部件在檢測(cè)到電量低于警戒電量時(shí)，也會(huì)向控制器發(fā)送信號(hào)。

更具體的，增強(qiáng)續(xù)航能力與換板時(shí)搬運(yùn)器和板上清洗機(jī)不可脫開的機(jī)械連接有關(guān)。普通的板上清洗機(jī)是獨(dú)立運(yùn)行的，即自帶電源或者太陽(yáng)能板。但是限于電池的重量、板上清洗機(jī)的負(fù)載能力或者太陽(yáng)能板的發(fā)電效率，普通板上清洗機(jī)的續(xù)航能力是較差的，當(dāng)應(yīng)對(duì)大面積清洗的要求，普通板上清洗機(jī)的清洗方案只能是通過增加設(shè)備數(shù)量，如此將極大的增加清洗設(shè)備的成本投入，這將給光伏運(yùn)維工作增加一系列的負(fù)擔(dān)。本實(shí)施例所提供的清洗裝置，由于實(shí)現(xiàn)了換板功能，因此對(duì)續(xù)航能力的要求進(jìn)一步提升，原有的自帶電池方案或者太陽(yáng)能板方案遠(yuǎn)不能滿足求，即使增加了電池容量或者太陽(yáng)能板面積，即增加太陽(yáng)能板面積也需要增大電池電量，板上清洗機(jī)的整機(jī)自重進(jìn)一步增加，用于克服重量消耗的功率也增大，同時(shí)板上清洗機(jī)自重增加會(huì)給光伏板面和光伏支架增加負(fù)擔(dān)，也會(huì)導(dǎo)致自身的運(yùn)動(dòng)性能降低，比如運(yùn)行速度、爬坡能力等。因此本實(shí)施例中，利用搬運(yùn)機(jī)與板上清洗劑之間的軟連接，搬運(yùn)機(jī)與板上清洗劑之間通過柔性繩索連接，這是一個(gè)固定的機(jī)械連接關(guān)系，因此可以通過柔性繩索將板上清洗機(jī)的供電引出來，通過外部設(shè)備給板上清洗機(jī)供電，則不但板上清洗機(jī)的自重做了減法，外部供電電池的容量也不受光伏板承載能力的限制，雙管齊下，板上清洗機(jī)的續(xù)航能力必然得到顯著的提升。

具體的，由于板上清洗機(jī)換板需要移動(dòng)器和搬運(yùn)器輔助，因此板上清洗機(jī)的供電電池可以放置在移動(dòng)器上，甚至可以與移動(dòng)器自身的供電電池合二為一。板上清洗機(jī)的供電和通信線纜都可以自移動(dòng)器經(jīng)搬運(yùn)器上的機(jī)械臂、工裝等設(shè)備，類似放板柔性繩索一般連接到板上清洗機(jī)。

另一方面，該清洗裝置還可以在移動(dòng)器上還安裝有可向板上清洗機(jī)供水的水箱。同時(shí)，板上清洗機(jī)上安裝有噴口朝向光伏板的噴頭，水箱與噴頭連接。

具體的，控制器還用于判斷水箱的水位是否低于警戒水位，如果是，則控制移動(dòng)器移動(dòng)至目標(biāo)補(bǔ)給位置，并控制出水口開啟，為水箱補(bǔ)水；控制器還用于判斷水箱是否加滿，如果是，則控制驅(qū)動(dòng)輪返回初始位置。

優(yōu)選的，水箱上還安裝有用于檢測(cè)水箱水位的水位監(jiān)控部件，水位監(jiān)控部件可將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給控制器。即水箱缺水或者補(bǔ)滿之后均會(huì)觸發(fā)液位監(jiān)控部件，同樣上位控制器會(huì)收到反饋信號(hào)，開始或者結(jié)束補(bǔ)水工作，移動(dòng)器出發(fā)或者返回。

上述設(shè)置中，通過增添移動(dòng)器的自主補(bǔ)給功能，主要指移動(dòng)器的供電電池的自主充電，應(yīng)用在太陽(yáng)能光伏陣列清洗機(jī)器人中，當(dāng)然，還包括有自主加水的補(bǔ)給功能。該自主補(bǔ)給的功能主要建立在自主導(dǎo)航的基礎(chǔ)上，通過將補(bǔ)給點(diǎn)標(biāo)記在導(dǎo)航系統(tǒng)的路徑上，移動(dòng)器就能在收到補(bǔ)給命令之后，沿導(dǎo)航系統(tǒng)的指揮向補(bǔ)給點(diǎn)移動(dòng)靠近，當(dāng)移動(dòng)器與補(bǔ)給點(diǎn)位置足夠接近之后，底盤上的定位傳感器，比如光電開關(guān)、行程開關(guān)等等就能反饋底盤的到位信息，屆時(shí)對(duì)應(yīng)的充電樁或者出水口接收到到位信號(hào)后開啟，因而開始充電或者補(bǔ)水。

更具體的，類似于板上清洗機(jī)可以將自身供電需求轉(zhuǎn)移到配套的移動(dòng)器上，相關(guān)設(shè)備之間通過線纜通道連接。因此，上述方案中電纜和通信線的行走路徑，同樣可以變成柔性管道的行走路徑，如此移動(dòng)器可以通過柔性管道向板上清洗機(jī)輸送清洗資源，比如清潔用的水溶液，清潔用高壓氣體等；一旦清洗介質(zhì)增加了，清洗方式也可以增加，從而可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行有針對(duì)性的清洗方式的選擇。

具體的，可以包括以下幾種類型的清洗模式：

1、水清洗

水清洗一直以來是光伏板清洗的主要手段，也是比較有效的手段，但隨著光伏發(fā)電面積的增加，水資源的缺乏，以及粗糙的水清洗方式，都導(dǎo)致了水清洗方式代價(jià)大，對(duì)環(huán)境影響大，投入人力多等弊??；而且前文背景中提到過，地面式清洗車輥刷2結(jié)合噴水的清洗方式，往往由于車體因地形起伏變化，導(dǎo)致機(jī)械臂的末端輥刷2晃動(dòng)嚴(yán)重，直接撞碎光伏板，因此，此類清洗設(shè)備在多次應(yīng)用中都出現(xiàn)了損壞光伏板的事故發(fā)生；而板上清洗機(jī)因?yàn)轶w量的原因，根本無(wú)法帶水清洗，即使能夠配上水箱，清洗面積也是非常有限的，因此目前市場(chǎng)上的板上清洗機(jī)只有單一的輥刷2干洗模式。

本實(shí)施例將板上清洗機(jī)的水箱外置，安裝在地面移動(dòng)器上，通過柔性管道將清洗用水輸送到板上清洗機(jī)上，通過板上清洗機(jī)上覆蓋整個(gè)光伏板面清洗寬度的多組噴頭噴出，來進(jìn)行水清洗光伏板面；泵水設(shè)備也安裝地面移動(dòng)器上，泵機(jī)可以讓清洗用水帶壓，經(jīng)噴頭噴出時(shí)具有一定的沖擊力，對(duì)于頑固污漬的去除，效果明顯。同時(shí)水清洗可以根據(jù)清洗對(duì)象，比如光伏板面的污漬成分含油或者結(jié)晶鹽等等，在清洗水中加入有針對(duì)性的清洗溶劑，配成清洗水溶液，這樣對(duì)于頑固污漬的清理效果比普通的輥刷2干刷模式要明顯得多；同時(shí)，水清洗還可以對(duì)溶液進(jìn)行溫度控制，可以選擇不同口徑噴頭細(xì)化清洗方式。

2、高壓氣洗

高壓氣洗的優(yōu)點(diǎn)在于成本低，損耗小，全天候，可以作為水清洗的補(bǔ)充方式；水清洗方式在冬天的低溫條件是無(wú)法作業(yè)的，而且在水資源缺乏的地方也無(wú)法用水清洗，此時(shí)高壓氣洗的優(yōu)點(diǎn)就明顯了；高壓氣洗的對(duì)象是光伏板表面浮塵，清洗頑固污漬的能力弱于輥刷2干洗和水清洗，但高壓氣洗不需要消耗清洗介質(zhì)，所需的高壓空氣可以由氣泵產(chǎn)生，唯一的消耗是電量，但相比水清洗需要的大容量水箱負(fù)載以及泵水耗電，高壓清洗的耗電也不足為慮了，應(yīng)用高壓清洗可以降低地面移動(dòng)器的負(fù)載，明顯降低了清洗成本；具體方式類似水清洗，通過安裝在移動(dòng)器上的高壓氣泵將普通空氣變成高壓氣體，通過氣路軟管經(jīng)搬運(yùn)器上的機(jī)械臂、工裝，送至板上清洗機(jī)，板上清洗機(jī)上布置了覆蓋全光伏板寬度的噴嘴，高壓氣體經(jīng)過這些噴嘴，以一定的噴射范圍和噴射速度覆蓋被清洗光伏板面，將光伏板面上積累的浮塵吹走，通過調(diào)整噴嘴的布置密度、朝向、氣體壓力等，可以做到將污漬完全清理出光伏板表面范圍，并且不引起二次污染；而且，高壓氣洗不像輥刷2干洗和水清洗，對(duì)光伏板表面鋼化玻璃不會(huì)造成機(jī)械劃傷，或者化學(xué)試劑腐蝕的情況，從成本和損耗上來說，是一種清潔、環(huán)保的清洗方式。

3、混合清洗

混合清洗的方式是指輥刷2干洗、高壓氣洗、水清洗兩兩結(jié)合，或者三者結(jié)合。具體方式如下：

a.氣洗+輥刷2

高壓氣洗作為常規(guī)清洗方式，輥刷2作為專門清理頑固污漬的辦法；可以選擇剛度較大，即較硬的刷毛，經(jīng)過高壓氣洗之后，板上清洗機(jī)通過鏡面檢測(cè)手段發(fā)現(xiàn)頑固污漬的存在，可以由上位控制器指揮板上清洗機(jī)停留在頑固污漬附近，開啟輥刷2，對(duì)頑固污漬進(jìn)行定點(diǎn)清除；這種清洗方式比較適合水資源缺乏或者冬天，污漬類型比較單一，沒有油污等情況。

b.氣洗+水洗

這種方式在汽車清洗行業(yè)已經(jīng)有所應(yīng)用，被稱為是微水清洗；通過高壓氣體攜帶霧化水顆粒，模仿暴風(fēng)雨的形式，先用風(fēng)送水打擊光伏板鏡面，水顆粒以一定的速度沖擊到鏡面后會(huì)平鋪開來，水滴展開的過程就是吸附灰塵的過程，之后再由后續(xù)的氣流將裹著塵土和水分的微小泥點(diǎn)吹走，從而達(dá)到清潔的目的；這種方式用氣流取代了高壓水的沖擊作用，利用少部分水去溶解、裹挾灰塵污漬，做到了微水清洗，降低水資源消耗的同時(shí)，保證了清洗效果。

c.水洗+干刷

這種方式的原理與“氣洗+水洗”類似，只不過“氣洗+水洗”用來搬運(yùn)泥點(diǎn)污漬的手段是高壓氣流，本方法是用刮條或者刷子的機(jī)械方式來轉(zhuǎn)移鏡面上經(jīng)水清洗后的污漬。

以上描述的清洗方式只是示例，組合方式因環(huán)境條件、清潔對(duì)象、氣溫變化而變化。

上述各實(shí)施例所提供的光伏組件清洗裝置，增加了板上清洗機(jī)的續(xù)航能力，增加板上清洗機(jī)的清洗模式，提高了此類設(shè)備的清洗效果和環(huán)境適應(yīng)能力，降低了清洗耗材成本，可以根據(jù)實(shí)際情況選擇針對(duì)性的清洗方案。

該清洗裝置，除了改造光伏板支架組件外，單獨(dú)的板上清洗機(jī)是不具備跨板清洗的能力的，即使改造了光伏板支架，也只能實(shí)現(xiàn)同一行光伏板的板上清洗機(jī)跨板作業(yè)，相鄰光伏板行之間的板上清洗機(jī)轉(zhuǎn)移無(wú)法實(shí)現(xiàn)；本實(shí)施例引入了搬運(yùn)器和移動(dòng)器這兩個(gè)輔助裝置，實(shí)現(xiàn)了板上清洗機(jī)的跨板功能；同時(shí)，搬運(yùn)器的作用是抓取、調(diào)整板上清洗機(jī)，移動(dòng)器的作用是帶著搬運(yùn)器和板上清洗機(jī)轉(zhuǎn)移到目標(biāo)光伏板附近。

該光伏組件清洗裝置通過增加搬運(yùn)器和移動(dòng)器，并利用搬運(yùn)器將板上清洗機(jī)吊起，可以在移動(dòng)器的帶動(dòng)下，移動(dòng)至下一塊光伏板上，同時(shí)，通過在板上清洗機(jī)上設(shè)置限位部件，可以在搬運(yùn)器放置板上清洗機(jī)時(shí)，快速的實(shí)現(xiàn)限位部件與光伏板的卡接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)板上清洗機(jī)的快速換板。另外，該清洗裝置部件可以讓板上清洗機(jī)實(shí)現(xiàn)一機(jī)覆蓋多行光伏板的效果，降低清洗設(shè)備的成本，而且，該裝置還通過搬運(yùn)器與板上清洗機(jī)之間的軟連接，有效降低板上清洗機(jī)與光伏板之間的碰撞程度，進(jìn)而降低對(duì)光伏板的損傷。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的光伏組件清洗裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的裝置及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。