注射成形系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種注射成形系統(tǒng)。在該注射成形系統(tǒng)中，成形品運(yùn)送裝置和作業(yè)者共享區(qū)域地進(jìn)行協(xié)調(diào)作業(yè)，在成形品檢查模式有效的情況下，在作業(yè)者的作業(yè)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行成形品的合格品判別檢查，成形品分類(lèi)單元根據(jù)其結(jié)果將成形品進(jìn)行分類(lèi)。這樣，能夠一邊保持安全一邊進(jìn)行成形品的合格品判別檢查并進(jìn)行成形品的分類(lèi)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
注射成形系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種注射成形系統(tǒng)，特別涉及一種具備與作業(yè)者協(xié)調(diào)地動(dòng)作的裝置的注射成形系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在注射成形機(jī)中成形品成形后，為了取出在打開(kāi)的金屬模具內(nèi)殘留的成形品和流道，會(huì)配置注射成形機(jī)和成形品取出機(jī)。之后使用成形品取出機(jī)本身或成形品運(yùn)送裝置等將通過(guò)成形品取出機(jī)取出的成形品和流道運(yùn)送到作業(yè)者的作業(yè)區(qū)域?qū)嵤z查。然后，根據(jù)該檢查結(jié)果來(lái)判定是否合格，通過(guò)成形品分類(lèi)單元來(lái)進(jìn)行成形品的分類(lèi)。
[0003]在日本特開(kāi)2005-349762號(hào)公報(bào)中公開(kāi)的技術(shù)為，在搭載到注射成形機(jī)上的、用于在成形機(jī)的金屬模具開(kāi)模時(shí)取出成形品的成形品取出裝置中，配置為成形品取出裝置所占有的動(dòng)作空間與作業(yè)者為了對(duì)成形機(jī)操作部進(jìn)行操作而進(jìn)入的作業(yè)空間不重疊。因此，設(shè)置分離動(dòng)作空間和操作空間的安全護(hù)欄等劃分單元，或設(shè)定緩沖區(qū)域。
[0004]在日本特開(kāi)2012-40626號(hào)公報(bào)中公開(kāi)以下技術(shù)，即在機(jī)器人和人共享區(qū)域地進(jìn)行協(xié)調(diào)作業(yè)的人協(xié)調(diào)機(jī)器人系統(tǒng)中，當(dāng)設(shè)置在機(jī)器人前端的作業(yè)設(shè)備或者機(jī)器人中的力傳感器的檢測(cè)值超過(guò)了預(yù)定值時(shí)，使機(jī)器人停止或者控制機(jī)器人的動(dòng)作使力傳感器的檢測(cè)值變小。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)和日本特開(kāi)2005-349762號(hào)公報(bào)中公開(kāi)的技術(shù)為，通過(guò)成形品取出機(jī)本身或者傳送帶等運(yùn)送裝置將成形品和流道運(yùn)送到作業(yè)者的作業(yè)區(qū)域。此時(shí)，為了確保作業(yè)者的安全性，需要設(shè)置用于將成形品取出機(jī)或運(yùn)送裝置的動(dòng)作區(qū)域和作業(yè)者的作業(yè)區(qū)域分離的安全護(hù)欄，會(huì)擴(kuò)大注射成形系統(tǒng)的整體區(qū)域。
[0006]在日本特開(kāi)2012-40626號(hào)公報(bào)中公開(kāi)的技術(shù)記載有人和機(jī)器人協(xié)調(diào)地進(jìn)行作業(yè)的情況，但是沒(méi)有公開(kāi)具體協(xié)調(diào)什么樣的作業(yè)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，本發(fā)明的目的為提供一種能夠不擴(kuò)大構(gòu)成注射成形系統(tǒng)的區(qū)域而進(jìn)行成形品的取出和檢查的注射成形系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明的注射成形系統(tǒng)具備運(yùn)送成形后的成形品的成形品運(yùn)送裝置、將上述成形品進(jìn)行分類(lèi)的成形品分類(lèi)單元，在上述成形品運(yùn)送裝置和作業(yè)者共享區(qū)域地進(jìn)行協(xié)調(diào)作業(yè)的注射成形系統(tǒng)中，上述成形品運(yùn)送裝置具備力傳感器，當(dāng)該力傳感器的檢測(cè)值超過(guò)了預(yù)定值時(shí)，控制上述成形品運(yùn)送裝置動(dòng)作至少使得該力傳感器的檢測(cè)值變小，上述注射成形系統(tǒng)具有檢查上述成形品的成形品檢查模式，當(dāng)上述成形品檢查模式為有效時(shí)，在成形品檢查位置進(jìn)行上述成形品的合格品判別檢查，上述成形品分類(lèi)單元根據(jù)上述合格品判別檢查的檢查結(jié)果將上述成形品進(jìn)行分類(lèi)。
[0009]這樣，注射成形系統(tǒng)即使是由成形品運(yùn)送裝置和作業(yè)者共享區(qū)域的系統(tǒng)，當(dāng)作業(yè)者觸碰到成形品運(yùn)送裝置時(shí)，由于進(jìn)行成形品運(yùn)送裝置動(dòng)作控制使得力傳感器的檢測(cè)值變小，因此也能夠確保安全，能夠一邊保持安全一邊進(jìn)行成形品的合格品判別檢查來(lái)進(jìn)行成形品的分類(lèi)。
[0010]在上述成形品檢查模式不是有效的情況下，上述成形品運(yùn)送裝置可以不將上述成形品運(yùn)送到上述成形品檢查位置地運(yùn)送上述成形品。
[0011]這樣，只在需要的情況下進(jìn)行成形品的檢查，能夠進(jìn)行有效的成形品的運(yùn)送。
[0012]可以使用檢查設(shè)備進(jìn)行上述成形品的上述合格品判別檢查。
[0013]這樣，能夠進(jìn)行更正確的合格品判別檢查。
[0014]上述成形品運(yùn)送裝置可以為機(jī)器人。
[0015]通過(guò)拍攝上述成形品而得的圖像的分析或上述成形品的重量測(cè)量中的至少一個(gè)來(lái)進(jìn)行上述合格品判別檢查，也可以根據(jù)預(yù)先設(shè)定的閾值來(lái)進(jìn)行上述成形品是否合格的判別。
[0016]還可以具備再運(yùn)行判定單元，其根據(jù)上述合格品判別檢查的檢查結(jié)果來(lái)判定是將上述成形品運(yùn)送裝置設(shè)為自動(dòng)運(yùn)行還是半自動(dòng)運(yùn)行。
[0017]這樣，能夠根據(jù)合格品判別檢查的檢查結(jié)果，判定成形品運(yùn)送裝置之后的運(yùn)行是自動(dòng)進(jìn)行的自動(dòng)運(yùn)行、還是只進(jìn)行注射成形機(jī)的一個(gè)周期的運(yùn)行的半自動(dòng)運(yùn)行、還是不進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行。
[0018]還可以具備如果對(duì)上述成形品運(yùn)送裝置的成形品把持部施加外力，則使上述成形品運(yùn)送裝置向該外力方向移動(dòng)的成形品運(yùn)送裝置引導(dǎo)單元。
[0019]上述成形品運(yùn)送裝置還可以具備用于變更上述成形品把持部的方向和位置的操作部。
[0020]這樣，能夠不直接接觸成形品的位置等而移動(dòng)。
[0021]上述成形品運(yùn)送裝置還可以具備由作業(yè)者輸入上述合格品判別檢查的檢查結(jié)果的合格品判別結(jié)果輸入單元。
[0022]在作業(yè)者將上述合格品判別檢查的檢查結(jié)果輸入給上述合格品判別結(jié)果輸入單元后，如果經(jīng)過(guò)了預(yù)定的時(shí)間，則上述成形品分類(lèi)單元根據(jù)上述檢查結(jié)果將成形品進(jìn)行分類(lèi)。
[0023]這樣，成形品分類(lèi)單元能夠使成形品更安全地動(dòng)作。
[0024]上述成形品運(yùn)送裝置具備:動(dòng)作限制單元，其限制上述成形品運(yùn)送裝置的動(dòng)作，只進(jìn)行基于上述成形品運(yùn)送裝置引導(dǎo)單元的動(dòng)作；以及動(dòng)作限制開(kāi)關(guān)，基于上述動(dòng)作限制單元的動(dòng)作只有在作業(yè)者按壓該動(dòng)作限制開(kāi)關(guān)的期間為有效。上述成形品運(yùn)送裝置兼作上述成形品分類(lèi)單元，上述成形品運(yùn)送裝置可以在作業(yè)者放開(kāi)上述動(dòng)作限制開(kāi)關(guān)后根據(jù)上述檢查結(jié)果將成形品進(jìn)行分類(lèi)。
[0025]這樣，能夠更加安全地進(jìn)行成形品的分類(lèi)。
[0026]根據(jù)本發(fā)明能夠提供一種能夠不擴(kuò)大構(gòu)成注射成形系統(tǒng)的區(qū)域而進(jìn)行成形品的取出和檢查的注射成形系統(tǒng)。
【附圖說(shuō)明】
[0027]通過(guò)參照【附圖說(shuō)明】以下的實(shí)施例，能夠更加明確本發(fā)明的上述以及其他目的、特征。這些圖中:
[0028]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的注射成形系統(tǒng)的圖。
[0029]圖2是表示協(xié)調(diào)機(jī)器人和作業(yè)者之間的關(guān)系的圖。
[0030]圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]以下，根據(jù)【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是表示本實(shí)施方式的注射成形系統(tǒng)的圖，注射成形機(jī)40的附近具備協(xié)調(diào)機(jī)器人10。
[0032]注射成形機(jī)40的結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有公知的注射成形機(jī)相同，通過(guò)將金屬模具42彼此進(jìn)行合模來(lái)將成形品44進(jìn)行成形。
[0033]在本實(shí)施方式中，為了取出并運(yùn)送通過(guò)注射成形機(jī)40成形的成形品44，而使用協(xié)調(diào)機(jī)器人10。圖2是表示協(xié)調(diào)機(jī)器人10和作業(yè)者20之間的關(guān)系的圖。在協(xié)調(diào)機(jī)器人10的前端部安裝用于取出成形品44并運(yùn)送的機(jī)械手12。協(xié)調(diào)機(jī)器人10的機(jī)械手12附近具備力傳感器13，在機(jī)械手12附近以外的各個(gè)地方也安裝有未圖示的力傳感器。另外，各個(gè)力傳感器13的檢測(cè)結(jié)果被發(fā)送給控制裝置15。
[0034]如果作業(yè)者20和協(xié)調(diào)機(jī)器人10進(jìn)行接觸并且力傳感器的檢測(cè)值超過(guò)了預(yù)定閾值，則控制裝置15使協(xié)調(diào)機(jī)器人10停止或使協(xié)調(diào)機(jī)器人10動(dòng)作使得力傳感器的檢測(cè)值變小。這樣，限制協(xié)調(diào)機(jī)器人10對(duì)作業(yè)者20施加過(guò)大的力。
[0035]如果通過(guò)作業(yè)者20對(duì)操作把手14進(jìn)行操作，則根據(jù)來(lái)自成形品運(yùn)送裝置引導(dǎo)單元152的指令，協(xié)調(diào)機(jī)器人10向作業(yè)者20所施加的力的方向移動(dòng)。該操作把手14構(gòu)成協(xié)調(diào)機(jī)器人10的引導(dǎo)單元的一部分。
[0036]另外，如果作業(yè)者按壓動(dòng)作限制開(kāi)關(guān)16，則協(xié)調(diào)機(jī)器人10的動(dòng)作限制單元只有在動(dòng)作限制開(kāi)關(guān)16被按壓的期間動(dòng)作，限制協(xié)調(diào)機(jī)器人10自身的動(dòng)作，只有作業(yè)者20進(jìn)行的基于操作把手14的操作等基于引導(dǎo)單元的操作有效。這樣，在進(jìn)行了成形品的檢查后，在作業(yè)者20把手拿開(kāi)變得安全后，協(xié)調(diào)機(jī)器人10能夠?qū)⒊尚纹愤M(jìn)行分類(lèi)。
[0037]返回圖1，說(shuō)明本實(shí)施方式的注射成形系統(tǒng)。協(xié)調(diào)機(jī)器人10的機(jī)械手12在成形品取出場(chǎng)所B取出成形后的成形品44，之后運(yùn)送到成形品把持場(chǎng)所A。然后，當(dāng)成形品檢查模式為有效時(shí)，之后運(yùn)送到成形品檢查位置C。在成形品檢查位置C，如后述那樣通過(guò)作業(yè)者20或檢查裝置23來(lái)進(jìn)行成形品44的檢查。
[0038]成形品檢查位置C(C1或C2)處的成形品44的檢查結(jié)束后，根據(jù)檢查結(jié)果由成形品分類(lèi)單元將成形品44進(jìn)行分類(lèi)。當(dāng)檢查結(jié)果為合格品時(shí)將成形品44分類(lèi)到合格品放置地點(diǎn)D，當(dāng)檢查結(jié)果為不合格品時(shí)將成形品44分類(lèi)到不合格品放置地點(diǎn)E。這里，當(dāng)成形品44運(yùn)送后檢查時(shí)在運(yùn)送裝置維持成形品44的把持狀態(tài)的情況下，運(yùn)送裝置直接成為成形品分類(lèi)單元。另外，當(dāng)運(yùn)送后檢查時(shí)在運(yùn)送裝置解除成形品44的把持的情況下，可以在檢查結(jié)束后使用與運(yùn)送裝置不同的成形品分類(lèi)單元來(lái)進(jìn)行分類(lèi)，也可以在檢查結(jié)束后運(yùn)送裝置再次把持成形品44來(lái)將成形品44進(jìn)行分類(lèi)。在使用與運(yùn)送裝置不同的成形品分類(lèi)單元的情況下，作為成形品分類(lèi)單元使用傳送帶等，也能夠使用與運(yùn)送裝置不同的協(xié)調(diào)機(jī)器人。
[0039]在成形品檢查模式不是有效而成形品取出模式有效的情況下，在成形品取出場(chǎng)所B取出成形后的成形品44，之后運(yùn)送到成形品把持場(chǎng)所A。之后將成形品44分類(lèi)到合格品放置場(chǎng)所D。此時(shí)，在成形品44運(yùn)送后直接分類(lèi)并運(yùn)送到合格品放置場(chǎng)所D。這里，32表示協(xié)調(diào)機(jī)器人的回轉(zhuǎn)范圍即動(dòng)作區(qū)域。
[0040]作業(yè)者20在成形品檢查位置C進(jìn)行成形品44的檢查，根據(jù)檢查結(jié)果將分類(lèi)指令賦予協(xié)調(diào)機(jī)器人。能夠通過(guò)作業(yè)者20的目視檢查進(jìn)行成形品44的檢查，也能夠在檢查操作臺(tái)22上配置成形品攝影裝置、成形品質(zhì)量測(cè)量裝置等檢查裝置23來(lái)進(jìn)行成形品44的檢查。作為檢查裝置23，可以是拍攝成形品44的圖像的裝置，將拍攝到的圖像和對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行了分析而得的數(shù)據(jù)與合格品時(shí)的數(shù)據(jù)比較來(lái)判別是否合格，根據(jù)判別結(jié)果將成形品44進(jìn)行分類(lèi)。顯示器24顯示在使用檢查裝置23進(jìn)行了檢查時(shí)所拍攝的圖像、測(cè)量到的質(zhì)量數(shù)據(jù)等。另外，在實(shí)施圖像的分析的情況下，能夠通過(guò)拍攝到的圖像的預(yù)定部位的長(zhǎng)度和面積是否超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的容許值的范圍來(lái)進(jìn)行合格品判別。這里，34表示作業(yè)者20的動(dòng)作區(qū)域。
[0041]在進(jìn)行了是否合格的判別后，控制裝置15內(nèi)的再運(yùn)行判定單元151能夠根據(jù)判別結(jié)果調(diào)整之后的注射成形機(jī)40和協(xié)調(diào)機(jī)器人10的動(dòng)作模式。例如，當(dāng)判別結(jié)果為持續(xù)合格品時(shí)，進(jìn)行預(yù)定期間的自動(dòng)運(yùn)行。另外，當(dāng)產(chǎn)生了少數(shù)的不合格品時(shí)，之后進(jìn)行只進(jìn)行一個(gè)周期的自動(dòng)運(yùn)行的半自動(dòng)運(yùn)行。進(jìn)而在產(chǎn)生了很多不合格品的情況下，也能夠不進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行和半自動(dòng)運(yùn)行。
[0042]在本實(shí)施方式中，如圖1所示，有協(xié)調(diào)機(jī)器人10的動(dòng)作區(qū)域32和作業(yè)者20的動(dòng)作區(qū)域34重疊的部分，形成作業(yè)者20和協(xié)調(diào)機(jī)器人10的共享區(qū)域36。在使用一般的機(jī)器人的情況下，為了確保安全需要用于將作業(yè)者20和機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域完全分離并消除共享部分的安全護(hù)欄等。在本實(shí)施方式中由于使用協(xié)調(diào)機(jī)器人10，因此即使有動(dòng)作區(qū)域相互重疊的部分也會(huì)確保安全。因此，不需要基于安全護(hù)欄等進(jìn)行動(dòng)作區(qū)域的分離。
[0043]另外，在協(xié)調(diào)機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域32設(shè)置成形品檢查位置C。另外，在協(xié)調(diào)機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域32設(shè)置作業(yè)者和協(xié)調(diào)機(jī)器人的共享區(qū)域36，所以成形品檢查位置C也可以位于作業(yè)者和協(xié)調(diào)機(jī)器人的共享區(qū)域36中。圖1中標(biāo)記Cl和標(biāo)記C2中的任何一個(gè)都是在協(xié)調(diào)機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域32內(nèi)設(shè)置了成形品檢查位置的例子，其中，關(guān)于標(biāo)記C2是在作業(yè)者和協(xié)調(diào)機(jī)器人的共享區(qū)域36內(nèi)設(shè)置了成形品檢查位置的例子。
[0044]在作為檢查裝置23而使用拍攝成形品44的圖像的裝置的情況下，運(yùn)送裝置將成形品44運(yùn)送到成形品檢查位置C，解除成形品44的把持而將成形品44放在成形品檢查位置C，檢查裝置23能夠拍攝成形品44的圖像并進(jìn)行是否合格的判別。
[0045]另外，在運(yùn)送裝置把持成形品44的狀態(tài)下，檢查裝置23也能夠拍攝成形品44的圖像并進(jìn)行是否合格的判別，此時(shí)，在把持成形品的狀態(tài)下，拍攝成形品圖像的位置為成形品檢查位置C。
[0046]作為檢查裝置23，在是測(cè)量成形品44的質(zhì)量的裝置的情況下，通過(guò)對(duì)測(cè)量得到的質(zhì)量數(shù)據(jù)進(jìn)行與預(yù)先存儲(chǔ)的合格品時(shí)的數(shù)據(jù)比較、是否超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的容許值的范圍來(lái)進(jìn)行是否合格的判別。并且，根據(jù)判定結(jié)果對(duì)成形品進(jìn)行分類(lèi)。此時(shí)，為了作業(yè)者20容易進(jìn)行狀況確認(rèn)能夠?qū)y(cè)量到的數(shù)據(jù)顯示在顯示器24上。另外，顯示器24具備輸入功能，如果從顯示器24輸入容許值而能夠變更，則能夠?qū)嵤┡c成形品44對(duì)應(yīng)的最佳的是否合格的判別。
[0047]在使用質(zhì)量測(cè)量器測(cè)量成形品44的質(zhì)量的情況下，在質(zhì)量測(cè)量器上解除成形品44的把持，在質(zhì)量測(cè)量后能夠再次把持，并且在運(yùn)送裝置把持了成形品44的狀態(tài)下也能夠根據(jù)施加到運(yùn)送裝置的成形品把持部的力來(lái)測(cè)量成形品44的質(zhì)量。當(dāng)在通過(guò)運(yùn)送裝置把持成形品44的狀態(tài)下進(jìn)行測(cè)量時(shí)，運(yùn)送裝置本身為檢查裝置23，運(yùn)送裝置測(cè)量成形品44的質(zhì)量的位置為成形品檢查位置C。
[0048]基于在成形品檢查位置C的檢查進(jìn)行的是否合格的判別可以通過(guò)注射成形機(jī)的控制裝置15、協(xié)調(diào)機(jī)器人10的控制裝置、管理注射成形機(jī)和協(xié)調(diào)機(jī)器人10的集中管理系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)判別并將分類(lèi)指示自動(dòng)輸出給協(xié)調(diào)機(jī)器人10，也可以由作業(yè)者20根據(jù)檢查數(shù)據(jù)等進(jìn)行分類(lèi)指示。
[0049]作業(yè)者20能夠?qū)⑹欠窈细竦呐袆e結(jié)果通過(guò)麥克風(fēng)用聲音輸出給協(xié)調(diào)機(jī)器人10，也能夠通過(guò)按壓合格品、不良產(chǎn)品的按鈕將分類(lèi)指令輸出給協(xié)調(diào)機(jī)器人10。
[0050]在使用圖2所示的協(xié)調(diào)機(jī)器人10的操作把手14的情況下，根據(jù)來(lái)自成形品運(yùn)送裝置引導(dǎo)單元152的指令，協(xié)調(diào)機(jī)器人10將成形品44運(yùn)送到作業(yè)者20附近的成形品檢查位置C，并使用檢查裝置23進(jìn)行是否合格判別的檢查。這種情況下，通過(guò)操作把手14的操作能夠不直接接觸成形品44，而能夠在由放大鏡、攝像機(jī)等檢查裝置23容易進(jìn)行檢查的位置自由地調(diào)整成形品44的位置和方向。
[0051]另外，在協(xié)調(diào)機(jī)器人10上設(shè)置判別結(jié)果輸入開(kāi)關(guān)18，如果能夠輸入作業(yè)者20進(jìn)行的是否合格判別的結(jié)果，則作業(yè)者20能夠容易地輸入是否合格判別的結(jié)果，從而能夠提高作業(yè)效率。另外，在作業(yè)者20按壓判別結(jié)果輸入開(kāi)關(guān)18后，在經(jīng)過(guò)了預(yù)先設(shè)定的預(yù)定時(shí)間后如果由協(xié)調(diào)機(jī)器人10進(jìn)行動(dòng)作，則協(xié)調(diào)機(jī)器人10能夠更安全地進(jìn)行動(dòng)作。
[0052]接著，根據(jù)圖3的流程圖，按照每個(gè)步驟說(shuō)明本實(shí)施方式的動(dòng)作。
[0053](步驟SAl)判定是否是成形品檢查模式。如果是成形品檢查模式(是)，則進(jìn)入步驟SA2，如果是不是成形品檢查模式的成形品取出模式(否)，則進(jìn)入步驟SA5。
[0054](步驟SA2)進(jìn)行成形品的取出。
[0055](步驟SA3)在成形品檢查位置進(jìn)行成形品的檢查。
[0056](步驟SA4)判定成形品檢查的檢查結(jié)果是否是合格品。如果是合格品(是)，則進(jìn)入步驟SA7，如果是不合格品(否)，則進(jìn)入步驟SA8。
[0057](步驟SA5)進(jìn)行成形品的取出。
[0058](步驟SA6)在合格品放置場(chǎng)所放置成形品。
[0059](步驟SA7)在合格品放置場(chǎng)所放置成形品。
[0060](步驟SA8)在不合格品放置場(chǎng)所放置成形品。
[0061]在本實(shí)施方式中，通過(guò)協(xié)調(diào)機(jī)器人10進(jìn)行成形品44的取出、運(yùn)送和之后的分類(lèi)這兩者。取而代之，進(jìn)行成形品44的取出、運(yùn)送的機(jī)器人和進(jìn)行被放置在成形品檢查位置C后的分類(lèi)的機(jī)器人也可以由不同的機(jī)器人來(lái)進(jìn)行。另外，也可以不使用機(jī)器人而使用普通的取出裝置和分類(lèi)裝置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種注射成形系統(tǒng)，具備運(yùn)送成形后的成形品的成形品運(yùn)送裝置、將上述成形品進(jìn)行分類(lèi)的成形品分類(lèi)單元，上述成形品運(yùn)送裝置和作業(yè)者共享區(qū)域地進(jìn)行協(xié)調(diào)作業(yè)，該注射成形系統(tǒng)的特征在于， 上述成形品運(yùn)送裝置具備力傳感器，當(dāng)該力傳感器的檢測(cè)值超過(guò)了預(yù)定值時(shí)，控制上述成形品運(yùn)送裝置的動(dòng)作至少使得該力傳感器的檢測(cè)值變小， 上述注射成形系統(tǒng)具有檢查上述成形品的成形品檢查模式， 當(dāng)上述成形品檢查模式為有效時(shí)，在成形品檢查位置進(jìn)行上述成形品的合格品判別檢查， 上述成形品分類(lèi)單元根據(jù)上述合格品判別檢查的檢查結(jié)果將上述成形品進(jìn)行分類(lèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 在上述成形品檢查模式不是有效的情況下，上述成形品運(yùn)送裝置不將上述成形品運(yùn)送到上述成形品檢查位置地運(yùn)送上述成形品。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 使用檢查設(shè)備進(jìn)行上述成形品的上述合格品判別檢查。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中的任意一項(xiàng)所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 上述成形品運(yùn)送裝置是機(jī)器人。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中的任意一項(xiàng)所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 上述合格品判別檢查通過(guò)拍攝上述成形品而得的圖像的分析和上述成形品的重量測(cè)量中的至少一個(gè)來(lái)進(jìn)行，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的閾值來(lái)進(jìn)行上述成形品是否合格的判別。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中的任意一項(xiàng)所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 該注射成形系統(tǒng)具備:再運(yùn)行判定單元，其根據(jù)上述合格品判別檢查的檢查結(jié)果來(lái)判定是否將上述成形品運(yùn)送裝置設(shè)為自動(dòng)運(yùn)行或半自動(dòng)運(yùn)行。7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中的任意一項(xiàng)所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 該注射成形系統(tǒng)具備:成形品運(yùn)送裝置引導(dǎo)單元，其在對(duì)上述成形品運(yùn)送裝置的成形品把持部施加外力時(shí)，使上述成形品運(yùn)送裝置向該外力的方向移動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 上述成形品運(yùn)送裝置具備用于變更上述成形品把持部的方向、位置的操作部。9.根據(jù)權(quán)利要求1?8中的任意一項(xiàng)所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 上述成形品運(yùn)送裝置具備由作業(yè)者輸入上述合格品判別檢查的檢查結(jié)果的合格品判別結(jié)果輸入單元。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 在作業(yè)者將上述合格品判別檢查的檢查結(jié)果輸入到上述合格品判別結(jié)果輸入單元后，如果經(jīng)過(guò)了預(yù)定的時(shí)間，則上述成形品分類(lèi)單元根據(jù)上述檢查結(jié)果將成形品進(jìn)行分類(lèi)。11.根據(jù)權(quán)利要求7?10中的任意一項(xiàng)所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 上述成形品運(yùn)送裝置具備:動(dòng)作限制單元，其限制上述成形品運(yùn)送裝置的動(dòng)作，使得只能夠進(jìn)行基于上述成形品運(yùn)送裝置引導(dǎo)單元的動(dòng)作；以及 動(dòng)作限制開(kāi)關(guān)，基于上述動(dòng)作限制單元的動(dòng)作只有在作業(yè)者按壓該動(dòng)作限制開(kāi)關(guān)期間為有效， 上述成形品運(yùn)送裝置兼作上述成形品分類(lèi)單元，在作業(yè)者放開(kāi)上述動(dòng)作限制開(kāi)關(guān)后， 上述成形品運(yùn)送裝置根據(jù)上述檢查結(jié)果將成形品進(jìn)行分類(lèi)。
【文檔編號(hào)】B29C45/76GK106079330SQ201610266645
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年4月26日 公開(kāi)號(hào)201610266645.9, CN 106079330 A, CN 106079330A, CN 201610266645, CN-A-106079330, CN106079330 A, CN106079330A, CN201610266645, CN201610266645.9
【發(fā)明人】市原稔章, 白石亙
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