上述托盤搬運機械手20包括:夾具201、升降桿203、移動桿205。
[0031]其中，上述夾具201是用來夾持托盤100，上述夾具201通過伺服電機一 204帶動滑塊一 202沿著上述升降桿203升降；并且，上述升降桿203通過滑塊二 207連接到移動桿205上，上述升降桿205通過上述滑塊二 207在伺服電機二 206的驅(qū)動下沿著上述移動桿205左右移動。
[0032]本實施例中，通過伺服電機和滑塊的配合，可以帶動夾具上下方向上升降，也可以左右移動，實現(xiàn)多方位搬運，并且上述升降桿203和移動桿205的連接方式為懸臂式，懸臂式的托盤搬運機械手20能夠節(jié)省空間，并且其夾具是模擬人手設(shè)計，能夠自動調(diào)節(jié)和夾緊。
[0033]上述夾具201的兩側(cè)均設(shè)有夾緊組件，上述夾緊組件分別由夾緊氣缸驅(qū)動其夾緊和松開，從而實現(xiàn)夾具201夾緊托盤和松開放下托盤。
[0034]上述夾具201的具體結(jié)構(gòu)如圖4-5中所示，上述夾具201包括:橫向設(shè)置的連接板2013和分別設(shè)置在上述連接板2013兩側(cè)且垂直于上述連接板2013的夾板2012，上述夾板2012分別通過上述夾緊氣缸2015和夾緊塊2014在上述連接板2013上移動。
[0035]并且，上述兩個夾板2012上分別設(shè)有夾件2010，上述夾件2010上設(shè)有與上述托盤卡合的卡塊；通過上述卡塊能夠很好的卡住托盤100，為了防止上述夾板2012過度夾緊損壞托盤，在上述夾板201上設(shè)有防撞塊2011，上述防撞塊2011設(shè)置在上述夾件2010下側(cè)。
[0036]上述托盤100包括設(shè)置在本體兩側(cè)的卡件和設(shè)置在本體上的若干牙刷柄卡槽，上述卡件能夠與上述夾件2010配合使用。
[0037]上述夾具201夾緊動作為:夾具201抱住托盤100，上述夾緊氣缸2015會驅(qū)動上述夾緊塊2014移動，夾緊塊2014分別推動兩個夾板2012相對方向移動，實現(xiàn)夾件2010夾緊托盤，并且上述防撞塊2011能夠防止過度夾緊的狀況發(fā)生。
[0038]本實用新型的原理:上料小車推入到空托盤入料倉中，托盤搬運機械手先降下來抓取一個空托盤，然后上升到原來的位置，然后再左右移動到托盤緩沖區(qū)中，將空托盤放下，然后自動裝盤機械手會從上料點抓取牙刷自動裝盤，并且通過自動整理裝置整理牙刷柄，完成裝盤后，裝滿牙刷的托盤會被放置到成品放置區(qū)中，完成裝盤，進行下一個工序。
[0039]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)，其按照裝盤工序依次包括:空托盤入料倉、托盤搬運機械手、托盤緩沖區(qū)、裝盤機械手、自動整理裝置以及成品放置區(qū)，所述托盤搬運機械手設(shè)置在所述空托盤入料倉上方，所述裝盤機械手能夠在所述托盤緩沖區(qū)和成品放置區(qū)移動，其特征在于，所述托盤搬運機械手包括:夾持托盤的夾具、連接所述夾具的升降桿，所述夾具通過伺服電機一帶動滑塊一沿著所述升降桿升降；所述升降桿通過滑塊二連接到移動桿上，所述升降桿通過所述滑塊二在伺服電機二的驅(qū)動下沿著所述移動桿左右移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)，其特征在于，所述夾具的兩側(cè)均設(shè)有夾緊組件，所述夾緊組件分別由夾緊氣缸驅(qū)動其夾緊和松開。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)，其特征在于，所述夾具包括橫向設(shè)置的連接板和分別設(shè)置在所述連接板兩側(cè)且垂直于所述連接板的夾板，所述夾板分別通過所述夾緊氣缸和夾緊塊在所述連接板上移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)，其特征在于，所述夾板上分別設(shè)有夾件，所述夾件上設(shè)有與所述托盤卡合的卡塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)，其特征在于，所述夾板上設(shè)有防撞塊，所述防撞塊設(shè)置在所述夾件下側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)，其特征在于，所述托盤包括設(shè)置在本體兩側(cè)的卡件和設(shè)置在本體上的若干牙刷柄卡槽，所述卡件能夠與所述夾件配合使用。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)，其特征在于，所述空托盤入料倉的入口為漏斗形，所述空托盤入料倉的漏斗形入口的兩側(cè)均設(shè)有滾輪式導(dǎo)軌，所述滾輪式導(dǎo)軌配合上料小車使用，所述空托盤入料倉中還設(shè)有快速定位組件。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)，其特征在于，所述成品放置區(qū)的入口為漏斗形，所述成品放置區(qū)的漏斗形入口的兩側(cè)均設(shè)有滾輪式導(dǎo)軌，所述滾輪式導(dǎo)軌配合上料小車使用。
【專利摘要】本實用新型公開了一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)，其按照裝盤工序依次包括：空托盤入料倉、托盤搬運機械手、托盤緩沖區(qū)、裝盤機械手、自動整理裝置以及成品放置區(qū)，所述托盤搬運機械手設(shè)置在所述空托盤入料倉上方，所述裝盤機械手能夠在所述托盤緩沖區(qū)和成品放置區(qū)移動，所述托盤搬運機械手包括：夾持托盤的夾具、連接所述夾具的升降桿，所述夾具通過伺服電機一帶動滑塊一沿著所述升降桿升降；所述升降桿通過滑塊二連接到移動桿上，所述升降桿通過所述滑塊二在伺服電機二的驅(qū)動下沿著所述移動桿左右移動。本實用新型的托盤搬運機械手可以升降、可以左右移動，能夠在有限的空間內(nèi)實現(xiàn)多方位搬運。
【IPC分類】B65B5-00, B65G1-04
【公開號】CN204368466
【申請?zhí)枴緾N201420868608
【發(fā)明人】夏金良, 鄭成新, 郝明明
【申請人】蘇州工業(yè)園區(qū)超群自動化設(shè)備有限公司
【公開日】2015年6月3日
【申請日】2014年12月31日