雖然在附圖中無圖示，但可以與天線130 -起組成，被后述的控制裝置(無 圖示）控制而讀取的標(biāo)簽信息可以被儲(chǔ)存到控制裝置(無圖示)。或者可以由一個(gè)控制裝置 (無圖示）和一個(gè)裝置組成。
[0032] 在此，支承臂110與搬運(yùn)車300的主體310垂直配置，該支承臂110的上端可以配 置圖像處理部140。圖像處理部140可以由將貨物20或周邊環(huán)境圖像化而掌握貨物20位 置的光傳感器、光攝影機(jī)或攝影機(jī)組成。例如，圖像處理部140是粘貼RF標(biāo)簽的貨物20被 障礙物遮住而無法識(shí)別時(shí)，用于確認(rèn)是否被障礙物遮住，進(jìn)而利用通過圖像處理部140獲 得的圖像。但，這只是一個(gè)例子，并不是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制。
[0033] 圖3是將圖2的"A"部放大圖示的放大圖。
[0034] 如圖3所示，掃描臂120是可調(diào)節(jié)長度的結(jié)構(gòu)。例如，掃描臂120可以包括：主掃 描臂120a，所述主掃描臂與支承臂110正交連接；子掃描臂120b，所述子掃描臂在主掃描臂 120a的端部上可進(jìn)出地連接而使掃描臂120的全長可以變化。
[0035] 天線130可以包括可以通過粘貼在貨物20上的RF標(biāo)簽掃描RF信號(hào)的滲透天線、 喇叭天線、薄型貼片天線。
[0036] 天線130是由向支承臂110的上下方向相離配置而面向位于貨架10各層的貨架 單格11的多個(gè)天線組成。該天線130分別設(shè)置于掃描臂120的端部，并可接近貨架單元11 貨物20地設(shè)置，從而有效掃描貨架單格11內(nèi)的貨物20。
[0037] 尤其，與欲掃描的貨架10層(包括貨架單格）對(duì)應(yīng)的天線130是可通過后述的控 制裝置(無圖示）被選擇性地調(diào)節(jié)開或關(guān)。例如，控制裝置(無圖示）從引導(dǎo)線200的識(shí)別符 210獲得貨架單格11的位置信息以后，控制裝置(無圖示)對(duì)該天線130的運(yùn)行選擇性地實(shí) 施開啟或關(guān)閉，使只有與貨架單格11對(duì)應(yīng)的天線130運(yùn)行。
[0038] 所述天線130可以傾斜地連接于掃描臂120。天線130如果是定向天線，則將天線 130向貨架單格11內(nèi)收納的貨物20傾斜配置，從而進(jìn)一步有效掃描貨物20。
[0039]圖4是圖不本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的利用自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的庫存管理系統(tǒng)的引導(dǎo)線 的透視圖。
[0040] 如圖4所示，引導(dǎo)線200是引導(dǎo)搬運(yùn)車300移動(dòng)的路線追蹤器（LineTracer)的 一個(gè)組成，可以沿著相離配置的多個(gè)貨架10連續(xù)配置。例如，該引導(dǎo)線200可以與貨架并 排地配置成直線形，或者將配置成直線形的引導(dǎo)線200彎曲地連接起來。
[0041] 各個(gè)引導(dǎo)線200可以包括粘貼在配置貨架的空間地面部的磁性膠帶220 ;粘貼在 磁性膠帶220上面的識(shí)別符210 ;將識(shí)別符210蓋住保護(hù)的保護(hù)膜230。在此，識(shí)別符210 可以沿著引導(dǎo)線200具備多個(gè)，各識(shí)別符210可以包括相互不同的識(shí)別信息。識(shí)別符210 可以是RFID標(biāo)簽、條形碼、QR(QuickResponse)代碼等，但這只是實(shí)施例，只要是可通過 搬運(yùn)車300上具備的后述識(shí)別符閱讀器讀取并可通過所有磁性、光學(xué)性及其它方法讀取的 對(duì)象中的均可。進(jìn)一步，按照本發(fā)明的實(shí)施例，所有識(shí)別符210包括同一個(gè)信息，多個(gè)識(shí)別 符210可以按一定間隔裝配在引導(dǎo)線200形成的路徑上。
[0042] 所述識(shí)別符210可被搬運(yùn)車300讀取，控制裝置400是基于讀取的各識(shí)別符210 的識(shí)別信息，掌握搬運(yùn)車300的當(dāng)前位置或者搬運(yùn)車300的移動(dòng)路徑，或者使掃描裝置100 選擇性地運(yùn)行，并調(diào)整天線130高度。為此，控制裝置400上可以預(yù)先儲(chǔ)存與識(shí)別符210包 括的識(shí)別信息對(duì)應(yīng)的位置信息或控制指令。
[0043] 在一個(gè)實(shí)施例中，所有識(shí)別符210包括同一個(gè)識(shí)別信息，只是相互按一定間隔排 列時(shí)，控制裝置400從引導(dǎo)線200的出發(fā)點(diǎn)開始移動(dòng)同時(shí)計(jì)算識(shí)別符210被感知的次數(shù)而 掌握搬運(yùn)車300的當(dāng)前位置，執(zhí)行與各位置對(duì)應(yīng)地預(yù)先注冊的控制指令(掃描裝置100的 開、關(guān)指令、天線高度調(diào)節(jié)指令等)。
[0044] 本實(shí)施例中，引導(dǎo)線200可以應(yīng)用磁感應(yīng)方式，但并不限于此，還可以應(yīng)用各種形 態(tài)的感應(yīng)方式。例如，引導(dǎo)線200可以采用向地面的感應(yīng)線上傳輸電流并進(jìn)一步利用由此 產(chǎn)生的磁場的電磁方式、設(shè)置地面的反光帶而引導(dǎo)光學(xué)的光學(xué)導(dǎo)引方式、感知將激光光束 照射到地面而反射的激光光束的激光誘導(dǎo)方式以及利用導(dǎo)航系統(tǒng)的PGPS導(dǎo)航方式等。
[0045] 搬運(yùn)車300是為保持均衡性而由具有一定重量的重量體組成，識(shí)別引導(dǎo)線200而 沿著引導(dǎo)線200移動(dòng)。
[0046]圖5是圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的利用自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的庫存管理系統(tǒng)組成的框 圖，圖6是將圖2的"B-B"線剖開顯示的縱剖視圖，圖7是圖示本發(fā)明變形例的利用自動(dòng)導(dǎo) 向搬動(dòng)車的庫存管理系統(tǒng)的平面圖。
[0047] 如圖5至圖6所示，所述搬運(yùn)車300可以包括：主體310、線路識(shí)別部320、障礙物 感知部330、驅(qū)動(dòng)部340、蓄電池350、線路識(shí)別部320以及通信模塊360。
[0048] 主體310是線路識(shí)別部至通信模塊310-360被裝配的殼體，該上部裝配掃描裝置 100,該側(cè)部配備障礙物感知部330,該下部裝配線路識(shí)別部320和驅(qū)動(dòng)部340。
[0049] 此時(shí)，主體310的側(cè)部可以配備以導(dǎo)槽形態(tài)組成的導(dǎo)向部620。該導(dǎo)向部620是搬 運(yùn)車300與貨架并排移動(dòng)時(shí)，支承在與引導(dǎo)線200并排配置的貨架的導(dǎo)軌610,進(jìn)而在搬運(yùn) 車300移動(dòng)時(shí)減少掃描裝置的振動(dòng)而使對(duì)貨物200的掃描穩(wěn)定地得以實(shí)現(xiàn)。
[0050] 線路識(shí)別部320還包括識(shí)別引導(dǎo)線200的磁傳感器和引導(dǎo)線識(shí)別符閱讀器，根據(jù) 引導(dǎo)線200的識(shí)別符識(shí)別出搬運(yùn)車300移動(dòng)所需的各種信息。障礙物感知部330是感知位 于前方的障礙物，將感知到的障礙物的信息施加到控制裝置400。
[0051] 驅(qū)動(dòng)部340可以包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)342、驅(qū)動(dòng)滾筒341和支承滾輪343。例如，可以由 配置于主體310兩側(cè)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)342a和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)342b;通過驅(qū)動(dòng)帶344分別驅(qū) 動(dòng)連接于第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)342a和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)342b的第一驅(qū)動(dòng)滾筒341a和第二驅(qū)動(dòng)滾筒 341b;配置于主體310前方的支承滾輪343組成。這些第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)342a和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī) 342b是從控制裝置400接收選擇性的運(yùn)行信號(hào)后，使搬運(yùn)車300向一個(gè)方向或另一方向轉(zhuǎn) 向。
[0052] 蓄電池350是可以給驅(qū)動(dòng)部340提供預(yù)先充電的電源，必要時(shí)，可以在充電站500 進(jìn)行充電。通信模塊360是將在線路識(shí)別部320和障礙物感知部330感知的感知信號(hào)施加 給控制裝置400。
[0053] 另一方面，控制裝置400可以控制搬運(yùn)車300使搬運(yùn)車300沿著引導(dǎo)線200移動(dòng)。 例如，控制裝置400是從線路識(shí)別部320的識(shí)別符210接收搬運(yùn)車300移動(dòng)所需的各種信 息后，將與其對(duì)應(yīng)的運(yùn)行信號(hào)施加給搬運(yùn)車300的驅(qū)動(dòng)部340,并從障礙物感知部330接收 障礙物的信息后控制搬運(yùn)車300的移動(dòng)而預(yù)防障礙物和搬運(yùn)車300之間的碰撞。
[0054] 控制裝置400是可包括于搬運(yùn)車300內(nèi)地組成，或者與搬運(yùn)車300相離配置，并與 搬運(yùn)車300實(shí)施通信連接而遠(yuǎn)程控制搬運(yùn)車300。
[0055] 此控制裝置400除