專利名稱：自動(dòng)搬運(yùn)車及自動(dòng)搬運(yùn)車的連接方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)搬運(yùn)車，其組合有具備萬(wàn)向車輪且可自己站立的搬運(yùn)臺(tái)車以 及連接于該搬運(yùn)臺(tái)車的牽引車。
背景技術(shù)：
以往公知有一種自動(dòng)搬運(yùn)車，例如在能夠沿預(yù)先設(shè)定于工廠內(nèi)的既定路徑自動(dòng)行 走的牽引車上組合有具備萬(wàn)向車輪的搬運(yùn)臺(tái)車。牽引車除具備驅(qū)動(dòng)用電機(jī)、蓄電池等以外， 還具備用于檢測(cè)鋪設(shè)在路面上的磁帶等的導(dǎo)軌線路的檢測(cè)傳感器等。如果在這種牽引車上 連接搬運(yùn)臺(tái)車，則能夠使放置有工件的搬運(yùn)臺(tái)車沿既定路徑移動(dòng)。而且，作為這種自動(dòng)搬運(yùn) 車，公知有包括可鉆入搬運(yùn)臺(tái)車下側(cè)并通過連接銷等連接于搬運(yùn)臺(tái)車的低床式牽引車的自 動(dòng)搬運(yùn)車(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。在專利文獻(xiàn)1中，記載有一種自動(dòng)搬運(yùn)車，其由具備可向鉛直方向上方突出的連 接銷的牽引車以及具備為了接收連接銷而在鉛直方向下方開口的卡合孔的搬運(yùn)臺(tái)車組合 而成。如果以連接于搬運(yùn)臺(tái)車的狀態(tài)使?fàn)恳囎詣?dòng)行走，則能夠通過連接銷將移動(dòng)方向的 力傳遞給搬運(yùn)臺(tái)車并使其隨動(dòng)。在將牽引車連接于搬運(yùn)臺(tái)車時(shí)，首先，需要以使卡合孔和貫 穿銷的位置一致的形式對(duì)牽引車進(jìn)行定位后，使貫穿銷突出并插入卡合孔。但是，在所述現(xiàn)有的自動(dòng)搬運(yùn)車中存在以下問題。即，在連接時(shí)如果牽引車相對(duì)于 搬運(yùn)臺(tái)車的相對(duì)位置調(diào)節(jié)得不充分，則有可能會(huì)發(fā)生無(wú)法將連接銷插入卡合孔等的故障。 如果要更切實(shí)地避免這種故障，則有可能會(huì)因?yàn)橛糜趯?duì)位或位置測(cè)定的傳感器數(shù)量的增 加、各傳感器所需的檢測(cè)精度的高精度化、用于實(shí)現(xiàn)牽引車的位置控制的控制規(guī)格的復(fù)雜 化等而導(dǎo)致產(chǎn)品成本上升。專利文獻(xiàn)1 日本國(guó)特開2009-113650號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述現(xiàn)有問題而進(jìn)行的，其目的在于提供一種自動(dòng)搬運(yùn)車及其連接 方法，其為組合有具備萬(wàn)向車輪且可自己站立的搬運(yùn)臺(tái)車以及連接于該搬運(yùn)臺(tái)車的牽引車 的自動(dòng)搬運(yùn)車，具有能夠更切實(shí)地將牽引車連接于搬運(yùn)臺(tái)車的優(yōu)良特性。本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)車是組合有具備萬(wàn)向車輪且可自己站立的搬運(yùn)臺(tái)車以及鉆入 并連接于該搬運(yùn)臺(tái)車下側(cè)的牽引車的自動(dòng)搬運(yùn)車，其為，所述搬運(yùn)臺(tái)車具有卡合板，包括用于連接所述牽引車的卡合孔；及導(dǎo)向通路，所 述牽弓I車在鉆入下側(cè)時(shí)可以進(jìn)退，所述牽引車具有連接銷，可在軸向上突出至能夠插入所述卡合孔的貫穿位置； 推壓部件，將所述連接銷推向所述貫穿位置；限制部件，限制所述連接銷的突出；及狀態(tài)判 斷部件，判斷所述連接銷是否處于在突出方向上與所述卡合板相對(duì)的相對(duì)狀態(tài)；當(dāng)所述牽引車沿所述導(dǎo)向通路的通路方向移動(dòng)時(shí)，所述卡合孔位于所述連接銷的 移動(dòng)路徑上，
所述限制部件是當(dāng)由所述狀態(tài)判斷部件判斷為所述相對(duì)狀態(tài)時(shí)，以使所述連接銷 突出的形式解除限制的部件(方案1)。一種自動(dòng)搬運(yùn)車的連接方法，其中自動(dòng)搬運(yùn)車是組合有具備萬(wàn)向車輪且可自己站 立的搬運(yùn)臺(tái)車以及鉆入并連接于該搬運(yùn)臺(tái)車下側(cè)的牽引車的自動(dòng)搬運(yùn)車，其為用于相對(duì)于所述搬運(yùn)臺(tái)車連接所述牽引車的自動(dòng)搬運(yùn)車的連接方法，其中所述搬運(yùn)臺(tái)車具有卡合板，包括用于連接所述牽引車的卡合孔；及導(dǎo)向通 路，所述牽引車在鉆入下側(cè)時(shí)可以進(jìn)退，所述牽引車具有連接銷，可在軸向上突出至能夠插入所述卡合孔的貫穿位置； 推壓部件，將所述連接銷推向所述貫穿位置；限制部件，限制所述連接銷的突出；及狀態(tài)判 斷部件，判斷所述連接銷是否在突出方向上與所述卡合板處于相對(duì)的相對(duì)狀態(tài)，并且當(dāng)所 述牽引車沿所述導(dǎo)向通路的通路方向移動(dòng)時(shí)路經(jīng)所述連接銷能夠插入所述卡合孔的位置， 其為，執(zhí)行如下步驟第1移動(dòng)步驟，在由所述限制部件限制所述連接銷的突出的狀態(tài)下，使所述牽引 車沿所述導(dǎo)向通路移動(dòng)；狀態(tài)判斷步驟，判斷是否處于所述相對(duì)狀態(tài)；突出步驟，當(dāng)在所述狀態(tài)判斷步驟中判斷為所述相對(duì)狀態(tài)時(shí)，解除所述限制部件 的限制，以使所述連接銷突出；及第2移動(dòng)步驟，維持被所述推壓部件推壓的所述連接銷的頂端抵接于所述卡合 板的狀態(tài)，并使所述牽引車沿所述導(dǎo)向通路的通路方向移動(dòng)，直至到達(dá)所述連接銷可插入 所述卡合孔的位置(方案5)。本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)車及其連接方法的牽引車除向突出方向推壓所述連接銷的所 述推壓部件及限制所述連接銷的突出的所述限制部件以外，還具備判斷是否處于所述相對(duì) 狀態(tài)的所述狀態(tài)判斷部件。在所述牽引車中，當(dāng)判斷為在突出方向上所述連接銷處于與所 述卡合板相對(duì)的所述相對(duì)狀態(tài)時(shí)，則解除所述限制部件的限制使所述連接銷突出。即使所 述連接銷在所述相對(duì)狀態(tài)下突出，也因在其突出方向上相對(duì)的所述卡合板阻礙突出，因此， 只要未與所述卡合孔的位置一致就無(wú)法突出至所述貫穿位置。被所述推壓部件推壓的所述 連接銷處于與所述卡合板抵接的中間突出狀態(tài)。另一方面，本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)車及其連接方法的搬運(yùn)臺(tái)車所具備的導(dǎo)向通路形成 為當(dāng)所述牽引車沿其通路方向移動(dòng)時(shí)，所述卡合孔位于所述連接銷的移動(dòng)路徑上。因此，在 解除了所述限制部件的限制后，對(duì)應(yīng)于所述牽引車沿所述導(dǎo)向通路的移動(dòng)，抵接于所述卡 合板的突出狀態(tài)的所述連接銷逐漸接近所述卡合孔。如果所述連接銷到達(dá)所述卡合孔，則 通過使所述連接銷突出至所述貫穿位置的所述推壓部件的作用而使所述連接銷插入所述 卡合孑L ο在本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)車及其連接方法中，通過在所述卡合孔跟前的位置使所述連 接銷突出，維持抵接于所述卡合板的突出狀態(tài)并沿所述導(dǎo)向通路使所述牽引車進(jìn)一步移 動(dòng)，則能夠更切實(shí)地實(shí)現(xiàn)使所述連接銷插入所述卡合孔。由于在將所述連接銷插入所述卡 合孔之前，不需要高精度地對(duì)所述卡合孔和所述連接銷進(jìn)行對(duì)位，所以連接時(shí)的位置控制 是非常容易的。如果能夠抑制連接時(shí)所需的位置精度，則能夠減少對(duì)位或位置測(cè)定的傳感器數(shù)量，或能夠抑制各傳感器所需的檢測(cè)精度，能夠?qū)崿F(xiàn)成本降低。本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)車及其連接方法中的相對(duì)狀態(tài)是指所述連接銷的頂端相對(duì)于 所述卡合板相對(duì)的狀態(tài)。在此，所述卡合板是包括所述卡合孔的構(gòu)件。因而，所述相對(duì)狀態(tài) 指的是以下概念不僅包括當(dāng)使所述連接銷突出時(shí)與所述卡合板抵接的狀態(tài)，還包括當(dāng)使 所述連接銷突出時(shí)直接插入所述卡合孔的狀態(tài)。在本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)車中，優(yōu)選所述搬運(yùn)臺(tái)車所具備的所述導(dǎo)向通路是沿所述通 路方向并列延伸設(shè)置的兩根一對(duì)的導(dǎo)向構(gòu)件隔開能夠使所述牽引車進(jìn)退程度的間隔并在 左右方向上相互相對(duì)地形成，并能夠限制該左右方向上的所述牽引車的相對(duì)位置變化的通 路(方案2)。此時(shí)，沿所述導(dǎo)向通路使所述牽引車移動(dòng)時(shí)，能夠抑制所述牽引車相對(duì)于所述搬 運(yùn)臺(tái)車的所述左右方向的相對(duì)位置變化。如果抑制了所述左右方向的相對(duì)位置變化，則能 夠避免所述卡合孔從所述連接銷的移動(dòng)路徑上偏離的可能性。在所述牽弓I車沿所述導(dǎo)向通 路的移動(dòng)過程中，所述連接銷能夠更切實(shí)地到達(dá)所述卡合孔的位置，能夠更加切實(shí)地實(shí)現(xiàn) 向所述卡合孔插入所述連接銷。優(yōu)選所述兩根一對(duì)的導(dǎo)向構(gòu)件以與所述導(dǎo)向通路的通路方向的至少任意一方鄰 接并在離該導(dǎo)向通路越遠(yuǎn)的位置所述左右方向的間隔越寬的形式形成有擴(kuò)張的逐漸擴(kuò)展 形狀的進(jìn)入路，所述牽引車以能夠與所述兩根一對(duì)的導(dǎo)向構(gòu)件相對(duì)應(yīng)的形式在兩個(gè)側(cè)面具備可 根據(jù)與導(dǎo)向構(gòu)件的抵接而轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪(方案3)。此時(shí)，當(dāng)使所述牽引車鉆入所述搬運(yùn)臺(tái)車下側(cè)時(shí)，能夠使所述牽引車從逐漸擴(kuò)展 形狀的所述進(jìn)入路進(jìn)入。如果是逐漸擴(kuò)展形狀的所述進(jìn)入路，則即使所述牽引車在進(jìn)入路 徑上稍微存在誤差，也能夠根據(jù)所述導(dǎo)向部和所述牽引車的接觸自動(dòng)地調(diào)節(jié)所述搬運(yùn)臺(tái)車 的相對(duì)位置。如此，如果能夠吸收進(jìn)入路經(jīng)的誤差，則與使所述牽引車直接進(jìn)入所述導(dǎo)向通 路的情況相比，能夠顯著地抑制使所述牽引車鉆入所述搬運(yùn)臺(tái)車下側(cè)時(shí)所需的位置精度。 如果所需的位置精度降低，則相對(duì)于所述搬運(yùn)臺(tái)車連接所述牽引車時(shí)的控制變得容易。而且根據(jù)所述滾輪，能夠降低所述牽引車從所述進(jìn)入路進(jìn)入時(shí)與所述導(dǎo)向部接觸 而產(chǎn)生的接觸阻力，能夠通過所述進(jìn)入路使所述牽引車順利地進(jìn)入。另外，也可以相對(duì)于所述導(dǎo)向通路在前后方向兩側(cè)配設(shè)所述進(jìn)入路。此時(shí)，能夠使 所述牽弓I車從前后方向兩側(cè)較容易地進(jìn)入。在本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)車及其連接方法中，優(yōu)選所述狀態(tài)判斷部件以與所述連接銷 在所述通路方向的位置上相同的形式在與該連接銷鄰接的位置上具備用于檢測(cè)所述卡合 板的板檢測(cè)部，當(dāng)由該板檢測(cè)部檢測(cè)到所述卡合板時(shí)則判斷為所述相對(duì)狀態(tài)，在成為所述卡合板外周的緣部中，所述牽弓I車沿所述導(dǎo)向通路的通路方向移動(dòng)時(shí) 位于所述板檢測(cè)部的移動(dòng)路徑上的緣部與位于所述連接銷的移動(dòng)路徑上的緣部相比，在所 述通路方向上位于離所述卡合孔較近(方案4、6)。假設(shè)在未與所述卡合板相對(duì)的狀態(tài)下使所述連接銷突出時(shí)，則不會(huì)抵接于所述卡 合板而直接突出至所述貫穿位置。而且，突出至所述貫穿位置的所述連接銷由于其外周側(cè) 面與所述卡合板的外周側(cè)面發(fā)生干涉，所以如果不暫時(shí)在軸向上后退，則無(wú)法到達(dá)所述卡 合孔的位置。
為了避免這種故障，只要以在所述連接銷越過所述卡合板的緣部并完全與內(nèi)側(cè)相 對(duì)后即判斷為所述相對(duì)狀態(tài)的形式進(jìn)行設(shè)定即可。對(duì)于具備所述板檢測(cè)部的所述檢測(cè)部 件的情況，只要能夠以在所述連接銷位于越過所述卡合板的緣部并完全與內(nèi)側(cè)相對(duì)的位置 后，所述板檢測(cè)部才檢測(cè)到所述卡合板的形式進(jìn)行設(shè)定即可。例如，在所述牽引車的前進(jìn)方向上，如果與所述連接銷相比使所述板檢測(cè)部配置 在后側(cè)，則在超過所述卡合板的緣部并與內(nèi)側(cè)相對(duì)之后，所述板檢測(cè)部才檢測(cè)到所述卡合 板。雖然通過這種構(gòu)成也可以得到一定的效果，但是以鉆入所述搬運(yùn)臺(tái)車下側(cè)的形式使所 述牽引車進(jìn)入時(shí)的前進(jìn)方向被限定于一個(gè)方向，需要始終與所述板檢測(cè)部相比使所述連接 銷位于前進(jìn)方向前側(cè)來進(jìn)入所述搬運(yùn)臺(tái)車。于是，如上所述，只要以在成為所述卡合板外周的緣部中，與位于所述連接銷的移 動(dòng)路徑上的緣部相比，使位于所述板檢測(cè)部的移動(dòng)路徑上的緣部接近所述卡合孔，即從所 述牽引車側(cè)觀察位于里側(cè)且所述通路方向的位置與所述連接銷相同的形式配置所述板檢 測(cè)部即可。在如此構(gòu)成的情況下，能夠設(shè)定為使所述牽引車進(jìn)入所述搬運(yùn)臺(tái)車下側(cè)時(shí)，無(wú)論 從前側(cè)前進(jìn)進(jìn)入還是從后側(cè)后退進(jìn)入，都是在所述連接銷位于越過所述卡合板的緣部并完 全與內(nèi)側(cè)相對(duì)的位置之后，所述板檢測(cè)部才檢測(cè)到所述卡合板。而且，也可以將如前所述的帶有臺(tái)階的緣部設(shè)置在所述搬運(yùn)臺(tái)車的通路方向兩 側(cè)。此時(shí)，使所述牽引車進(jìn)入所述搬運(yùn)臺(tái)車下側(cè)時(shí)，能夠從所述通路方向兩側(cè)進(jìn)入所述導(dǎo)向 通路。本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)車及其連接方法是在組合有具備萬(wàn)向車輪且可自己站立的搬 運(yùn)臺(tái)車以及連接于該搬運(yùn)臺(tái)車的牽引車的自動(dòng)搬運(yùn)車中，具有能夠更切實(shí)并容易地相對(duì)于 搬運(yùn)臺(tái)車連接牽引車的優(yōu)良特性的自動(dòng)搬運(yùn)車及其連接方法。


圖1是表示實(shí)施例1中的自動(dòng)搬運(yùn)車的立體圖。圖2是從斜上方觀察實(shí)施例1中的牽引車的立體圖。圖3是從斜下方觀察實(shí)施例1中的牽引車的立體圖。圖4是表示實(shí)施例1中的驅(qū)動(dòng)單元的立體圖。圖5是表示實(shí)施例1中的驅(qū)動(dòng)單元的俯視圖。圖6是表示實(shí)施例1中的連接銷處于突出狀態(tài)的連接單元的側(cè)視圖。圖7是表示實(shí)施例1中的連接銷處于后退狀態(tài)的連接單元的側(cè)視圖。圖8是表示實(shí)施例1中的搬運(yùn)臺(tái)車的立體圖。圖9是表示實(shí)施例1中的搬運(yùn)臺(tái)車的主視圖。圖10是表示實(shí)施例1中的搬運(yùn)臺(tái)車的一部分的俯視圖(沿圖8中的斷裂線A處 切斷的下部的俯視圖)。圖11是表示實(shí)施例1中的搬運(yùn)臺(tái)車的一部分的立體圖(對(duì)應(yīng)于圖10的立體圖)。圖12是表示實(shí)施例1中的搬運(yùn)臺(tái)車和牽引車的連接狀態(tài)的模式圖。圖13是表示實(shí)施例1中的自動(dòng)搬運(yùn)車的系統(tǒng)構(gòu)成的框圖。圖14是表示實(shí)施例1中的連接處理流程的流程圖。
圖15是用于說明實(shí)施例1中的連接處理進(jìn)行情況的說明圖。圖16是表示實(shí)施例1中的連接銷抵接于卡合板時(shí)的連接單元的側(cè)視圖。圖17是表示實(shí)施例1中的自動(dòng)搬運(yùn)車在左右方向上的移動(dòng)情況的說明圖。符號(hào)說明1-自動(dòng)搬運(yùn)車；10-搬運(yùn)臺(tái)車；11-側(cè)壁部；12-觸桿；13-導(dǎo)軌(導(dǎo)向部)；131-導(dǎo) 向通路；133-進(jìn)入路；15-卡合板；150-卡合孔；18-萬(wàn)向車輪；2-牽引車；20-車體； 210-滾輪(抵接部)；3-驅(qū)動(dòng)單元；33-回轉(zhuǎn)部；331-驅(qū)動(dòng)輪；351-線路傳感器；352-標(biāo)識(shí) 傳感器；4-連接單元；41-連接銷；44-光束傳感器(板檢測(cè)部)；45-升降機(jī)構(gòu)；456-螺旋 彈簧；50控制單元。
具體實(shí)施例方式利用以下的實(shí)施例具體地說明本發(fā)明的實(shí)施方式。實(shí)施例1如圖1所示，本實(shí)施例涉及組合有具備萬(wàn)向車輪18且可自己站立的搬運(yùn)臺(tái)車10 以及連接于該搬運(yùn)臺(tái)車10的牽引車2的自動(dòng)搬運(yùn)車1。在該自動(dòng)搬運(yùn)車1中，通過相對(duì)于 在搬運(yùn)臺(tái)車10側(cè)的卡合板15上穿孔的卡合孔150插入牽引車2的連接銷41，而使兩者連接。如圖1 圖3所示，牽引車2具備寬度寬且高度方向薄而前后方向長(zhǎng)的低床式車 體20。在車體20前側(cè)的起始部分容納有控制單元50 (參照?qǐng)D13在后面說明)，在后端部 分搭載有用于儲(chǔ)存電力的蓄電池觀0。在車體20的中間部分的前后方向2處配置有驅(qū)動(dòng)單 元3，其具備在同軸上并列配置的2個(gè)1組的驅(qū)動(dòng)輪331，同時(shí)在2組驅(qū)動(dòng)單元3的中央配 置有用于連接搬運(yùn)臺(tái)車10的連接單元4。在車體20前后的下部設(shè)置有緩沖器22，其在向前后方向突出的同時(shí)在內(nèi)部收容 有碰撞開關(guān)220 (參照?qǐng)D13)。在相當(dāng)于2處驅(qū)動(dòng)單元3的前后方向中間的底面上于左右兩 側(cè)安裝有由萬(wàn)向車輪構(gòu)成的輔助輪208。在前側(cè)的正面201上除操作顯示面板23以外，還配設(shè)有通信單元25、障礙物傳感 器沈等。在操作顯示面板23上配置有緊急停止開關(guān)231、操作開關(guān)232、顯示燈233、LED 顯示器234(參照?qǐng)D1 等。通信單元25是用于通過紅外線通信發(fā)送接收數(shù)據(jù)的單元，其 配置為使收發(fā)光部向前方突出。障礙物傳感器26是用于檢測(cè)周圍的障礙物的紅外線傳感 器等的檢測(cè)傳感器，其配置在正面201的大致中央。在側(cè)面202的下部在大致全長(zhǎng)上配設(shè)有在橡膠管內(nèi)插通配置有帶狀的壓條式開 關(guān)的觸邊開關(guān)27。在側(cè)面202的后端部上配設(shè)有用于對(duì)內(nèi)部的蓄電池280進(jìn)行充電的充電 端子觀。另外，在側(cè)面202的大致中央配設(shè)有檢測(cè)周圍障礙物的障礙物傳感器26。在牽引車2的側(cè)面202上還穿透有滾輪窗21，其用于使圓盤狀的滾輪(抵接 部)210的外周面的一部分向外側(cè)突出。滾輪窗21以相同的高度配置在前后方向的2個(gè)位 置上。滾輪210是被軸支撐在鉛直方向的轉(zhuǎn)軸(省略圖示)上的圓盤狀的旋轉(zhuǎn)滾輪，并以 從側(cè)面202向外側(cè)一部分突出的狀態(tài)被配設(shè)，以便與搬運(yùn)臺(tái)車10側(cè)的導(dǎo)軌13抵接而轉(zhuǎn)動(dòng)。在牽引車2中包括滾輪窗21等的配置以相同的規(guī)格構(gòu)成兩側(cè)的側(cè)面202。由于車 體寬度在全長(zhǎng)上大致一定且各滾輪210的突出量設(shè)定為全部相同，所以由左右滾輪210的外周面規(guī)定的寬度在前側(cè)后側(cè)都是共同的導(dǎo)向?qū)挾萕a(參照?qǐng)D12)。在低床式車體20的上面203的中央附近即相當(dāng)于前后2處驅(qū)動(dòng)單元3的中央的 位置上，穿透有用于使連接單元4的連接銷41突出的貫穿孔Ml。另外，在貫穿孔241的旁 邊，相鄰開口有連接單元4所具備的光束傳感器44 (參照?qǐng)D6在后面說明)的檢測(cè)窗M2。 貫穿孔241和檢測(cè)窗M2的前后方向的位置相同。如圖4及圖5所示，驅(qū)動(dòng)單元3是組合有通過襯套等螺栓固定于車體20側(cè)的安裝 板32以及包括2個(gè)1組的驅(qū)動(dòng)輪331的回轉(zhuǎn)部33?；剞D(zhuǎn)部33以貫穿保持在安裝板32上 的旋轉(zhuǎn)軸330為中心并以可回轉(zhuǎn)的狀態(tài)固定在安裝板32上。在向安裝板32的上面?zhèn)韧怀?的旋轉(zhuǎn)軸330的端部上配設(shè)有用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)軸330的回轉(zhuǎn)角度即驅(qū)動(dòng)輪331的操縱角度的 操縱角度檢測(cè)部350?；剞D(zhuǎn)部33具備并列地旋轉(zhuǎn)支撐在同軸上的2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪331以及與這些驅(qū)動(dòng)輪331 個(gè)別對(duì)應(yīng)并能夠分別獨(dú)立地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制的2個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)332。在回轉(zhuǎn)部33的前面配設(shè)有 用于檢測(cè)導(dǎo)軌線路的線路傳感器351，同時(shí)在偏離線路傳感器351的位置上配設(shè)有用于從 導(dǎo)軌標(biāo)識(shí)讀取地址信息等的標(biāo)識(shí)傳感器352。對(duì)驅(qū)動(dòng)單元3的各驅(qū)動(dòng)輪331進(jìn)行個(gè)別驅(qū)動(dòng)時(shí)，回轉(zhuǎn)部33根據(jù)其轉(zhuǎn)差而以旋轉(zhuǎn)軸 330為中心進(jìn)行回轉(zhuǎn)，由此操縱了驅(qū)動(dòng)單元3。在本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)單元3中，旋轉(zhuǎn)軸330成 為驅(qū)動(dòng)輪331的操縱中心，操縱范圍設(shè)定為能夠覆蓋360度全周。在本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)單元 3中，以使配設(shè)在回轉(zhuǎn)部33前面的線路傳感器351及標(biāo)識(shí)傳感器352始終位于前進(jìn)側(cè)正面 的形式控制各驅(qū)動(dòng)輪331。如省略了一部分側(cè)壁的圖6及圖7所示，連接單元(連接部)4是包括箱形框體40 的單元。圖6表示連接銷41突出的狀態(tài)，圖7表示連接銷41后退的狀態(tài)。連接單元4具 備圓柱形的連接銷41、向突出方向推壓連接銷41的螺旋彈簧(推壓部件)456、限制連接銷 41的突出的升降機(jī)構(gòu)(限制部件)45及用于檢測(cè)連接銷41的突出時(shí)機(jī)的安裝在框體40上 面的光束傳感器(板檢測(cè)部)44。連接銷41內(nèi)插配置于固定在框體40的頂板401上的圓筒狀的進(jìn)退導(dǎo)向筒411，并 以可在軸向上進(jìn)退的狀態(tài)而被保持。在連接銷41的后端面上開口有以沿軸向的形式穿孔 的彈簧孔(省略圖示)，同時(shí)以向外周側(cè)伸出的形式固定有平板狀的板458。連接銷41通 過上端部?jī)?nèi)插于所述彈簧孔，同時(shí)下端部外插于從框體40的底面直立設(shè)置的支撐軸431的 螺旋彈簧456而被推向突出方向。光束傳感器44是具備發(fā)射紅外線的投光器和檢測(cè)紅外線的受光器的非接觸式傳 感器。當(dāng)卡合板15接近正在發(fā)射紅外線的光束傳感器44時(shí)，通過受光器檢測(cè)出由卡合板 15的表面反射的紅外線。光束傳感器44根據(jù)受光器所檢測(cè)到的紅外線而檢測(cè)到卡合板15。在連接單元4安裝于牽引車2(圖2)的狀態(tài)下，連接銷41可通過在車體20的上 面203穿孔的貫穿孔Ml向上方突出。光束傳感器44可通過在貫穿孔Ml的旁邊相鄰開 口的檢測(cè)窗對(duì)2，檢測(cè)連接銷41的插入對(duì)象即后述的卡合板15 (圖11、圖12等)。而且，在 安裝狀態(tài)的連接單元4中，連接銷41和光束傳感器44相鄰配置在牽引車2的前后方向的 相同位置上。具備光束傳感器44的本實(shí)施例的連接單元4具有作為判斷卡合板15是否位 于連接銷41的突出方向上的相對(duì)狀態(tài)的狀態(tài)判斷部件的功能。升降機(jī)構(gòu)45由用于使連接銷41升降的升降電機(jī)452、用于將升降電機(jī)452的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為連接銷41的直線運(yùn)動(dòng)的凸輪454以及固定在連接銷41的后端面上的板458等 構(gòu)成。凸輪妨4配設(shè)為從升降電機(jī)452的轉(zhuǎn)軸453偏心，并向其軸向突出。如此配設(shè)的凸 輪妨4根據(jù)轉(zhuǎn)軸453的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行圍繞轉(zhuǎn)軸453的圓周運(yùn)動(dòng)。另一方面，板458的向升降電 機(jī)452側(cè)伸出的部分形成為在水平方向上寬度較寬，以便能夠與根據(jù)圓周運(yùn)動(dòng)在水平方向 (貫穿圖6及圖7的紙面的方向)上進(jìn)退的凸輪妨4始終卡合。在升降機(jī)構(gòu)45中，通過卡 合于板458的凸輪454，限制了連接銷41的突出位置。在連接單元4中，通過螺旋彈簧456的作用力，連接銷41處于被推向上方的狀態(tài)。 如果在連接銷41的頂端側(cè)沒有障礙物，則連接銷41突出至板458抵接于凸輪妨4或板458 與進(jìn)退導(dǎo)向筒411的端面抵接的位置。在該狀態(tài)下，使升降電機(jī)452旋轉(zhuǎn)時(shí)，凸輪454的圓 周運(yùn)動(dòng)中的水平方向的運(yùn)動(dòng)成分被沿板458的表面的凸輪454的進(jìn)退動(dòng)作所吸收，連接銷 41通過剩下的鉛直方向(軸向)的運(yùn)動(dòng)在軸向上進(jìn)退。在框體40的內(nèi)部安裝有限位開關(guān)459，其用于檢測(cè)連接銷41可插入卡合孔150的 突出位置即貫穿位置。該限位開關(guān)459以對(duì)應(yīng)于固定在連接銷41的后端面上的板458的 上限位置的形式固定在框體40的內(nèi)部。根據(jù)該限位開關(guān)459，能夠檢測(cè)出連接銷41已插入 卡合孔150。如圖8及圖9所示，搬運(yùn)臺(tái)車10是在前后方向上呈長(zhǎng)方體外形的框架結(jié)構(gòu)的臺(tái) 車。該框架結(jié)構(gòu)呈現(xiàn)使沿前后方向的一對(duì)側(cè)壁部11相互相對(duì)，并通過橫跨相對(duì)方向的連接 管115、116而相互固定的結(jié)構(gòu)。側(cè)壁部11由直立設(shè)置在鉛直方向上的兩側(cè)2根主軸110 以及相對(duì)于這2根主軸110橫跨在水平方向上的多根連接管111、112而形成。上層及下層的2根連接管115、116固定在位于前后方向前側(cè)的2根主軸110上， 同樣地在位于后側(cè)的2根主軸110上也固定有上層及下層的2根連接管115、116。另外，在 4根主軸110的下端分別安裝有可根據(jù)牽引方向自由旋轉(zhuǎn)的萬(wàn)向車輪18。搬運(yùn)臺(tái)車10可 通過4個(gè)萬(wàn)向車輪18自己站立，同時(shí)能夠沿路面在所有方向上移動(dòng)。在前側(cè)的上層連接管115和后側(cè)的上層連接管115之間橫跨有2列輥式輸送機(jī) 117。對(duì)于下層的連接管116也同樣橫跨有2列輥式輸送機(jī)117。在此，為了使輥式輸送機(jī) 117傾斜，前側(cè)的上層連接管115和后側(cè)的上層連接管115的安裝高度稍稍不同。對(duì)于下層 的連接管116也同樣在前側(cè)和后側(cè)的安裝高度上稍稍不同。放在輥式輸送機(jī)117上的工件 (省略圖示)向該傾斜方向下側(cè)移動(dòng)，可沒有間隙地被放置。另外，下層的連接管116以僅 能夠確保使?fàn)恳?鉆入的高度的形式安裝于離路面較高的位置。在構(gòu)成側(cè)壁部11的前后方向的連接管中的位于最下層的各連接管112上，安裝有 細(xì)長(zhǎng)的平板狀導(dǎo)軌(導(dǎo)向部)13以及由細(xì)長(zhǎng)管構(gòu)成的觸桿12。而且，在兩側(cè)的側(cè)壁部11的 最下層的2根連接管112之間向相對(duì)方向橫跨有用于固定卡合板(卡合部)15的撐桿119。觸桿12是與連接管112的全長(zhǎng)大致相同長(zhǎng)度的筒狀管，以與連接管112平行的形 式通過安裝臂120安裝于側(cè)壁部11的外側(cè)。通過安裝臂120安裝的觸桿12在作用有外力 時(shí)被壓入內(nèi)側(cè)。在沒有外力作用的狀態(tài)下，以位于既定位置的形式始終被推向外側(cè)。在觸桿12的兩端部以與牽引車2的觸邊開關(guān)27相對(duì)應(yīng)的形式，安裝有向下方延 伸設(shè)置的碰撞臂121。在搬運(yùn)臺(tái)車10連接于牽引車2的狀態(tài)(參照?qǐng)D1)下，當(dāng)任意的障礙 物接觸觸桿12時(shí)，對(duì)應(yīng)于觸桿12的壓入，碰撞臂121則敲打觸邊開關(guān)27。由此，本實(shí)施例 的自動(dòng)搬運(yùn)車1能夠從側(cè)方檢測(cè)出與觸桿12接觸的障礙物。
如圖8 圖12所示，導(dǎo)軌13是稍稍超過搬運(yùn)臺(tái)車10全長(zhǎng)的細(xì)長(zhǎng)的平板狀構(gòu)件， 并沿搬運(yùn)臺(tái)車10的前后方向安裝于側(cè)壁部11的內(nèi)側(cè)。另外，圖10是沿圖8中的A位置切 斷主軸110以表示搬運(yùn)臺(tái)車10的下部的俯視圖，圖11是該部分的立體圖。圖12是表示搬 運(yùn)臺(tái)車10和牽引車2的連接狀態(tài)的模式圖。導(dǎo)軌13通過安裝撐桿138固定在與牽引車2的滾輪210的設(shè)置高度相同的高度 的安裝位置上。導(dǎo)軌13具備與側(cè)壁部11的間隙一定的中間部130以及與側(cè)壁部11的間 隙越靠近頂端越逐漸變小的兩端部132。導(dǎo)軌13分別安裝在一對(duì)側(cè)壁部11上，并安裝為與 另一方的導(dǎo)軌13相對(duì)。中間部130形成為能夠覆蓋配設(shè)在牽引車2的側(cè)面202上的2處滾輪210的配設(shè) 范圍。相互相對(duì)的中間部130隔開稍稍超過牽引車的導(dǎo)向?qū)挾萕a(參照?qǐng)D12)程度的間隔 而相對(duì)。相互相對(duì)的中間部130形成有能夠?qū)⒆笥曳较虻臓恳?的相對(duì)位置變化限制在 既定范圍內(nèi)，并使?fàn)恳?在前后方向上進(jìn)退的通路寬度Wb的導(dǎo)向通路131 (圖10中的范 圍A)。另一方面，相互相對(duì)的兩端部132朝向前后方向呈現(xiàn)逐漸擴(kuò)展的形狀。該逐漸擴(kuò)展 的形狀形成進(jìn)入路133(圖10中的范圍B)，其用于在使?fàn)恳?鉆入搬運(yùn)臺(tái)車10的下側(cè) 時(shí)，根據(jù)與牽引車2的接觸自動(dòng)調(diào)整搬運(yùn)臺(tái)車10的相對(duì)位置。如圖8 圖12所示，卡合板15是在中央附近貫穿有卡合孔150的大致矩形平板 狀的構(gòu)件。該卡合板15通過橫跨在一對(duì)側(cè)壁部11的連接管112之間的撐桿119懸吊于搬 運(yùn)臺(tái)車10的下面的中央附近，以與路面相對(duì)的狀態(tài)被固定。另外，在圖10及圖12中省略 了撐桿119。大致矩形的卡合板15以其長(zhǎng)度方向沿搬運(yùn)臺(tái)車10的前后方向的形式被配設(shè)。在 卡合板15中的相當(dāng)于一個(gè)側(cè)壁部11側(cè)的2處角部的位置上，形成有切除了角部的大致矩 形的切除部151。該切除部151被設(shè)置為當(dāng)牽引車2沿導(dǎo)向通路131進(jìn)退時(shí)位于光束傳感 器44的移動(dòng)路徑上。在卡合板15的面對(duì)通路方向的緣部中，在面對(duì)切除部151的緣部155和除此以外 的緣部157之間形成有臺(tái)階。S卩，當(dāng)牽引車2沿導(dǎo)向通路131移動(dòng)時(shí)位于光束傳感器44的 移動(dòng)路徑上的緣部155在通路方向上，與位于連接銷41的移動(dòng)路徑上的緣部157相比位于 離卡合孔150較近的位置。如果從連接前的牽引車2側(cè)觀察，則緣部155與緣部157相比 位于通路方向里側(cè)。在本實(shí)施例的卡合板15中，由于在通路方向兩側(cè)形成有切除部151，所 以牽引車2無(wú)論從導(dǎo)向通路131的通路方向兩側(cè)中的任意一側(cè)進(jìn)入，緣部155都位于里側(cè)。另一方面，如前所述，在牽引車2中連接銷41和光束傳感器44在左右方向上鄰接 配置，以便使前后方向上的位置相同。因此，牽引車2沿導(dǎo)向通路131的通路方向移動(dòng)時(shí)， 與光束傳感器44到達(dá)緣部155相比，連接銷41較早地到達(dá)緣部157。因而，當(dāng)牽引車2移 動(dòng)至由光束傳感器44檢測(cè)到檢測(cè)板15的位置時(shí)，連接銷41完全進(jìn)入檢測(cè)板15的下側(cè)，已 經(jīng)實(shí)現(xiàn)了連接銷41的頂端面與檢測(cè)板15的下面內(nèi)側(cè)相對(duì)的狀態(tài)。卡合孔150是用于插入牽引車2的連接銷41的孔?？ê峡?50呈現(xiàn)出在左右方 向上長(zhǎng)的長(zhǎng)孔形狀?？ê峡?50的前后方向的寬度較窄地設(shè)定為可插入連接銷41的程度。 另一方面，卡合孔150的左右方向的寬度形成為足夠長(zhǎng)，以便即使相對(duì)于任意的導(dǎo)軌13推 壓牽引車2，長(zhǎng)孔形狀的端部也不會(huì)抵接于連接銷41的外周側(cè)面。接下來，牽引車2的內(nèi)部系統(tǒng)構(gòu)成為如圖13所示。對(duì)于控制系統(tǒng)的控制單元50，除2組驅(qū)動(dòng)單元3及連接單元4以外，還電連接有碰撞開關(guān)220、障礙物傳感器沈、緊急停 止開關(guān)231、操作開關(guān)232、顯示燈233、LED顯示器234、揚(yáng)聲器235、通信單元25等。控制單元50具備用于與各種開關(guān)等進(jìn)行信號(hào)交換的接口即I/F電路55以及向驅(qū) 動(dòng)單元3及連接單元4輸出各種控制信號(hào)的主控制電路51。驅(qū)動(dòng)單元3的內(nèi)部構(gòu)成大致區(qū)分為根據(jù)從控制單元50接收的控制信號(hào)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪 331(參照?qǐng)D4)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部31以及讀入各種傳感器的檢測(cè)信號(hào)并發(fā)送給控制單元 的檢測(cè)部35。驅(qū)動(dòng)部31構(gòu)成為包括具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)332的車輪單元310以及控制驅(qū)動(dòng)電機(jī) 332的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器315。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器315根據(jù)從控制單元50接收的控制信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī) 332的旋轉(zhuǎn)。檢測(cè)部35除了檢測(cè)鋪設(shè)在路面上的導(dǎo)軌線路的線路傳感器351、從導(dǎo)軌標(biāo)識(shí)讀取 數(shù)據(jù)的標(biāo)識(shí)傳感器352、及檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪331的操縱角度的操縱角度檢測(cè)部350等檢測(cè)器件以 外，還具備作為相對(duì)于控制單元50發(fā)送檢測(cè)信號(hào)等時(shí)的接口的I/F電路38。作為連接單元4的內(nèi)部構(gòu)成，具備根據(jù)從控制單元50接收的控制信號(hào)對(duì)升降電機(jī) 452進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器451以及讀入光束傳感器44的檢測(cè)信號(hào)并發(fā)送給控制單元 50的I/F電路48。本實(shí)施例的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器451可直接控制升降電機(jī)452的旋轉(zhuǎn)角度。在如上構(gòu)成的本實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)車1中，利用圖14 圖16說明在牽引車2上 連接搬運(yùn)臺(tái)車10的步驟。圖14是連接處理的流程圖，圖15是用于說明連接處理進(jìn)行情況 的說明圖。圖16是表示連接銷41突出后向卡合孔150插入前的連接單元4的圖。如圖14所示，在搬運(yùn)臺(tái)車10上連接牽引車2時(shí)，沿用于將牽引車2引導(dǎo)至搬運(yùn)臺(tái) 車10的進(jìn)入路133的未圖示的導(dǎo)軌線路使?fàn)恳?移動(dòng)。首先，如圖15(A)所示，判斷以與 牽引車2來到進(jìn)入路133的位置相對(duì)應(yīng)的形式配設(shè)在路面上的未圖示的進(jìn)入位置標(biāo)識(shí)(導(dǎo) 軌標(biāo)識(shí))的檢測(cè)(步驟S101)。在標(biāo)識(shí)傳感器352檢測(cè)到進(jìn)入位置標(biāo)識(shí)(步驟SlOl 否) 之前，執(zhí)行沿導(dǎo)軌線路的通常移動(dòng)。另一方面，當(dāng)檢測(cè)到進(jìn)入位置標(biāo)識(shí)時(shí)(步驟SlOl 是)， 則切換至連接模式，使?fàn)恳?減速(步驟S102)。
持續(xù)以連接模式下的減速狀態(tài)使?fàn)抗?移動(dòng)(第1移動(dòng)步驟)，直至由光束傳感 器44檢測(cè)到卡合板15從而判斷為相對(duì)狀態(tài)(狀態(tài)判斷步驟，步驟S103 否)。這時(shí)的搬運(yùn) 臺(tái)車10和牽引車2的位置關(guān)系如圖15(B)所示，處于如下狀態(tài)，通過形成導(dǎo)向通路131的 導(dǎo)軌13的中間部130和滾輪210的組合，在左右方向上(圖15中的上下方向)牽引車2 的相對(duì)位置變化被限制。此后，當(dāng)檢測(cè)到卡合板15時(shí)(步驟S103 是)，則判斷為連接銷41在突出方向上 處于與卡合板15相對(duì)的相對(duì)狀態(tài)，控制升降電機(jī)452以使連接銷41突出(突出步驟，步驟 S104)。這時(shí)的搬運(yùn)臺(tái)車10和牽引車2的位置關(guān)系如圖15(C)所示，處于如下狀態(tài)，牽引車 2移動(dòng)至光束傳感器44越過面向切除部151的緣部155的位置，由此，連接銷41越過緣部 157并完全進(jìn)入面向卡合板15內(nèi)側(cè)的位置。因此，如圖16所示，被推向突出方向的連接銷 41處于其頂端面與卡合板15的下面抵接的中間突出狀態(tài)。連接模式下的減速狀態(tài)的牽引車2的移動(dòng)持續(xù)至連接銷41插入卡合孔150為止 (第2移動(dòng)步驟，步驟S105 否)。由此，圖16所示的中間突出狀態(tài)的連接銷41逐漸接
通過限位開關(guān)459檢測(cè)到連接銷41插入卡合孔150時(shí)(步驟S105 是)，使?fàn)恳?車2停止并結(jié)束一系列的連接處理。由此，牽引車2被連接于搬運(yùn)臺(tái)車10，能夠根據(jù)牽引車 2的移動(dòng)使搬運(yùn)臺(tái)車10隨動(dòng)并被牽引。在如上構(gòu)成的本實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)車1中，通過在卡合孔150跟前的位置使連接 銷41突出，維持抵接于卡合板15的突出狀態(tài)并使?fàn)恳?進(jìn)一步移動(dòng)，可更切實(shí)地向卡合 孔150插入連接銷41。在將連接銷41插入卡合孔150時(shí)，由于不需要高精度地實(shí)現(xiàn)卡合孔 150和連接銷41的對(duì)位，所以位置控制變得容易。另外，在本實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)車1中，由 于連接時(shí)不再需要高精度的位置控制，所以能夠減少對(duì)位或位置測(cè)定的傳感器數(shù)量，或能 夠抑制各傳感器所需的檢測(cè)精度。而且，在本實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)車1中，在左右方向上移動(dòng)時(shí)，如圖17所示，使?fàn)恳?車2的一個(gè)側(cè)面的2處滾輪210抵接于相對(duì)的導(dǎo)軌13并推壓以牽引搬運(yùn)臺(tái)車10。此時(shí)，卡 合孔150形成為左右方向的長(zhǎng)孔狀，以便使連接銷41位于卡合孔150的長(zhǎng)度方向的端部跟 前。在本實(shí)施例的卡合孔150中，由于左右方向的端部不是必需的，所以也可以采用夾著左 右方向的縫狀卡合孔在前后方向上2分割的卡合板。在這種2分割結(jié)構(gòu)的卡合板中，形成 沒有左右方向的端部并在卡合板的左右方向兩側(cè)開口的卡合孔。與本實(shí)施例一樣，通過相 對(duì)于縫狀卡合孔插入連接銷41，能夠?qū)恳?連接于搬運(yùn)臺(tái)車10。本發(fā)明的卡合孔不必 一定是外周完全被包圍的孔，也可以是一部分在外周側(cè)開口的不完全的孔。另外，使卡合孔150在左右方向上形成得越長(zhǎng)，則牽引車2沿導(dǎo)向通路131的通路 方向移動(dòng)時(shí)，卡合孔150越切實(shí)地位于連接銷41的移動(dòng)路徑上。在牽引車2沿通路方向移 動(dòng)中使連接銷41插入卡合孔150的本發(fā)明中，使卡合孔150形成為長(zhǎng)孔狀對(duì)于更切實(shí)地完 成連接這一目的是非常有效的。另外，本實(shí)施例是采用具備作為板檢測(cè)部的光束傳感器44的狀態(tài)判斷部件的例 子。作為狀態(tài)判斷部件只要能夠判斷在突出方向上連接銷41是否處于與卡合板15相對(duì)的 相對(duì)狀態(tài)即可。在本實(shí)施例中，雖然使用光束傳感器44直接檢測(cè)出卡合板15，但是取而代 之，也可以與連接銷41完全與卡合板15相對(duì)的位置相對(duì)應(yīng)地鋪設(shè)導(dǎo)軌標(biāo)識(shí)等。此時(shí)，能夠 利用標(biāo)識(shí)傳感器352來構(gòu)成狀態(tài)判斷部件。另外，在本實(shí)施例中采用沿使?fàn)恳?進(jìn)入的前后方向呈現(xiàn)長(zhǎng)方體外形的搬運(yùn)臺(tái) 車10。取而代之，也可以將從上方觀察搬運(yùn)臺(tái)車的長(zhǎng)方形的短邊方向設(shè)定為使?fàn)恳?進(jìn) 入的前后方向。此時(shí)，能夠相對(duì)于導(dǎo)向通路131的寬度，較寬地確保放置工件的區(qū)域的寬度。以上，雖然如實(shí)施例1所示詳細(xì)地說明了本發(fā)明的具體實(shí)施例，但是這些具體實(shí) 施例僅僅是公開了包含在權(quán)利要求范圍內(nèi)的技術(shù)的一個(gè)例子。不用說不應(yīng)該根據(jù)具體實(shí)施 例的構(gòu)成、數(shù)值等來限定地解釋權(quán)利要求的范圍。權(quán)利要求的范圍包括利用公知技術(shù)、本技 術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員的知識(shí)等對(duì)所述具體實(shí)施例進(jìn)行多種多樣的改變或變更的技術(shù)。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)搬運(yùn)車，是組合有具備萬(wàn)向車輪且可自己站立的搬運(yùn)臺(tái)車以及鉆入并連接 于該搬運(yùn)臺(tái)車下側(cè)的牽引車的自動(dòng)搬運(yùn)車，其特征在于，所述搬運(yùn)臺(tái)車具有卡合板，包括用于連接所述牽引車的卡合孔；及導(dǎo)向通路，所述牽 引車在鉆入下側(cè)時(shí)可以進(jìn)退，所述牽引車具有連接銷，可在軸向上突出至能夠插入所述卡合孔的貫穿位置；推壓 部件，將所述連接銷推向所述貫穿位置；限制部件，限制所述連接銷的突出；及狀態(tài)判斷部 件，判斷所述連接銷是否處于在突出方向上與所述卡合板相對(duì)的相對(duì)狀態(tài)，當(dāng)所述牽引車沿所述導(dǎo)向通路的通路方向移動(dòng)時(shí)，所述卡合孔位于所述連接銷的移動(dòng) 路徑上，所述限制部件是當(dāng)由所述狀態(tài)判斷部件判斷為所述相對(duì)狀態(tài)時(shí)，以使所述連接銷突出 的形式解除限制的部件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)搬運(yùn)車，其為，所述搬運(yùn)臺(tái)車所具備的所述導(dǎo)向通路是 沿所述通路方向并列延伸設(shè)置的兩根一對(duì)的導(dǎo)向構(gòu)件隔開能夠使所述牽引車進(jìn)退程度的 間隔并在左右方向上相互相對(duì)地形成，并能夠限制該左右方向上的所述牽引車的相對(duì)位置 變化的通路。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)搬運(yùn)車，其為，所述兩根一對(duì)的導(dǎo)向構(gòu)件以與所述導(dǎo)向 通路的通路方向的至少任意一方鄰接并在離該導(dǎo)向通路越遠(yuǎn)的位置所述左右方向的間隔 越寬的形式形成有擴(kuò)張的逐漸擴(kuò)展形狀的進(jìn)入路，所述牽引車以能夠與所述兩根一對(duì)的導(dǎo)向構(gòu)件相對(duì)應(yīng)的形式在兩個(gè)側(cè)面具備可根據(jù) 與導(dǎo)向構(gòu)件的抵接而轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)搬運(yùn)車，其為，所述狀態(tài)判斷部件以與所 述連接銷在所述通路方向的位置上相同的形式在與該連接銷鄰接的位置上具備用于檢測(cè) 所述卡合板的板檢測(cè)部，當(dāng)由該板檢測(cè)部檢測(cè)到所述卡合板時(shí)則判斷為所述相對(duì)狀態(tài)，在成為所述卡合板外周的緣部中，所述牽引車沿所述導(dǎo)向通路的通路方向移動(dòng)時(shí)位于 所述板檢測(cè)部的移動(dòng)路徑上的緣部與位于所述連接銷的移動(dòng)路徑上的緣部相比，在所述通 路方向上位于離所述卡合孔較近。
5.一種自動(dòng)搬運(yùn)車的連接方法，其中自動(dòng)搬運(yùn)車是組合有具備萬(wàn)向車輪且可自己站立 的搬運(yùn)臺(tái)車以及鉆入并連接于該搬運(yùn)臺(tái)車下側(cè)的牽引車的自動(dòng)搬運(yùn)車，其特征在于，其為用于相對(duì)于所述搬運(yùn)臺(tái)車連接所述牽引車的自動(dòng)搬運(yùn)車的連接方法，其中所述搬運(yùn)臺(tái)車具有卡合板，包括用于連接所述牽引車的卡合孔；及導(dǎo)向通路，所 述牽弓I車在鉆入下側(cè)時(shí)可以進(jìn)退，所述牽引車具有連接銷，可在軸向上突出至能夠插入所述卡合孔的貫穿位置；推壓 部件，將所述連接銷推向所述貫穿位置；限制部件，限制所述連接銷的突出；及狀態(tài)判斷部 件，判斷所述連接銷是否在突出方向上與所述卡合板處于相對(duì)的相對(duì)狀態(tài)，并且當(dāng)所述牽 引車沿所述導(dǎo)向通路的通路方向移動(dòng)時(shí)路經(jīng)所述連接銷能夠插入所述卡合孔的位置，其 為，執(zhí)行如下步驟第1移動(dòng)步驟，在由所述限制部件限制所述連接銷的突出的狀態(tài)下，使所述牽引車沿 所述導(dǎo)向通路移動(dòng)；狀態(tài)判斷步驟，判斷是否處于所述相對(duì)狀態(tài)；突出步驟，當(dāng)在所述狀態(tài)判斷步驟中判斷為所述相對(duì)狀態(tài)時(shí)，解除所述限制部件的限 制，以使所述連接銷突出；及第2移動(dòng)步驟，維持被所述推壓部件推壓的所述連接銷的頂端抵接于所述卡合板的 狀態(tài)，并使所述牽引車沿所述導(dǎo)向通路的通路方向移動(dòng)，直至到達(dá)所述連接銷可插入所述 卡合孔的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)搬運(yùn)車的連接方法，其為，所述狀態(tài)判斷部件以與所述 連接銷在所述通路方向的位置上相同的形式在與該連接銷鄰接的位置上具備用于檢測(cè)所 述卡合板的板檢測(cè)部，當(dāng)由該板檢測(cè)部檢測(cè)到所述卡合板時(shí)則判斷為所述相對(duì)狀態(tài)，在成為所述卡合板外周的緣部中，所述牽引車沿所述導(dǎo)向通路的通路方向移動(dòng)時(shí)位于 所述板檢測(cè)部的移動(dòng)路徑上的緣部與位于所述連接銷的移動(dòng)路徑上的緣部相比，在
全文摘要
本發(fā)明提供一種具有能夠更切實(shí)地相對(duì)于搬運(yùn)臺(tái)車連接牽引車的優(yōu)良特性的自動(dòng)搬運(yùn)車及其連接方法。具體為，在自動(dòng)搬運(yùn)車的連接方法中，執(zhí)行以下步驟從而將牽引車(2)連接于搬運(yùn)臺(tái)車10第1移動(dòng)步驟，在限制連接銷(41)的突出的狀態(tài)下使?fàn)恳?2)沿導(dǎo)軌(13)移動(dòng)；狀態(tài)判斷步驟，判斷連接銷(41)是否處于與卡合板(15)相對(duì)的相對(duì)狀態(tài)；突出步驟，當(dāng)判斷為相對(duì)狀態(tài)時(shí)解除限制以使連接銷(41)突出；及第2移動(dòng)步驟，維持連接銷(41)的頂端抵接于卡合板(15)的狀態(tài)并使?fàn)恳囘M(jìn)一步移動(dòng)。
文檔編號(hào)B62D53/00GK102050159SQ20101013339
公開日2011年5月11日 申請(qǐng)日期2010年3月10日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月10日
發(fā)明者寶信一, 宮越勉, 小川健司, 稻生新次, 高木幸弘 申請(qǐng)人:神技保壽美株式會(huì)社