本申請(qǐng)涉及冷藏，特別是涉及一種運(yùn)動(dòng)控制方法和移載機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、由于血站、采漿站等醫(yī)療機(jī)構(gòu)在血液樣本采集完成后如未及時(shí)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，則需要將存儲(chǔ)有血液樣本的血袋存儲(chǔ)到冷藏室中進(jìn)行冷藏保存。傳統(tǒng)的血袋冷藏方法，通常是由機(jī)械臂伸入貨架位后，將存有血袋的血筐抬起并取出。

2、然而，傳統(tǒng)的對(duì)血框進(jìn)行冷藏時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制方法，由于它取血筐的時(shí)候需要先抬起再取出，所以貨架沒層的存儲(chǔ)位高度會(huì)相對(duì)高一些，導(dǎo)致庫(kù)容量比較小，且容易發(fā)生碰撞損壞設(shè)備及血袋，存在安全性較低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高安全性的運(yùn)動(dòng)控制方法和移載機(jī)構(gòu)。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N運(yùn)動(dòng)控制方法，包括：

3、當(dāng)移載機(jī)構(gòu)處于目標(biāo)位置時(shí)，獲取移載機(jī)構(gòu)上第一接近傳感器的第一檢測(cè)結(jié)果和第二接近傳感器的第二檢測(cè)結(jié)果；所述第一接近傳感器處于所述移載機(jī)構(gòu)在容器獲取方向上的危險(xiǎn)區(qū)，所述第二接近傳感器處于所述移載機(jī)構(gòu)在容器獲取方向上的安全區(qū)，所述危險(xiǎn)區(qū)靠近所述移載機(jī)構(gòu)的邊緣，且所述第一接近傳感器的檢測(cè)范圍覆蓋所述危險(xiǎn)區(qū)，所述安全區(qū)靠近所述移載機(jī)構(gòu)的中心，且所述第二接近傳感器的檢測(cè)范圍覆蓋所述安全區(qū)，所述第一接近傳感器的檢測(cè)范圍和所述第二接近傳感器的檢測(cè)范圍未重合；所述移載機(jī)構(gòu)用于運(yùn)輸裝載目標(biāo)物的容器；

4、基于所述第一檢測(cè)結(jié)果和所述第二檢測(cè)結(jié)果，確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果；

5、根據(jù)所述容器抓取結(jié)果控制所述移載機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

6、進(jìn)一步的，所述基于所述第一檢測(cè)結(jié)果和所述第二檢測(cè)結(jié)果，確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果，包括：

7、若所述第一檢測(cè)結(jié)果和所述第二檢測(cè)結(jié)果均為未檢測(cè)到容器，則確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果為未抓取容器；

8、若所述第一檢測(cè)結(jié)果為檢測(cè)到容器，且所述第二檢測(cè)結(jié)果為檢測(cè)到容器或者未檢測(cè)到容器，則確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果為容器危險(xiǎn)抓??；

9、若所述第一檢測(cè)結(jié)果為未檢測(cè)到容器，且所述第二檢測(cè)結(jié)果為檢測(cè)到容器，則確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果為容器抓取成功。

10、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述容器抓取結(jié)果控制所述移載機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，包括：

11、若所述容器抓取結(jié)果為未抓取容器，則控制所述移載機(jī)構(gòu)向容器獲取方向或者非容器獲取方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；

12、若所述容器抓取結(jié)果為容器危險(xiǎn)抓取，則控制所述移載機(jī)構(gòu)在非容器獲取方向上靜止；

13、若所述容器抓取結(jié)果為容器抓取成功，則控制所述移載機(jī)構(gòu)靜止或者向所述非容器獲取方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

14、進(jìn)一步的，所述移載機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第一接近傳感器和兩個(gè)第二接近傳感器，兩個(gè)所述第一接近傳感器分別處于所述危險(xiǎn)區(qū)的不同側(cè)，兩個(gè)所述第二接近傳感器分別處于所述安全區(qū)的不同側(cè)。

15、進(jìn)一步的，兩個(gè)所述第二接近傳感器在所述容器獲取方向上的距離等于所述容器在所述容器獲取方向上的長(zhǎng)度。

16、第二方面，本申請(qǐng)還提供了一種移載機(jī)構(gòu)，包括第一接近傳感器、第二接近傳感器和控制模塊；

17、所述第一接近傳感器處于所述移載機(jī)構(gòu)在容器獲取方向上的危險(xiǎn)區(qū)，所述第一接近傳感器用于獲取第一檢測(cè)結(jié)果，并將所述第一檢測(cè)結(jié)果發(fā)送至控制模塊；

18、所述第二接近傳感器處于所述移載機(jī)構(gòu)在容器獲取方向上的安全區(qū)，所述第二接近傳感器用于獲取第二檢測(cè)結(jié)果，并將所述第二檢測(cè)結(jié)果發(fā)送至控制模塊；其中，所述危險(xiǎn)區(qū)靠近所述移載機(jī)構(gòu)的邊緣，且所述第一接近傳感器的檢測(cè)范圍覆蓋所述危險(xiǎn)區(qū)，所述安全區(qū)靠近所述移載機(jī)構(gòu)的中心，且所述第二接近傳感器的檢測(cè)范圍覆蓋所述安全區(qū)，所述第一接近傳感器的檢測(cè)范圍和所述第二接近傳感器的檢測(cè)范圍未重合；

19、所述控制模塊用于基于所述第一檢測(cè)結(jié)果和所述第二檢測(cè)結(jié)果，確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果，以及根據(jù)所述容器抓取結(jié)果控制所述移載機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，以運(yùn)輸裝載目標(biāo)物的容器。

20、進(jìn)一步的，所述控制模塊還用于若所述第一檢測(cè)結(jié)果和所述第二檢測(cè)結(jié)果均為未檢測(cè)到容器，則確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果為未抓取容器；若所述第一檢測(cè)結(jié)果為檢測(cè)到容器，且所述第二檢測(cè)結(jié)果為檢測(cè)到容器或者未檢測(cè)到容器，則確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果為容器危險(xiǎn)抓?。蝗羲龅谝粰z測(cè)結(jié)果為未檢測(cè)到容器，且所述第二檢測(cè)結(jié)果為檢測(cè)到容器，則確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果為容器抓取成功。

21、進(jìn)一步的，所述控制模塊還用于若所述容器抓取結(jié)果為未抓取容器，則控制所述移載機(jī)構(gòu)向容器獲取方向或者非容器獲取方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；若所述容器抓取結(jié)果為容器危險(xiǎn)抓取，則控制所述移載機(jī)構(gòu)在非容器獲取方向上靜止；若所述容器抓取結(jié)果為容器抓取成功，則控制所述移載機(jī)構(gòu)靜止或者向所述非容器獲取方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

22、進(jìn)一步的，所述移載機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第一接近傳感器和兩個(gè)第二接近傳感器，兩個(gè)所述第一接近傳感器分別處于所述危險(xiǎn)區(qū)的不同側(cè)，兩個(gè)所述第二接近傳感器分別處于所述安全區(qū)的不同側(cè)。

23、進(jìn)一步的，兩個(gè)所述第二接近傳感器在所述容器獲取方向上的距離等于所述容器在容器獲取方向上的長(zhǎng)度。

24、上述運(yùn)動(dòng)控制方法和移載機(jī)構(gòu)，當(dāng)移載機(jī)構(gòu)處于目標(biāo)位置時(shí)，獲取移載機(jī)構(gòu)上第一接近傳感器的第一檢測(cè)結(jié)果和第二接近傳感器的第二檢測(cè)結(jié)果，第一接近傳感器處于移載機(jī)構(gòu)在容器獲取方向上的危險(xiǎn)區(qū)，第二接近傳感器處于移載機(jī)構(gòu)在容器獲取方向上的安全區(qū)，危險(xiǎn)區(qū)靠近移載機(jī)構(gòu)的邊緣，且第一接近傳感器的檢測(cè)范圍覆蓋危險(xiǎn)區(qū)，安全區(qū)靠近移載機(jī)構(gòu)的中心，且第二接近傳感器的檢測(cè)范圍覆蓋安全區(qū)，第一接近傳感器的檢測(cè)范圍和第二接近傳感器的檢測(cè)范圍未重合，該移載機(jī)構(gòu)用于運(yùn)輸裝載目標(biāo)物的容器；那么，基于第一檢測(cè)結(jié)果和第二檢測(cè)結(jié)果，可以準(zhǔn)確地確定移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果，進(jìn)而根據(jù)容器抓取結(jié)果控制移載機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，避免移載機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)時(shí)發(fā)生碰撞損壞設(shè)備及血袋，提高了運(yùn)動(dòng)控制的安全性。

技術(shù)特征：

1.一種運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一檢測(cè)結(jié)果和所述第二檢測(cè)結(jié)果，確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述容器抓取結(jié)果控制所述移載機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述移載機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第一接近傳感器和兩個(gè)第二接近傳感器，兩個(gè)所述第一接近傳感器分別處于所述危險(xiǎn)區(qū)的不同側(cè)，兩個(gè)所述第二接近傳感器分別處于所述安全區(qū)的不同側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，兩個(gè)所述第二接近傳感器在所述容器獲取方向上的距離等于所述容器在所述容器獲取方向上的長(zhǎng)度。

6.一種移載機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述移載機(jī)構(gòu)包括第一接近傳感器、第二接近傳感器和控制模塊；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移載機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述控制模塊還用于若所述第一檢測(cè)結(jié)果和所述第二檢測(cè)結(jié)果均為未檢測(cè)到容器，則確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果為未抓取容器；若所述第一檢測(cè)結(jié)果為檢測(cè)到容器，且所述第二檢測(cè)結(jié)果為檢測(cè)到容器或者未檢測(cè)到容器，則確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果為容器危險(xiǎn)抓?。蝗羲龅谝粰z測(cè)結(jié)果為未檢測(cè)到容器，且所述第二檢測(cè)結(jié)果為檢測(cè)到容器，則確定所述移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果為容器抓取成功。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移載機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述控制模塊還用于若所述容器抓取結(jié)果為未抓取容器，則控制所述移載機(jī)構(gòu)向容器獲取方向或者非容器獲取方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；若所述容器抓取結(jié)果為容器危險(xiǎn)抓取，則控制所述移載機(jī)構(gòu)在非容器獲取方向上靜止；若所述容器抓取結(jié)果為容器抓取成功，則控制所述移載機(jī)構(gòu)靜止或者向所述非容器獲取方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移載機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述移載機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第一接近傳感器和兩個(gè)第二接近傳感器，兩個(gè)所述第一接近傳感器分別處于所述危險(xiǎn)區(qū)的不同側(cè)，兩個(gè)所述第二接近傳感器分別處于所述安全區(qū)的不同側(cè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移載機(jī)構(gòu)，其特征在于，兩個(gè)所述第二接近傳感器在所述容器獲取方向上的距離等于所述容器在容器獲取方向上的長(zhǎng)度。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種運(yùn)動(dòng)控制方法和移載機(jī)構(gòu)。該方法包括：當(dāng)移載機(jī)構(gòu)處于目標(biāo)位置時(shí)，獲取移載機(jī)構(gòu)上第一接近傳感器的第一檢測(cè)結(jié)果和第二接近傳感器的第二檢測(cè)結(jié)果；第一接近傳感器處于移載機(jī)構(gòu)在容器獲取方向上的危險(xiǎn)區(qū)，第二接近傳感器處于移載機(jī)構(gòu)在容器獲取方向上的安全區(qū)，危險(xiǎn)區(qū)靠近移載機(jī)構(gòu)的邊緣，且第一接近傳感器的檢測(cè)范圍覆蓋危險(xiǎn)區(qū)，安全區(qū)靠近移載機(jī)構(gòu)的中心，且第二接近傳感器的檢測(cè)范圍覆蓋安全區(qū)，第一接近傳感器和第二接近傳感器的檢測(cè)范圍未重合；移載機(jī)構(gòu)用于運(yùn)輸裝載目標(biāo)物的容器；基于第一檢測(cè)結(jié)果和第二檢測(cè)結(jié)果，確定移載機(jī)構(gòu)的容器抓取結(jié)果；根據(jù)容器抓取結(jié)果控制移載機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。采用本方法能夠提高運(yùn)動(dòng)控制的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：張傳國(guó),李運(yùn)奇,賴鵬飛,胡啟明,郭強(qiáng),江勝標(biāo),勞偉琦
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市愛康生物科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9