技術(shù)特征：

1.一種煙草濾棒盒的抓取方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于煙草濾棒盒的旋轉(zhuǎn)姿態(tài)對所述煙草濾棒盒樣本圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)框標(biāo)注，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過所述模型訓(xùn)練集對yolov7目標(biāo)檢測模型進(jìn)行訓(xùn)練，以使所述yolov7目標(biāo)檢測模型學(xué)習(xí)所述模型訓(xùn)練集中的煙草濾棒盒的旋轉(zhuǎn)姿態(tài)和對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)框位置，并通過所述模型驗(yàn)證集對訓(xùn)練后的yolov7目標(biāo)檢測模型的模型性能進(jìn)行評估，得到模型評估結(jié)果，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述模型評估結(jié)果滿足第一預(yù)設(shè)條件時，通過所述模型測試集對評估后的yolov7目標(biāo)檢測模型進(jìn)行測試，得到模型測試結(jié)果，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述模型測試結(jié)果滿足第二預(yù)設(shè)條件時，確定所述yolov7目標(biāo)檢測模型訓(xùn)練完成，將訓(xùn)練完成的所述yolov7目標(biāo)檢測模型作為煙草濾棒盒旋轉(zhuǎn)目標(biāo)檢測模型，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種煙草濾棒盒的抓取裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的煙草濾棒盒的抓取方法。

9.一種非暫態(tài)計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的煙草濾棒盒的抓取方法。

10.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的煙草濾棒盒的抓取方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例涉及煙草濾棒生產(chǎn)及物流自動化領(lǐng)域，提供一種煙草濾棒盒的抓取方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，該方法包括：獲取碼垛機(jī)器人當(dāng)前待抓取的目標(biāo)煙草濾棒盒的圖像數(shù)據(jù)；將所述圖像數(shù)據(jù)輸入至煙草濾棒盒旋轉(zhuǎn)目標(biāo)檢測模型中，以使所述煙草濾棒盒旋轉(zhuǎn)目標(biāo)檢測模型對所述圖像數(shù)據(jù)中的煙草濾棒盒進(jìn)行旋轉(zhuǎn)框定位，得到定位結(jié)果；基于所述定位結(jié)果調(diào)整所述碼垛機(jī)器人的抓手朝向?qū)Υト〉哪繕?biāo)煙草濾棒盒進(jìn)行抓取。由此，實(shí)現(xiàn)任意姿態(tài)的煙草濾棒盒檢測，對應(yīng)調(diào)整碼垛機(jī)器人抓取方向，提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：楊光銳,楊博,李明龍,張恩華,代振東,劉剛,孫雨晨,李文彪,王濤,徐凌華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京達(dá)特集成技術(shù)有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6