本發(fā)明涉及一種卷材的運(yùn)送系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

鋁板帶生產(chǎn)中有一個(gè)十分重要的環(huán)節(jié)——卷材儲運(yùn)。較大型的鋁加工廠連續(xù)生產(chǎn)過程中冷熱軋機(jī)生產(chǎn)出來的鋁卷量一般都會很大，除小部分需自身二次軋制留存機(jī)旁外，都需線外統(tǒng)一存儲，針對熱軋鋁卷還要有專門的冷卻區(qū)域。多數(shù)廠家都會在毗鄰軋機(jī)的另一跨距內(nèi)布置一個(gè)較大的卷材庫，現(xiàn)在在鋁加工行業(yè)比較通行而且實(shí)用的是建一座“智能立體庫”，就是人們俗稱的“高架庫”。庫的另一側(cè)就是需對鋁卷深加工多連跨的精整區(qū)域。

如此布局，智能立體庫就自然成了連接軋機(jī)和精整設(shè)備的中間紐帶，它的職能也不再是單純的卷材存儲這么簡單了：從熱軋卷入庫開始，所有在線的在制品卷材都經(jīng)由該庫中轉(zhuǎn)，冷軋后再入庫，需中間退火去精整側(cè)退火爐退火再回庫強(qiáng)制冷卻，需中間切邊轉(zhuǎn)去切邊機(jī)切邊再回庫，轉(zhuǎn)其它軋機(jī)再軋制再進(jìn)庫，直至精整成品出廠。僅一個(gè)鋁卷出入庫要反復(fù)多次，該庫就成了整廠的調(diào)度和物流中心。它運(yùn)轉(zhuǎn)的自動化程度和可靠性甚至比軋機(jī)等任一單機(jī)還重要。各廠家也無一例外地啟用進(jìn)口大品牌來武裝它。但是，負(fù)責(zé)進(jìn)出庫且能無人干預(yù)的、順暢連接庫外的各大單機(jī)的運(yùn)卷裝備，各高架庫供應(yīng)商卻做得都不夠理想。其主要原因不是她們不想做好：第一，即使是新建鋁加工廠，所購置的設(shè)備不可能出自一家，出卷口的形式和大小無法一致，也就無法用一種裝備來配合它們；第二，針對軋機(jī)側(cè)，根據(jù)建筑規(guī)程要求，沿庫外側(cè)通長要有可以通行的消防通道，出庫后不能有明溝或高臺，也限制了其出庫方式；第三，堆垛機(jī)接送卷一般均為托底的“v”撥叉結(jié)構(gòu)，庫內(nèi)交接位也只能設(shè)成中空的似如鞍座結(jié)構(gòu)，通往庫外裝備的托卷部位也只能是類似“v”構(gòu)造；第四，建廠之初，先定軋機(jī)，再談如何建庫，軋機(jī)供應(yīng)商未考慮卷如何入庫，慣性思維當(dāng)然車間天車吊一下，至于精整側(cè)也更是只能人工吊來運(yùn)去，因區(qū)域設(shè)備更是千姿百態(tài)，而且同跨距內(nèi)可能不止一套設(shè)備，還可能有未來設(shè)備待續(xù)，運(yùn)送位置和方向等不確定因素太多，很難從一而終。

在現(xiàn)代的大型鋁板帶加工企業(yè)中，啟用這類較為成功的智能立體庫供應(yīng)商只兩三家，啟用sms軋機(jī)的大多也用了他家的這種看似無縫搭接的智能立體庫。但也正是因?yàn)橐浜纤膸靸?nèi)撥叉式堆垛機(jī)才設(shè)計(jì)了龐大的托盤運(yùn)輸系統(tǒng)，將雙道的托盤運(yùn)輸輥道延伸至智能立體庫內(nèi)，帶卷托盤直接進(jìn)庫，撥叉式堆垛機(jī)到位取走托盤上的鋁卷，空托盤返給軋機(jī)。這樣，在庫與軋機(jī)之間穿越消防通道就不可避免的出現(xiàn)了多道難以跨越的明溝。當(dāng)然，sms也十分清楚這一問題，解決的辦法就是盡可能在庫的端部進(jìn)出卷，但這又勢必造成庫內(nèi)外運(yùn)卷路徑和托盤輥道數(shù)量大大增加。在庫的另一側(cè)精整區(qū)域，為了連接各種單體的精整設(shè)備，推介他們的“自動導(dǎo)航agv車”，另命名“act”，價(jià)格和運(yùn)維費(fèi)用驚人，但限于多跨車間天車難及、又不想從高度自動化的立體庫下來就轉(zhuǎn)為人工等因素而不得不用。

還有另一家，德國的vollert公司，啟用了一種特殊設(shè)計(jì)的地下式雙托叉軌道車，硬生生地把sms軋機(jī)和庫順利的連接起來了，只是在每個(gè)通道處跨越消防通道一段留有兩道汽車可以逾越的溝道，令人不夠放心的就是這兩托叉的驅(qū)動車不能有機(jī)械性的硬連接，運(yùn)行只能靠電氣同步！在庫的另一側(cè)精整區(qū)域，同樣，為了連接各種單體的精整設(shè)備，推介另家的“自動導(dǎo)航agv車”。

其它公司的軋機(jī)由于并未考慮下一步與立體庫如何銜接(事實(shí)上也確實(shí)不應(yīng)該由他們來考慮)，其托盤結(jié)構(gòu)可能根本就無法帶盤入庫或無托盤。上述的兩家公司的運(yùn)卷系統(tǒng)也根本無法啟用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有的鋁板帶生產(chǎn)中使用天車和過跨平板車等多種運(yùn)輸工具接力式運(yùn)輸存在的耗能大、轉(zhuǎn)運(yùn)中人為磕碰、效率低等問題和目前市面生產(chǎn)出的運(yùn)卷系統(tǒng)不能完全適用實(shí)際的鋁板帶自動快速生產(chǎn)的問題。

智能型四路軌道車運(yùn)卷系統(tǒng)，包括若干母車和若干子車，一個(gè)母車對應(yīng)若干子車，但一個(gè)子車只屬于對應(yīng)的母車，子車和對應(yīng)的母車之間以無線聯(lián)絡(luò)，子車服從并服務(wù)于對應(yīng)的母車；

所述軌道車運(yùn)卷系統(tǒng)還包括母車軌道、地面子車軌道、帶卷材鞍座的地面轉(zhuǎn)向盤、地面轉(zhuǎn)向盤子車軌道；以子車工作時(shí)的運(yùn)動平面為基準(zhǔn)作為地面，地面內(nèi)嵌設(shè)有地面子車軌道，即地面子車軌道嵌在地面內(nèi)，地面上表面和地面子車軌道上表面處于同一水平面上；同時(shí)在地面上開有母車運(yùn)行溝巷，母車運(yùn)行溝巷內(nèi)鋪設(shè)母車軌道，母車在母車軌道上沿著母車運(yùn)行溝巷運(yùn)動；

地面子車軌道的交匯處設(shè)有帶卷材鞍座的地面轉(zhuǎn)向盤；帶卷材鞍座的地面轉(zhuǎn)向盤上設(shè)有地面轉(zhuǎn)向盤子車軌道；

在母車運(yùn)行溝巷的側(cè)壁上、與地面子車軌道對應(yīng)的下方設(shè)有地面子車軌道位置的定位孔；

母車的上基面設(shè)有帶卷材鞍座的子車轉(zhuǎn)向盤和四套子車軌道，四套子車軌道分別記作母車上基面子車軌道；子車轉(zhuǎn)向盤位于母車上基面的中心處，且子車轉(zhuǎn)向盤上嵌有一套子車軌道，記作子車轉(zhuǎn)向盤子車軌道；四套母車上基面子車軌道嵌入母車上基面，四套母車上基面子車軌道分別垂直于母車上基面的四個(gè)邊，且四套母車上基面子車軌道中心線延長線交匯于母車上基面中心；

子車轉(zhuǎn)向盤子車軌道能夠隨子車轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動與母車的上基面的四套母車上基面子車軌道分別實(shí)現(xiàn)直線對齊，當(dāng)子車轉(zhuǎn)向盤子車軌道與母車上基面子車軌道對齊相接后，在母車的上基面上構(gòu)成橫向或縱向貫穿母車上基面的子車軌道，進(jìn)而使得子車能夠在母車上基面實(shí)現(xiàn)四向運(yùn)行，在子車向地面子車軌道運(yùn)行時(shí)，母車上基面子車軌道與地面子車軌道能夠直線對齊，且子車轉(zhuǎn)向盤子車軌道上表面、母車上基面子車軌道上表面、子車轉(zhuǎn)向盤上表面、母車上基面、地面子車軌道上表面以及地面均處于同一水平面上；

母車的側(cè)壁上設(shè)有可伸縮限位銷，可伸縮限位銷與地面子車軌道位置下方對應(yīng)的定位孔配合使用，用于對母車的位置進(jìn)行限定，使母車上基面子車軌道與地面子車軌道實(shí)現(xiàn)直線對齊，從而使得子車工作時(shí)能夠從子車轉(zhuǎn)向盤運(yùn)行到地面子車軌道上；

子車轉(zhuǎn)向盤上的卷材鞍座是由與子車轉(zhuǎn)向盤子車軌道平行且成對稱分布的兩個(gè)臺架組成，兩個(gè)臺架的距離大于子車的寬度，以便子車從卷材鞍座中部通過或停在卷材鞍座之中，隨轉(zhuǎn)向盤同步旋轉(zhuǎn)；

子車上帶有可短程升降的托料架，所述托料架能隨子車在地面的交接卷材鞍座下方或子車轉(zhuǎn)向盤上卷材鞍座下方穿行并升降，以便托卸卷材。

優(yōu)選地，一線式設(shè)置若干母車運(yùn)行溝巷，兩段母車運(yùn)行溝巷之間設(shè)有地面子車軌道和至少一個(gè)固定于地面的卷材鞍座，當(dāng)需要遞接運(yùn)送料卷時(shí)，若干母車位于各自的母車運(yùn)行溝巷內(nèi)的母車軌道上，子車載卷從母車上由母車運(yùn)行溝巷端部下車駛?cè)氲孛孀榆囓壍啦⑦\(yùn)行至地面的卷材鞍座，落卷于其上，相鄰母車運(yùn)行溝巷的另一套子母車以同樣的方式承接，完成卷材的遞送。

優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括系統(tǒng)控制中心站，系統(tǒng)控制中心站通過漏波電纜與母車進(jìn)行通信，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)運(yùn)卷需求對母車及子車進(jìn)行控制。

優(yōu)選地，所述的子車為蓄電式八輪車，子車的八輪均分在子車車體兩側(cè)，每側(cè)的四個(gè)輪子均分成前后兩組，每組的兩個(gè)輪子沿著子車行進(jìn)方向上前后、鄰近設(shè)置。

優(yōu)選地，子車通過雙編碼器校對計(jì)程，監(jiān)控子車行走位置。

優(yōu)選地，所述的母車為電力驅(qū)動，無級變速，通過滑觸線工頻電源供電。

優(yōu)選地，所述母車上設(shè)有激光測距儀，用以掃描母車運(yùn)行溝巷側(cè)壁上鑲嵌的光柵尺，進(jìn)而監(jiān)測母車行走位置。

優(yōu)選地，所述的地面子車軌道位置下方對應(yīng)的定位孔呈錐形，所述的可伸縮限位銷的銷頭呈錐形，可伸縮限位銷與定位孔配合使用。

優(yōu)選地，所述的子車內(nèi)置蓄電裝置，當(dāng)一母車只帶一子車時(shí)，母車上基面的卷材鞍座上設(shè)有子車的充電裝置；當(dāng)一母車帶多子車時(shí)，地面上也設(shè)有子車的充電裝置，子車根據(jù)帶電情況和工作狀態(tài)自動選擇充電位置。

優(yōu)選地，所有母車及子車的每一個(gè)停泊位和動作都有相應(yīng)傳感器響應(yīng)，以確保連續(xù)、快速、準(zhǔn)確和安全的動作。

本發(fā)明具有以下有益效果：

在本發(fā)明的系統(tǒng)中設(shè)置了地面上的地面轉(zhuǎn)向盤和母車上的子車轉(zhuǎn)向盤，一方面是為了通過子車軌道對接改變子車的行進(jìn)方向，另一方面能夠調(diào)節(jié)所運(yùn)卷材的方向。因?yàn)樗\(yùn)的卷材有的是有方向性的，如卷材是有順逆旋向的，送給機(jī)列的旋向不對就無法使用；所以本發(fā)明能夠大大的簡化運(yùn)料的過程，完全適用實(shí)際的鋁板帶自動快速生產(chǎn)。而且一般天車自重達(dá)30t，本發(fā)明的子車和母車自重可以大大降低，約為3t，所以同在軌道上運(yùn)行用本發(fā)明替代天車，能夠大幅度的節(jié)約能耗、節(jié)省基建費(fèi)用或者采購費(fèi)用，同時(shí)由于替換了天車運(yùn)輸能夠極大的簡化運(yùn)輸過程，提高運(yùn)輸效率。且無需多種工具聯(lián)合使用，省去轉(zhuǎn)運(yùn)環(huán)節(jié)進(jìn)一步提高效率。

傳統(tǒng)的天車運(yùn)動或者其他運(yùn)送卷材的方法或方案都需要人為介入或者人工完成，不但效率低，也增加了人力成本。但是由于本發(fā)明的系統(tǒng)的構(gòu)成和結(jié)構(gòu)對接的特點(diǎn)的原因，使得本發(fā)明具備實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場無人參與的調(diào)配、運(yùn)行卷材的基礎(chǔ)和條件，只需要通過預(yù)先設(shè)定的控制程序進(jìn)行控制，就能夠?qū)崿F(xiàn)智能無人調(diào)配卷材，而傳統(tǒng)的天車運(yùn)動或者其他運(yùn)送卷材的方法或方案則不可能實(shí)現(xiàn)。

而且本發(fā)明所述的系統(tǒng)還有其自身的許多優(yōu)點(diǎn)：1.母車浮于地下的專用帶軌道的直線溝道內(nèi)，加設(shè)局部圍欄后速度可以做到很快，進(jìn)一步提高效率；2.子車轉(zhuǎn)向盤設(shè)于母車上，行進(jìn)中可同時(shí)改變卷向，穩(wěn)定而快速；3.一母車可分時(shí)攜帶屬于自己的多個(gè)子車，也就是可同時(shí)完成多個(gè)任務(wù)，而且同期或后期可任意沿母車運(yùn)行溝巷兩側(cè)交叉設(shè)置子車出口，前后左右四向出車，子車也可在地面上設(shè)置的充電位上充電，靈活自如；4.結(jié)構(gòu)簡潔明了，采用常規(guī)的普通器械和原件，可靠耐用，無運(yùn)維負(fù)擔(dān)。

同時(shí)本發(fā)明也摒棄了agv的所有缺點(diǎn)，即本發(fā)明體積減小到比原有軋機(jī)上用的運(yùn)卷車還小巧，可以穿梭于預(yù)先鋪設(shè)(或與機(jī)列小車共用)軌道之間而無運(yùn)行死角；不用空中的光電導(dǎo)航；仍走專用的直線軌道(需要通過地面轉(zhuǎn)向盤改變運(yùn)行方向)減小摩擦損耗而節(jié)能等。而且本發(fā)明所述的系統(tǒng)的軌道均嵌入在地面或者轉(zhuǎn)向盤中，使得地面為平面，能夠滿足各種施工或者驗(yàn)收條件，使得本系統(tǒng)所在的車間不妨礙各種設(shè)備和車輛的運(yùn)行。

附圖說明

圖1為母車運(yùn)行溝巷的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為子車在子車轉(zhuǎn)向盤上的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為子車地面子車軌道上的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為地面轉(zhuǎn)向盤子車軌道和母車軌道垂直方向上的地面子車軌道對接時(shí)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為子車離開子車轉(zhuǎn)向盤、在地面子車軌道運(yùn)行時(shí)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為子車在子車轉(zhuǎn)向盤上的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖1–圖6說明實(shí)施方式，

智能型四路軌道車運(yùn)卷系統(tǒng)，包括若干母車1和若干子車2，一個(gè)母車1對應(yīng)若干子車2，但一個(gè)子車2只屬于對應(yīng)的母車1，子車2和對應(yīng)的母車1之間以無線聯(lián)絡(luò)，子車2服從并服務(wù)于對應(yīng)的母車；

所述軌道車運(yùn)卷系統(tǒng)還包括母車軌道11、地面子車軌道1201、帶卷材鞍座的地面轉(zhuǎn)向盤4、地面轉(zhuǎn)向盤子車軌道1202；以子車工作時(shí)的運(yùn)動平面為基準(zhǔn)作為地面，地面內(nèi)嵌設(shè)有地面子車軌道1201，即地面子車軌道1201嵌在地面內(nèi)，地面上表面和地面子車軌道1201上表面處于同一水平面上；同時(shí)在地面上開有母車運(yùn)行溝巷3，母車運(yùn)行溝巷3內(nèi)鋪設(shè)母車軌道11，母車1在母車軌道11上沿著母車運(yùn)行溝巷3運(yùn)動；

地面子車軌道1201的交匯處設(shè)有帶卷材鞍座的地面轉(zhuǎn)向盤4；帶卷材鞍座的地面轉(zhuǎn)向盤4上設(shè)有地面轉(zhuǎn)向盤子車軌道1202；

在母車運(yùn)行溝巷3的側(cè)壁上、與地面子車軌道1201對應(yīng)的下方設(shè)有地面子車軌道位置的定位孔301；

母車1的上基面設(shè)有帶卷材鞍座123的子車轉(zhuǎn)向盤103和四套子車軌道，四套子車軌道分別記作母車上基面子車軌道1204；子車轉(zhuǎn)向盤103位于母車1上基面的中心處，且子車轉(zhuǎn)向盤103上嵌有一套子車軌道，記作子車轉(zhuǎn)向盤子車軌道1203；四套母車上基面子車軌道1204嵌入母車上基面，四套母車上基面子車軌道1204分別垂直于母車1上基面的四個(gè)邊，且四套母車上基面子車軌道1204中心線延長線交匯于母車上基面中心；

子車轉(zhuǎn)向盤子車軌道1203能夠隨子車轉(zhuǎn)向盤103的轉(zhuǎn)動與母車的上基面的四套母車上基面子車軌道1204分別實(shí)現(xiàn)直線對齊，當(dāng)子車轉(zhuǎn)向盤子車軌道1203與母車上基面子車軌道1204對齊相接后，在母車的上基面上構(gòu)成橫向或縱向貫穿母車上基面的子車軌道，進(jìn)而使得子車能夠在母車上基面實(shí)現(xiàn)四向運(yùn)行，在子車向地面子車軌道1201運(yùn)行時(shí)，母車上基面子車軌道1204與地面子車軌道1201能夠直線對齊，且子車轉(zhuǎn)向盤子車軌道1203上表面、母車上基面子車軌道1204上表面、子車轉(zhuǎn)向盤103上表面、母車1上基面、地面子車軌道1201上表面以及地面均處于同一水平面上；

母車1的側(cè)壁上設(shè)有可伸縮限位銷101，可伸縮限位銷101與地面子車軌道位置下方對應(yīng)的定位孔301配合使用，用于對母車的位置進(jìn)行限定，使母車上基面子車軌道1204與地面子車軌道1201實(shí)現(xiàn)直線對齊，從而使得子車工作時(shí)能夠子車轉(zhuǎn)向盤103運(yùn)行到地面子車軌道1201上；

子車轉(zhuǎn)向盤103上的卷材鞍座123是由與子車轉(zhuǎn)向盤子車軌道1203平行且成對稱分布的兩個(gè)臺架組成，兩個(gè)臺架的距離大于子車2的寬度，以便子車從卷材鞍座123中部通過或停在卷材鞍座123之中，隨轉(zhuǎn)向盤同步旋轉(zhuǎn)；

子車2上帶有可短程升降的托料架201，所述托料架201能隨子車2在地面的交接卷材鞍座下方或子車轉(zhuǎn)向盤上卷材鞍座123下方穿行并升降，以便托卸卷材。

當(dāng)需要運(yùn)送卷材時(shí)，母車1載著子車2到預(yù)定位置處，可伸縮限位銷101伸出后與地面子車軌道位置下方對應(yīng)的定位孔301配合使用，母車上的帶卷材鞍座123的子車轉(zhuǎn)向盤103旋轉(zhuǎn)±90°使得子車轉(zhuǎn)向盤子車軌道1203能夠與母車上基面子車軌道1204實(shí)現(xiàn)直線對齊，并與地面子車軌道1201直線對齊，子車2從卷材鞍座123之間移動到地面子車軌道1201上并沿著地面子車軌道1201運(yùn)行，當(dāng)需要調(diào)整到預(yù)定方向的地面子車軌道1201上時(shí)，通過預(yù)先設(shè)置的地面轉(zhuǎn)向盤4及地面轉(zhuǎn)向盤子車軌道1202實(shí)現(xiàn)調(diào)整方向運(yùn)行到載卷材所在位置，將載卷材置于托料架201上，子車2沿著地面子車軌道1201運(yùn)行返回到母車上的帶卷材鞍座123的子車轉(zhuǎn)向盤103上，子車2與卷材一并進(jìn)入卷材鞍座123之間，子車上方托料架201向下回落，將較粗卷材放于卷材鞍座123上，母車上的帶卷材鞍座123的子車轉(zhuǎn)向盤103旋轉(zhuǎn)使卷材與母車前進(jìn)方向一致。母車1移動到目的位置重復(fù)前述動作，完成卷材運(yùn)送。

無論地面上的地面轉(zhuǎn)向盤4，還是母車上的子車轉(zhuǎn)向盤103，一方面是為了通過子車軌道對接改變子車的行進(jìn)方向，另一方面因?yàn)樗\(yùn)的料有的是有方向性的，如卷材是有順逆旋向的，送給機(jī)列的旋向不對就無法使用，啟用本系統(tǒng)的目的是代替車間天車和地面過跨普通平車，如果借助天車來改變卷材的方向就失去意義。同時(shí)一般天車自重達(dá)30t，本發(fā)明的子車和母車自重可以大大降低，約為3t，所以同在軌道上運(yùn)行用本發(fā)明替代天車，能夠大幅度的節(jié)約能耗。

傳統(tǒng)的天車運(yùn)動或者其他運(yùn)送卷材的方法或方案都需要人為介入或者人工完成，不但效率低，也增加了人力成本。但是由于本發(fā)明的系統(tǒng)的構(gòu)成和結(jié)構(gòu)對接的特點(diǎn)的原因，使得本發(fā)明具備實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場無人參與的調(diào)配、運(yùn)行卷材的基礎(chǔ)和條件，只需要通過預(yù)先設(shè)定的控制程序進(jìn)行控制，就能夠?qū)崿F(xiàn)智能無人調(diào)配卷材，而傳統(tǒng)的天車運(yùn)動或者其他運(yùn)送卷材的方法或方案則不可能實(shí)現(xiàn)。

具體實(shí)施方式二：

本實(shí)施方式一線式設(shè)置若干母車運(yùn)行溝巷3，兩段母車運(yùn)行溝巷3之間設(shè)有地面子車軌道1201和至少一個(gè)固定于地面的卷材鞍座，當(dāng)需要遞接運(yùn)送料卷時(shí)，若干母車1位于各自的母車運(yùn)行溝巷3內(nèi)的母車軌道11上，子車載卷從母車上由母車運(yùn)行溝巷端部下車駛?cè)氲孛孀榆囓壍?201并運(yùn)行至地面的卷材鞍座，落卷于其上，相鄰母車運(yùn)行溝巷的另一套子母車以同樣的方式承接，完成卷材的遞送。本發(fā)明可以通過遞送的方式可以將卷材運(yùn)送到任意位置，避免了現(xiàn)有的卷材運(yùn)動方式不能通過送到任意位置或者需要結(jié)果這種設(shè)備配合才能將卷材運(yùn)動到指定位置。

其他結(jié)構(gòu)和具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式三：

本實(shí)施方式所述系統(tǒng)還包括系統(tǒng)控制中心站，系統(tǒng)控制中心站通過漏波電纜與母車1進(jìn)行通信，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)運(yùn)卷需求對母車1及子車2進(jìn)行控制。本發(fā)明可以通過系統(tǒng)控制中心站參與調(diào)配卷材，實(shí)現(xiàn)智能控制。

其他結(jié)構(gòu)和具體實(shí)施方式一或二相同。

具體實(shí)施方式四：

本實(shí)施方式所述的子車2為蓄電式八輪車，子車2的八輪均分在子車車體兩側(cè)，每側(cè)的四個(gè)輪子均分成前后兩組，每組的兩個(gè)輪子沿著子車2行進(jìn)方向上前后、鄰近設(shè)置。由于地面的實(shí)際情況可能存在溝槽，或者地面轉(zhuǎn)向盤4邊緣交接處、子車轉(zhuǎn)向盤103的邊緣交接處存在溝槽，前后、鄰近設(shè)置的兩個(gè)輪子在越過溝槽時(shí)一輪懸空另一輪撐起，不但能夠使得子車2輕松越過溝槽，而且避免顛簸。

其他結(jié)構(gòu)和具體實(shí)施方式一至三之一相同。

具體實(shí)施方式五：

本實(shí)施方式子車2通過雙編碼器校對計(jì)程，監(jiān)控子車行走位置。子車2在行進(jìn)過程中有時(shí)需要地通過面轉(zhuǎn)向盤4改變行走方向，但是由于子車2的行走難以測距，所以需要在子車的輪上加編碼器測距，但單一輪測距會出現(xiàn)懸空或打滑的問題，通過兩個(gè)輪子的進(jìn)行雙編碼器校對計(jì)程，能夠解決這個(gè)問題，準(zhǔn)確得到子車的行進(jìn)距離。

其他結(jié)構(gòu)和具體實(shí)施方式一至四之一相同。

具體實(shí)施方式六：

本實(shí)施方式所述的母車1為電力驅(qū)動，無級變速，通過滑觸線工頻電源供電。

其他結(jié)構(gòu)和具體實(shí)施方式一至五之一相同。

具體實(shí)施方式七：

本實(shí)施方式所述母車1上設(shè)有激光測距儀，用以掃描母車運(yùn)行溝巷3側(cè)壁上鑲嵌的光柵尺，進(jìn)而監(jiān)測母車行走位置。

其他結(jié)構(gòu)和具體實(shí)施方式一至六之一相同。

具體實(shí)施方式八：

本實(shí)施方式所述的地面子車軌道位置下方對應(yīng)的定位孔301呈錐形，所述的可伸縮限位銷101的銷頭呈錐形，可伸縮限位銷101與定位孔301配合使用。這種錐形配合不但能夠使得可伸縮限位銷101與定位孔301對齊更加容易，提高對接效率。

其他結(jié)構(gòu)和具體實(shí)施方式一至七之一相同。

具體實(shí)施方式九：

本實(shí)施方式所述的子車2內(nèi)置蓄電裝置，當(dāng)一母車1只帶一子車2時(shí)，母車1上基面的卷材鞍座上設(shè)有子車2的充電裝置；當(dāng)一母車1帶多子車2時(shí)，地面上也設(shè)有子車2的充電裝置，子車2根據(jù)帶電情況和工作狀態(tài)自動選擇充電位置。

其他結(jié)構(gòu)和具體實(shí)施方式一至八之一相同。

具體實(shí)施方式十：

本實(shí)施方式所有母車1及子車2的每一個(gè)停泊位和動作都有相應(yīng)傳感器響應(yīng)，以確保所有的子母車按系統(tǒng)控制中心站既定的程序連續(xù)、快速、準(zhǔn)確和安全的動作。

其他結(jié)構(gòu)和具體實(shí)施方式一至九之一相同。