本實用新型涉及餐具加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種吸塑成型制品的自動取出機械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有市場上的吸塑成型制品例如餐具等制造成型后，需要人工進行疊放并計數(shù)，以制杯機為例，其通過全自動液壓制杯機完成制杯過程，然后由風(fēng)機把產(chǎn)品吹出來的，最后需要人工把產(chǎn)品一個一個疊放好，產(chǎn)品收集過程中耗費大量的人工，而且人工計數(shù)會出現(xiàn)錯誤。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種吸塑成型制品的自動取出機械手，其通過X軸伺服機構(gòu)、Y軸伺服機構(gòu)與手臂治具的配合結(jié)構(gòu)，將成型的產(chǎn)品從加工設(shè)備送到輸送線疊放，根據(jù)手臂治具復(fù)位的次數(shù)進行計數(shù)，節(jié)約成本，計數(shù)準(zhǔn)確。

本實用新型的技術(shù)解決措施如下：

一種吸塑成型制品的自動取出機械手，其包括機架、X軸伺服機構(gòu)、Y軸伺服機構(gòu)、手臂以及手臂治具，其中：

所述X軸伺服機構(gòu)包括水平方向設(shè)置的第一安裝架、安裝于第一安裝架中的第一同步帶、驅(qū)動第一同步帶轉(zhuǎn)動的第一伺服電機以及第一安裝塊；

所述Y軸伺服機構(gòu)包括豎直方向設(shè)置的第二安裝架、安裝于第二安裝架中的第二同步帶、驅(qū)動第二同步帶轉(zhuǎn)動的第二伺服電機以及第二安裝塊，所述第二安裝架安裝于機架的側(cè)部；

所述第一安裝塊的一側(cè)固定安裝于第一同步帶上，所述第二安裝塊的一側(cè)固定安裝于第二同步帶上；所述第二安裝塊的另一側(cè)與第一安裝架的側(cè)部固定連接；所述手臂的一端固定連接于第一安裝塊的另一側(cè)，所述手臂的另一端固定連接手臂治具。

優(yōu)選地，所述第一安裝架和第二安裝架的兩端分別設(shè)置有限位結(jié)構(gòu)。

作為一種實施結(jié)構(gòu)，所述手臂治具為抓取機械手機構(gòu)。

作為另一種實施結(jié)構(gòu)，所述手臂治具為吸盤機構(gòu)。

優(yōu)選地，所述吸盤機構(gòu)包括固定連接于手臂的另一端的吸盤安裝板以及固定安裝于吸盤安裝板下側(cè)的多個真空吸嘴，每個真空吸嘴均通過對應(yīng)的管道與氣泵連接。

優(yōu)選地，所述手臂由第一臂和第二臂組成，其中，第一臂與第一安裝架垂直，第二臂與第一安裝架平行，第一臂的一端固定連接于第二臂的一端，第一臂的另一端固定連接于第一安裝塊的另一側(cè)，第二臂的另一端固定連接于手臂治具上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型提供的一種吸塑成型制品的自動取出機械手，其有益效果在于：本實用新型通過X軸伺服機構(gòu)、Y軸伺服機構(gòu)與手臂治具的配合結(jié)構(gòu)，將成型的產(chǎn)品從加工設(shè)備自動取出、疊放、計數(shù)、輸送的全自動過程，節(jié)約人力成本，提高工作效率，且計數(shù)準(zhǔn)確，可適用于全自動液壓制杯機中的所有產(chǎn)品使用。

附圖說明

附圖1為本實用新型吸塑成型制品的自動取出機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為本實用新型吸塑成型制品的自動取出機械手與全自動液壓制杯機的配合結(jié)構(gòu)圖。

其中：100、吸塑成型制品的自動取出機械手；200、全自動液壓制杯機；300、輸送機構(gòu)；1、機架；21、第一安裝架；22、第一伺服電機；23、第一同步帶；24、第一安裝塊；31、第二安裝架；32、第二伺服電機；33、第二同步帶；34、第二安裝塊；4、手臂；51、吸盤安裝板；52、真空吸嘴。

具體實施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實施方式，對本實用新型的吸塑成型制品的自動取出機械手做進一步描述，以便于更清楚的理解本實用新型所要求保護的技術(shù)思想。

本實用新型提供一種吸塑成型制品的自動取出機械手100，其與全自動液壓制杯機200聯(lián)合使用，組成了一條全自動的生產(chǎn)線，完成成型產(chǎn)品的自動取出、疊放、計數(shù)、輸送的全自動過程；為企業(yè)的自動化布局提供了可能性。

請參照圖1和圖2所示，一種吸塑成型制品的自動取出機械手100，其包括機架1、X軸伺服機構(gòu)、Y軸伺服機構(gòu)、手臂4以及手臂治具。X軸伺服機構(gòu)包括水平方向設(shè)置的第一安裝架21、第一伺服電機22、第一同步帶23和第一安裝塊24，其中，在第一安裝架21的兩端安裝繞第一安裝架21轉(zhuǎn)動的第一主動輪和第一從動輪，環(huán)形結(jié)鉤的第一同步帶23繞于第一主動輪和第一從動輪上，第一伺服電機22驅(qū)動第一主動輪轉(zhuǎn)動，以帶動第一同步帶23轉(zhuǎn)動。Y軸伺服機構(gòu)包括豎直方向設(shè)置的第二安裝架31（與第一安裝架21垂直）、第二伺服電機32、第二同步帶33和第二安裝塊34，其中，在第二安裝架31的兩端安裝繞第二安裝架31轉(zhuǎn)動的第二主動輪和第二從動輪，環(huán)形結(jié)鉤的第二同步帶33繞于第二主動輪和第二從動輪上，第二伺服電機32驅(qū)動第一主動輪轉(zhuǎn)動，以帶動第二同步帶33轉(zhuǎn)動。

手臂治具的作用在于將全自動液壓制杯機200的加工成型的產(chǎn)品取出后疊放于輸送機構(gòu)300上進行輸送。手臂治具可以為常規(guī)的抓取機械手機構(gòu)，也可以采用吸盤機構(gòu)，采用吸盤機構(gòu)時，其包括固定連接于手臂4的另一端的吸盤安裝板51以及固定安裝于吸盤安裝板51下側(cè)的多個真空吸嘴52，每個真空吸嘴52均通過對應(yīng)的管道與氣泵連接，在管道上可設(shè)置多個氣壓閥門。在吸盤機構(gòu)抓取產(chǎn)品時，啟動氣泵產(chǎn)生負(fù)壓，將產(chǎn)品吸附于真空吸嘴52上，每次可吸附固定數(shù)目的產(chǎn)品（一個或多個），疊放于輸送機構(gòu)300時，通過對氣壓閥門進行控制使負(fù)壓消失即可。

第一安裝塊24的一側(cè)固定安裝于第一同步帶23上，第二安裝塊34的一側(cè)固定安裝于第二同步帶33上；第二安裝塊34的另一側(cè)與第一安裝架21的側(cè)部固定連接；手臂4的一端固定連接于第一安裝塊24的另一側(cè)，手臂4的另一端固定連接手臂治具。當(dāng)?shù)谝煌綆?3轉(zhuǎn)動時，則通過第一安裝塊24帶動手臂4和手臂治具沿X軸方向（水平方向）移動，而第二同步帶33轉(zhuǎn)動時，則通過第二安裝塊34帶動X軸伺服機構(gòu)以及手臂4和手臂治具沿Y軸方向（豎直方向）移動，從而實現(xiàn)手臂治具的X、Y軸方向移動，完成抓取和疊放的過程，每次疊放后則將手臂治具復(fù)位，則計數(shù)器計數(shù)一次，根據(jù)每次抓取的數(shù)量則可計算出一定時間內(nèi)加工產(chǎn)品的數(shù)量。

作為本實用新型較佳的實施例，第一安裝架21和第二安裝架31的兩端分別設(shè)置有限位結(jié)構(gòu)。機架1內(nèi)部安裝有電控箱，該電控箱主要對第一伺服電機22、第二伺服電機32以及氣壓閥門進行控制，并與全自動液壓制杯機的信號對接。手臂4由第一臂和第二臂組成，其中，第一臂與第一安裝架21垂直，第二臂與第一安裝架21平行，第一臂的一端固定連接于第二臂的一端，第一臂的另一端固定連接于第一安裝塊24的另一側(cè)，第二臂的另一端固定連接于手臂治具上。

對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及變形，而所有的這些改變以及變形都應(yīng)該屬于本實用新型權(quán)利要求的保護范圍之內(nèi)。