專利名稱：物品輸送設備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及物品輸送設備，更具體而言，涉及具有移動體的物品輸送 設備，該移動體構(gòu)成為沿移動路徑移動并具有物品保持部。
背景技術(shù)：
這樣的物品輸送設備通過沿移動路徑設置多個物品移載用的工位且移
動體沿移動路徑移動而從工位(station)接受物品或者向工位給出物品而 在多個工位之間進行物品的輸送。
而且，為了臨時保管輸送到工位的物品，設置物品保管用的物品支承 體。該物品支承體通常位于設定在移動路徑的橫向附近的位置等處的物品 保管位置，以不影響移動體的移動，僅在與移動體的保持部之間交接物品 時變位到物品交接位置。即，在令移動體停止在物品移裁部位處的狀態(tài)下， 令物品支承體從物品保管位置變位到物品交接位置，在物品支承體與移動 體的保持部之間進行物品的交接，之后，從物品交接位置變位到物品保管 位置，由此在物品支承體上保管物品或者移動體從物品支承體取走物品。
在現(xiàn)有的物品輸送設備中，作為移動路徑的導軌設置在頂板側(cè)，并可 相對于頂板部設置連桿機構(gòu)，繞水平軸心自如擺動且支承物品支承體使 其在物品保管位置與物品交接位置之間變位(位置變更)自如；液壓缸， 設置在頂板部與連桿機構(gòu)之間而用于對物品支承體進行在物品保管位置與 物品交接位置之間的變位操作(例如參照JP10-45213 )。
在該現(xiàn)有的物品輸送設備中，通過令液壓缸動作而令連桿機構(gòu)繞水平 軸心擺動，從物品保管位置向物品交接位置變更操作物品支承體，并且通 過令液壓缸動作而令連桿機構(gòu)繞水平軸心擺動，從物品交接位置向物品保
管位置變更操作物品支承體。
在上述現(xiàn)有的物品輸送設備中，為了令物品支承體在物品保管位置與 物品交接位置之間變更位置，在移動路徑的橫向附近位置等的移動路徑側(cè)， 除了設置令物品支承體在物品保管位置與物品交接位置之間自如變位地支 承物品支承體的連桿機構(gòu)，還必須設置用于令物品支承體在物品保管位置 與物品交接位置之間變更操作的液壓缸。因此，設置在移動路徑側(cè)的部件
個數(shù)增加，設置空間變大，并且可能導致結(jié)構(gòu)的復雜化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述問題而提出的，其目的在于提供一種物品輸送設備， 可實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡潔化，并且可令物品支承體在物品保管位置與物品交接位 置之間變更位置。
本發(fā)明的物品輸送設備具有
移動體，沿移動路徑移動，并具有物品保持部；
物品保管用的物品支承體，能夠在從停止在相對于上述物品支承體的 物品移載部位的上述移動體的上述保持部接收物品以及向上述保持部給出 物品的交接位置、和物品保管位置之間變更位置；
操作機構(gòu)，設置在上述移動體上，用于將上述物品支承體變更操作到 上述物品保管位置與上述物品交接位置，該操作機構(gòu)具有操作部，進行在 相對于停止于上述物品移載部位處的上述移動體的遠近方向上令上述操作 部向從上述移動體突出的方向移動的突出動作、以及在上述遠近方向上令 上述操作部向退回上述移動體的方向移動的退回動作，并且，支承上述操 作部而使其能夠在停止于上述物品移載部位的上述移動體的前后方向上移 動；
被操作體，被支承為能在上述遠近方向上接近停止于上述物品移載部 位的上述移動體的接近位置、和遠離停止于上述物品移載部位處的上述移 動體的分離位置之間自如移動，并且在上述接近位置處將上述物品支承體 操作到上述物品保管位置，在上述分離位置處將上述物品支承體操作到上 述物品交接位置；
引導機構(gòu)，在上述操作機構(gòu)進行上述突出動作時，在上述前后方向上 將上述操作部引導到相對于上述被操作體的正確操作位置；
上述操作機構(gòu)構(gòu)成為，在上述移動體停止于上述物品移載部位的狀態(tài) 下，借助上述突出動作而利用上述操作部將上述被操作體從上述接近位置 操作到上述分離位置，并且借助上述退回動作而利用上述操作部將上述被 操作體從上述分離位置操作到上述接近位置。
因此，由于借助設置在移動體上的操作機構(gòu)可將物品支承體從物品保 管位置變更操作到物品交接位置，所以無需在移動路徑側(cè)設置用于將物品 支承體從物品保管位置變更操作到物品交接位置的部件。因此，可減少設
置在移動路徑側(cè)的部件個數(shù)，可簡化結(jié)構(gòu)。
進而，即便在上述前后方向上操作部從相對被操作體而言正確的操作 位置偏離，也可借助引導機構(gòu)將操作部引導到正確的操作位置，可正確地 借助操作部將被操作體從接近位置操作到分離位置，可正確地令物品支承 體從物品保管位置向物品交接位置變位.


圖1是物品輸送設備的俯視圖。
圖2是移動車與工位的側(cè)視圖。
圖3是移動車的側(cè)視圖。
圖4是移動車的縱剖主視圖。
圖5是物品支承體以及固定框體的立體圖。
圖6是物品支承體以及固定框體的分解立體圖。
圖7是物品保管位置的物品支承體以及固定框體的立體圖。
圖8是物品交接位置的物品支承體以及固定框體的立體圖。
圖9是物品保管位置的物品支承體以及固定框體的俯視圖。
圖IO是物品交接位置的物品支承體以及固定框體的俯視圖。
圖ll是操作機構(gòu)的立體圖。
圖12是物品支承體的要部放大圖。
圖13是表示基于引導機構(gòu)的操作部的引導狀態(tài)的圖。
圖14是表示鎖止狀態(tài)的鎖止機構(gòu)的圖。
圖15是表示鎖止解除狀態(tài)的鎖止機構(gòu)的圖。
圖16是物品支承體以及固定框體的導軌的長度方向看的圖。
圖17是表示第2實施方式的引導機構(gòu)的操作部的引導狀態(tài)的圖。
具體實施例方式
根據(jù)

本發(fā)明的物品輸送設備的實施方式。以下說明多個實施 方式，但認為一個實施方式的特征與其他實施方式的特征的組合也包含在 本發(fā)明的范圍內(nèi)。
該物品輸送i殳備如圖1以及圖2所示，在經(jīng)由多個物品處理部1的狀 態(tài)下設置導軌2作為移動路徑，并設置沿該導軌2自如移動的物品輸送用
移動車3 (移動體或者車輛)。而且，移動車3在多個物品處理部1之間輸 送收納半導體J^L的容器5 (物品的一例)。在上述物品處理部1中，對半 導體基板的制造中途的制品等進行既定的處理。
上述移動車3，升降自如地具有在吊下的狀態(tài)下把持容器5的把持部4， 由把持部4構(gòu)成保持容器5的保持部。
上述把持部4，設置為在移動車3停止的狀態(tài)下，借助繩索6的4^ 或者放出而在接近移動車3的上升位置、和與設置在移動車3下方側(cè)的物 品移栽用的工位7之間進行物品移載的下降位置之間自如升降。
即，在圖2中，在右側(cè)表示把持部4從上升位置下降到下降位置的情 況，在左側(cè)表示令把持部4從下降位置上升到上升位置的情況。
上述工位7,由栽置支承容器5的載置臺構(gòu)成。而且，工位7用于從 移動車3接收要由物品處理部1進行既定處理的容器5或者將被物品處理 部1進^f亍了既定處理的容器5交給移動車3,與多個物品處理部1分別對應 地配置。
而且，移動車3，在令把持部4位于上升位置的狀態(tài)下沿導軌2移動， 并在停止在與多個工位7中的移栽對象的工位7對應的停止位置的狀態(tài)下 令把持部4在上升位置與下降位置之間升降，由此進行與工位7之間的容 器5的交接。
上述導軌2,如圖2~4所示，借助導軌用托架8而以固定狀態(tài)設置在 頂板部上。上述移動車3,通過前后的筒狀的連結(jié)部10、 11連結(jié)位于導軌 2的內(nèi)側(cè)空間部中的上方車體9和位于導軌2的下方的下方車體12。
上述上方車體9以與設置在導軌2的內(nèi)側(cè)空間部中的磁鐵13鄰接對置 的狀態(tài)具有一次線圏14。而且，上方車體9是借助由磁鐵13和一次線圏14 構(gòu)成的線性馬達而得到推進力的線性馬達式，移動車3借助該推進力沿導 軌2移動。
在上述導軌2的內(nèi)側(cè)空間部中，形成有相對于上方車體9所具有的行 進輪15的行進引導面16、和相對于上方車體9所具有的防振輪17的防振 引導面18。
此外，在導軌2上設置供電線19，在上方車體9上設置配電線圈20， 借助交流電流的通電令供電線19產(chǎn)生磁場，借助該磁場在配電線圈20上 產(chǎn)生移動車3側(cè)所必需的電力，在無接觸狀態(tài)下進行供電。
在該實施方式中，作為驅(qū)動上方車體9的方式，例示了借助線性馬g
而得到推進力而進行驅(qū)動的線性馬達式，但也可采用例如通過設置驅(qū)動行
進輪15旋轉(zhuǎn)的電動馬達并借助該電動馬達驅(qū)動行進輪15旋轉(zhuǎn)而驅(qū)動上方 車體9的方式。
上述下方車體12，包括在移動車3的前后方向延伸的前后框體21、從 前后框體21的前端位置以及后端位置向下方側(cè)延伸的前后一對的縱框體 22。而且，下方車體12，在側(cè)視圖中形成為下方側(cè)敞開的3字形，在前后 方向的中央部配置把持部4。
上述把持部4設置在相對于上方車體9自如升降的升降體23上，該升 降體23被支承為被設置在前后框體21上的升降操作機構(gòu)24自如地升降操 作。
上述升降操作機構(gòu)24 (升降機)將四根繩索6巻繞在借助滾筒驅(qū)動用 馬達25而自如轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)滾筒26上而構(gòu)成。而且，升降操作機構(gòu)24令旋 轉(zhuǎn)滾筒26正反旋轉(zhuǎn)而同時巻取以及放出四根繩索6,由此一邊將升降體23 維持在大致水平姿勢一邊進行升降操作。
在該實施方式中，例示了在旋轉(zhuǎn)滾筒26上巻掛繩索6的例子，但也可 例如在旋轉(zhuǎn)滾筒26上巻掛帶而升降操作升降體23，不限定為繩索6或纜線， 也可使用帶。繩索、帶、纜線被稱為柔性部件。
在上述把持部4上，設置把持容器5的凸緣5a的一對的把持件4a。 而且， 一對的把持件4a構(gòu)成為借助把持動作用馬達27的正反轉(zhuǎn)而在向相 互接近的方向擺動而把持凸緣5a的把持姿勢(圖3中實線)、和一對把持 件4a向相互分離的方向擺動而解除把持的解除姿勢(圖3中虛線)之間自 如切換。
此外，把持部4繞縱軸心旋轉(zhuǎn)自如地設置在升降體23上，省略圖示， 但設置旋轉(zhuǎn)操作把持部4的旋轉(zhuǎn)用馬達。
為了臨時保管輸送到上述工位7的容器5，在導軌2的橫向的附近的 位置上如圖1所示那樣在導軌2左右兩側(cè)設置物品保管用的物品支承體29。 而且，物品支承體29在沿導軌2并列的狀態(tài)下設置多個。
以下，根據(jù)圖5~圖10說明物品支承體29。
多個物品支承體29分別設置為，在從停止在相對于其的物品移載部位 上的移動車3的把持部4接收容器5以及向把持部4給出容器5的物品交 接位置(參照圖8以及圖10)和物品保管位置(參照圖7以及圖9)之間 自如地變位(位置變更)。
上述物品移載部位與多個物品支承體29分別對應而設定。而且，在停 止在物品移載部位處的移動車3的前后方向上，物品支承體29的寬度形成 為比移動車3的前后一對的縱框體22的間隔小。因此，在移動車3停止在 物品移載部位的狀態(tài)下，可將物品支承體29插入移動車3的前后一對的縱 框體22之間或者從縱框體22之間拔出。
在相對于停止在物品移載部位上的移動車3遠離以及接近的方向(遠 近方向)上在從導軌2分離的狀態(tài)下在導軌2的橫向的附近的位置上設定 上述物品保管位置，以便在物品支承體29位于物品保管位置時該物品支承 體29或其所支承的容器5不會影響移動車3的移動或把持部4的升降。
上述物品交接位置設定在上下方向上實質(zhì)上與停止在物品移載部位的 移動車3的把持部4相同的位置處，以便在物品支承體29位于物品交接位 置時能夠與停止在物品移載部位的移動車3中位于接近上升位置的位置處 的把持部4之間交接容器5。
上述物品支承體29，如圖5以及圖6所示，在相對于停止在物品移載 部位上的移動車3的遠近方向上移動自如地被與物品保管位置對應地設置 的固定框體35支承。
上述固定框體35由在前后方向上配置在物品支承體29的兩側(cè)而在遠 近方向上形成為長條狀的一對側(cè)面框部35a構(gòu)成。 一對的側(cè)面框部35a通 過在遠近方向上隔著間隔而配設的接近于停止在物品移載部位的移動車3 側(cè)的框體用第1連結(jié)體37a和遠離停止在物品移載部位的移動車3側(cè)的框 體用第2連結(jié)體37b連結(jié)。
而且，固定框體35，借助安裝配件將一對側(cè)面框部35a的各個朝向上 方延伸設置的多個安裝用延設體38的上端部固定并吊下支承在兩根框體用 支承體39上。上述框體用支承體39，被從頂板部的懸吊螺栓40吊下支承， 以與導軌2平行的方式沿導軌2的長度方向配設。
這樣，通過對框體用支承體39安裝或者取下安裝用延設體38，可一 個個地增加或者減少物品支承體29，所以可容易地進行物品支承體29的增 設或取下。
以下，稱停止在物品移栽部位的移動車3的前后方向為第1方向。稱 相對于停止在物品移載部位的移動車3遠離或者接近的方向為第2方向。
上述物品支承體29，具有朝向上方而延伸的一對吊下支承用的吊下支 承體30、配置在一對吊下支承體30之間的板狀的底面體31、以及配置在
底面體31上而載置支承容器5的一對載置體32.而且，物品支承體29借 助分別配置在一對載置體32的各自上的定位銷W而在定位了容器5的狀態(tài) 下支承容器5。
上述一對的吊下支承體30分別包括與底面體31連結(jié)而沿遠近方向 延伸的下端部30a、在遠近方向上從下端部30a的遠離移動車3側(cè)的端部向 上方延伸的中間部30b、從該中間部30b的上端沿遠近方向延伸的上端部 30c。而且，一對的吊下支承體30通過第1吊下用連結(jié)體33a連結(jié)上端部30c 彼此，并且通過第2吊下用連結(jié)體33b連結(jié)中間部30b彼此。在上述吊下 支承體30的下端部30a以及中間部30b上，在其長度方向上隔著間隔而設 置多個孔部30d。在上述底面體31上，多個孔部31a以在前后方向以及遠 近方向列狀地排列的狀態(tài)設置，并在遠近方向的兩端部上設置與容器5的 側(cè)面部抵接而限制容器5在遠近方向上的移動的限制體34。
設置支承上述物品支承體29并使其在物品保管位置與物品交接位置之 間之間自如變位的滑動引導機構(gòu)36。該滑動引導機構(gòu)36構(gòu)成為支承物品支 承體29而使其相對于固定框體35在遠近方向上自如地滑動移動上述滑動引導機構(gòu)36，具有形成在固定框體35上的軌道部41和設置 在吊下支承體30上的多個導輥42。而且，滑動引導機構(gòu)36通過借助軌道 部41引導支承導輥42而支承物品支承體29，使其相對于固定框體35在物 品保管位置與物品交接位置之間滑動引導移動自如。
上述軌道部41，分別設置在一對的側(cè)面框部35a上。上述導輥42設 置在吊下支承體30的上端部30c上。上述導輥42包括被軌道部41的上表 面部引導的第1導輥42a、被軌道部41的下表面部引導的第2導輥42b、 被軌道部41的側(cè)面部引導的第3導輥42c這三種。而且，第l導輥42a和 第2導輥42b在上下地夾入軌道部41的狀態(tài)下在遠近方向上隔著間隔而各 設置兩個，第3導輥42c也在遠近方向上隔著間隔設置兩個。
此外，固定框體35上，設置有在遠近方向上接近停止在物品移載部位 的移動車3的接近位置(參照圖7以及圖9)、和從停止在物品移載部位的 移動車3分離的分離位置(參照圖8以及圖10)之間移動自如地被支承的 被操作體43，即。而且，被操作體43與物品支承體29聯(lián)動，以在接近位 置處向物品保管位置操作物品支承體29，并且在分離位置處向物品交接位 置操作物品支承體29。
上述被操作體43，其長度方向的中央部樞轉(zhuǎn)支承連結(jié)在設置在一方的
ii
側(cè)面框部53a的上部的板狀的基臺48上，繞該連結(jié)位置即第1擺動軸心PI 擺動自如地設置。而且，被操作體43，在位于接近位置的狀態(tài)下，上下地 具有階梯差地一體地形成從第1擺動軸心PI向接近移動車3側(cè)延伸的第1 被操作部分43a、和從第1擺動軸心PI向遠離移動車3側(cè)延伸的第2被操 作部分43b。
上述被操作體43,通過繞第1擺動軸心PI擺動而在接近位置和分離 位置之間自如切換，并且設置為在接近位置(參照圖7以及圖9 )處其作為 頂端部的第1被操作部分43a比第1擺動軸心PI還接近停止在物品移載部 位的移動車3的姿勢。而且，在被操作體43的第1被操作部分43a上，在 被操作體43位于接近位置的狀態(tài)下，沿與遠近方向交叉的方向設置向第1 擺動軸心PI側(cè)延伸的槽部50。在該槽部50上，形成令接近停止在物品移 載部位處的移動車3側(cè)的頂端沿遠近方向開口的開口部分50a。
而且，設置令被操作體43的動作與物品支承體29的動作相聯(lián)動的聯(lián) 動機構(gòu)44，以便若被操作體43位于接近位置，則如圖7以及圖9所示，令 物品支承體29位于物品保管位置，并且若令被操作體43位于分離位置， 則如圖8以及圖10所示，令物品支承體29位于物品交接位置。
上述聯(lián)動機構(gòu)44,包括繞上下軸心擺動自如的第1連桿臂45、笫2連 桿臂46以及第3連桿臂47這三個連桿臂。第1連桿臂45, —端部樞轉(zhuǎn)支 承連結(jié)在被操作體43的第2被操作部分43b的一端部上，并且另一端部樞 轉(zhuǎn)支承連結(jié)在第2連桿臂46的長度方向的中間部分上。第2連桿臂46， 一 端部樞轉(zhuǎn)支承連結(jié)在基臺48上，并且另一端部樞轉(zhuǎn)支承連結(jié)在第3連桿臂 47的一端部上。第3連桿臂47，另一端部樞轉(zhuǎn)支承連結(jié)在立設在吊下用連 結(jié)體33上的聯(lián)動用被操作體49上。
上述移動車3上，設置用于在物品保管位置與物品交接位置之間變位 操作物品支承體29的操作機構(gòu)S (操作裝置)。該操作機構(gòu)S如圖11所示， 通過在遠近方向進行令卡合輥51向從移動車3向突出側(cè)移動的突出動作以 及在遠近方向令卡合輥51向退回到移動車3側(cè)移動的退回(拉回)動作，在 前后方向上移動自如地支承卡合輥51。而且，卡合輥51作為物品支承體用 的操作部而構(gòu)成。在移動車3上，設置用于變更操作在移動車3的行進方 向上位于右側(cè)的物品支承體29的操作機構(gòu)S、和用于變更操作在移動車3 的行進方向上位于左側(cè)的物品支承體29的操作機構(gòu)S。
上述操作機構(gòu)S，具有固定在移動車3上而在遠近方向上較長地延
伸的基座52、借助設置在該基座52上的滾珠絲杠57的旋轉(zhuǎn)而在遠近方向 上向從移動車3突出一側(cè)以及向移動車3退回側(cè)自如移動的滑塊53、與該 滑塊53在遠近方向上一體地移動自如地設置的遠近方向上長條形狀的進退 移動體即操作體56。而且，操作體56，借助設置在滑塊53上所固定的支 承臺54上的導軌55在前后方向上移動自如地被支承。上述卡合輥51，設 置在操作體56的頂端部的下表面?zhèn)?。在上述基?2的兩側(cè)面部上，設置 有引導設置在滑塊53上的導輥58的細長狀的槽部59。
而且，操作機構(gòu)S，驅(qū)動操作用電動馬達60旋轉(zhuǎn)而令滾珠絲杠57正 反旋轉(zhuǎn)，令滑塊53在遠近方向上移動，由此令卡合輥51在遠近方向上移 動而進行突出動作以及退回動作。
此外，設置在前后方向上以令操作體56回復到支承臺54上的方式施 力的施力彈簧61。在操作體56上，設置以前后方向的一方側(cè)開口的狀態(tài)切 口的用于安裝施力彈簧的第1切口部56a和以前后方向的另一方側(cè)開口的 狀態(tài)切口的用于安裝施力彈簧的第2切口部56b。而且，在第l切口部56a 中，以在前后方向上從一方側(cè)向另一方側(cè)施力的狀態(tài)設置施力彈簧61,并 且，在第2切口部56b上以在前后方向上從另一方側(cè)向一方側(cè)施力的狀態(tài) 設置施力彈簧61。
這樣，借助兩個施力彈簧61而在前后方向上對操作體56回復施力以 令其回到支承臺54上，兩個施力彈簧61在前后方向上令卡合輥51回復到 中立位置。作為這樣的回復施力機構(gòu)的施力彈簧61可以是一個，此外，也 可利用空氣壓力缸等的公知的技術(shù)。在此，中立位置以前后方向中卡合輥51 的中心與基座52的中心一致的方式"S:定。
上述操作機構(gòu)S，在移動車3停止在物品移栽部位的狀態(tài)下，借助突 出動作而借助卡合輥51從接近位置(參照圖7以及圖9)向分離位置(參 照圖8以及圖10)操作被操作體43，并且，借助退回動作而借助卡合輥51 從分離位置(參照圖8以及圖10)向接近位置(參照圖7以及圖9)操作 被操作體43。
上述卡合輥51，在前后方向上直徑形成為與被操作體43的槽部50的 寬度相同或者比其寬度小，卡合輥51構(gòu)成為借助遠近方向的移動而與被操 作體43的槽部50自如卡合/脫離。
而且，操作機構(gòu)S構(gòu)成為推拉式，借助突出動作而令卡合輥51與槽部 50卡合而從接近位置向分離位置推壓操作被操作體43，并且借助退回動作而令卡合輥51與槽部50卡合而從分離位置向接近位置拉回操作被操作體 43，之后，令卡合輥51從槽部50脫離。
若借助上述操作機構(gòu)S進行突出動作而利用卡合輥51將被操作體43 從接近位置操作到分離位置，則通過令被操作體43位于分離位置而將物品 支承體29操作到物品交接位置，令物品支承體29從物品保管位置變位到 物品交接位置。
此外，若借助操作機構(gòu)S進行退回動作而利用卡合輥51將被操作體43 從分離位置操作到接近位置，則通過被操作體43位于接近位置而將物品支 承體29操作到物品保管位置，令物品支承體29從物品交接位置變位到物 品保管位置。
對令上述物品支承體29從物品保管位置變位到物品交接位置的動作進 行說明。
如圖7以及圖9所示，若被操作體43位于接近位置，則由于槽部50 的開口部分50a在遠近方向上開口 ，所以卡合輥51借助操作機構(gòu)S進行突 出動作而在遠近方向上向從移動車3突出一側(cè)移動，從槽部50的開口嵌入 槽部50中而與槽部50卡合。而且，通過卡合輥51在與槽部50卡合的狀 態(tài)下在遠近方向上向從移動車3突出一側(cè)移動，卡合輥51 —邊推壓槽部50 的側(cè)壁部一邊移動槽部50而從接近位置向分離位置推壓操作被操作體43。 而且，若被操作體43從接近位置擺動到分離位置，則聯(lián)動機構(gòu)44的第1 連桿臂45、第2連桿臂46以及第3連桿臂47依次擺動而令聯(lián)動用被操作 體49向接近移動車3側(cè)移動。因此，借助聯(lián)動用被操作體49的向接近移 動車3側(cè)的移動，滑動引導機構(gòu)36滑動引導移動自如地支承物品支承體29， 同時如圖8以及圖10所示，物品支承體29從物品保管位置變位到物品交 接位置。
如圖8以及圖10所示，在被操作體43位于分離位置時，若操作機構(gòu) S進行退回動作，則卡合輥51在與槽部50卡合的狀態(tài)下向接近移動車3側(cè) 移動，卡合輥51 —邊推壓槽部50的側(cè)壁部一邊移動槽部50而從分離位置 向接近位置拉回操作被操作體43。而且，若被操作體43從分離位置擺動到 接近位置，則聯(lián)動機構(gòu)44的第1連桿臂45、第2連桿臂46、以及第3連 桿臂47依次擺動而令聯(lián)動用被操作體49向遠離移動車3側(cè)移動。因此， 借助聯(lián)動用被操作體49的向遠離移動車3側(cè)的移動，滑動引導機構(gòu)36滑 動引導移動自如地支承物品支承體29，同時物品支承體29從物品交接位置變位到物品保管位置。而且，如圖7以及圖9所示，若被操作體43位于接 近位置，則槽部50的開口部分50a在遠近方向上開口，所以通過卡合輥51 向接近移動車3 —側(cè)的移動，卡合輥51與槽部50脫離而退回到移動車3 中。
這樣，借助操作機構(gòu)S進行突出動作而利用卡合輥51從接近位置向分 離位置操作被操作體43，此時，若前后方向上卡合輥51從相對于被操作體 43而言正確的操作位置偏離，則卡合輥51無法卡合到被操作體43的槽部 50中，可能無法從接近位置向分離位置操作被操作體43。上述正確操作位 置設定為卡合輥51的中心與前后方向上位于接近位置的被操作體43的槽 部50的中心一致，以使卡合輥51能夠與被操作體43的槽部50卡合。
因此，如圖12以及圖13所示，設置在操作機構(gòu)S進行突出動作時在 前后方向上將卡合輥51相對于被操作體43引導到正確操作位置的引導機 構(gòu)F(引導部件)。而且，引導機構(gòu)F在前后方向上配置在正確操作位置的 兩側(cè)，具有作為將卡合輥51引導到正確操作位置的引導體的引導輥62。
上述引導輥62，在位于接近位置的被操作體43的槽部50的開口部分 50a的前后方向的兩端部處，被引導輥支承體63繞上下軸心旋轉(zhuǎn)自如地支 承。上述引導輥支承體63，其基端部被止動用支承體64止動支承，其頂端 部在前后方向形成為分支的分叉狀。而且，引導輥支承體63借助螺栓螺母 等的連結(jié)件G而連結(jié)在止動用支承體71上。上述引導輥62在引導輥支承 體63中配置在分支為分叉狀的各個頂端部上。上述止動用支承體71固定 在具有被操作體43的第1擺動軸心Pl的軸部71a上。
上述引導輥62設置成，通過與操作體56的頂端的角部分抵接而旋轉(zhuǎn)， 在前后方向上引導操作體56。而且，兩個引導輥62，通過在這兩個引導輥 62之間引導操作體56而將卡合輥51引導到正確操作位置。
此外，引導機構(gòu)F,將卡合輥51引導到正確操作位置后繼續(xù)在前后方 向上在令卡合輥51位于正確操作位置的狀態(tài)下沿遠近方向引導卡合輥51。 若進行說明，則兩個引導輥62在將操作體56引導到兩個引導輥62之間后 繼續(xù)與操作體56的兩側(cè)面部抵接而旋轉(zhuǎn)，由此在遠近方向上引導操作體 56。
而且，在被操作體43中在槽部50的開口部分50a上，設置將卡合輥 51引導到正確操作位置的引導面50b，從前后方向?qū)挾缺瓤ê陷?1寬度大 的入口部越向遠離停止在物品移栽部位的移動車3側(cè)前后方向的寬M窄。
該引導面50b構(gòu)成為，以槽部50的開口部分50a越向遠離移動車3側(cè)前后 方向的寬度越窄的方式形成為前后方向的兩側(cè)壁部向相互接近側(cè)傾斜的形 狀，與卡合輥51抵接而向正確操作位置引導。
根據(jù)圖13說明在上述操作機構(gòu)S進行突出動作時，借助引導機構(gòu)F而 向正確操作位置引導卡合輥51時的動作。
若上述卡合輥51的中心Ql從正確操作位置Q2偏離，則操作體56的 頂端的角部分與引導輥62抵接而引導輥62旋轉(zhuǎn)，由此如圖13 (B)所示， 在前后方向上在兩個引導輥62之間引導操作體56，引導卡合輥51以使卡 合輥51的中心Ql與正確操作位置Q2 —致。此時，若槽部50的開口部分50a 的引導面50b與卡合輥51抵接，則借助引導面50b引導卡合輥51以使卡 合輥51的中心Ql與正確操作位置Q2 —致。這樣，借助引導機構(gòu)F的引導 作用以及引導面50b的引導作用，能夠可靠地將卡合輥51引導到正確操作 位置。
而且，兩個引導輥62如圖13 (C)所示，在前后方向上將操作體56 引導到兩個引導輥62之間后繼續(xù)通過與操作體56的兩側(cè)面部抵接并旋轉(zhuǎn) 而沿遠近方向引導操作體56，以在前后方向上卡合輥51位于正確操作位置 上的狀態(tài)沿遠近方向引導卡合輥51。
這樣，卡合輥51借助引導機構(gòu)F被引導到上述方向的正確操作位置， 如圖11所示，由于操作體56在前后方向移動自如地被設置在支承臺54上 的導軌55支承，所以可平順地進行引導機構(gòu)F對卡合輥51的引導以及引 導面50b對卡合輥51的引導。
而且，在操作機構(gòu)S進行突出動作后進行退回動作時，若解除基于引 導機構(gòu)F的引導作用以及基于引導面50b的引導作用，則如圖ll所示，操 作體56借助兩個施力彈簧61的作用力而在前后方向上受到回復施力，卡 合輥51在前后方向上回復到中立位置而退回到移動車3。
如上所述，通過操作機構(gòu)S進行退回動作，令物品支承體29從物品交 接位置變位到物品保管位置，但若物品支承體29誤從物品保管位置移動到 物品交接位置，則物品支承體29出現(xiàn)在移動車3的移動路徑上，物品支承 體29有可能與移動車3接觸。
因此，如圖12、圖14以及圖15所示，設置在將物品支承體29鎖止 在物品保管位置的鎖止狀態(tài)(參照圖14 )和解除該鎖止的鎖止解除狀態(tài)(參 照圖15)之間切換自如的鎖止機構(gòu)R (鎖止裝置)。而且，鎖止機構(gòu)R具有
鎖止體64，在限制被操作體43從接近位置向分離位置的變位而為鎖止狀態(tài) 的鎖止位置(參照圖14)、和允許被操作體43在接近位置與分離位置之間 變位而為鎖止解除狀態(tài)的鎖止解除位置(參照圖15)之間自如變位。上述 鎖止體64設置為，在向鎖止位置受到施力的狀態(tài)下借助繞擺動軸心的擺動 而在鎖止位置(參照圖14 (A))和比該鎖止位置還靠上方側(cè)即鎖止解除位 置(參照圖15 (A))之間自如變位。
另一方面，在操作機構(gòu)S上，具有進出式的鎖止機構(gòu)用的操作部70， 借助在遠近方向上向從移動車3突出一側(cè)的移動而將鎖止機構(gòu)R從鎖止狀 態(tài)切換操作為鎖止解除狀態(tài)，并且借助在遠近方向上向退回到移動車3側(cè) 的移動而將鎖止機構(gòu)R從鎖止解除狀態(tài)切換操作為鎖止狀態(tài)。上述鎖止機 構(gòu)用的操作部70，由在遠近方向上越向操作體56的頂端側(cè)越位于下方地形 成的推壓用傾斜面構(gòu)成，設置在操作體56的頂端部的上表面?zhèn)取?br> 這樣，在作為進出移動體的操作體56上，設置作為物品支承體用的操 作部的卡合輥51和鎖止機構(gòu)用的操作部70。而且，操作機構(gòu)S通過進行突 出動作而在遠近方向上令卡合輥51以及鎖止機構(gòu)用的操作部70向從移動 車3突出一側(cè)移動，并且，通過進行退回動作而在遠近方向上令卡合輥51 以及鎖止機構(gòu)用的操作部70向退回到移動車3側(cè)移動。
上述鎖止體64，具有繞沿水平方向的第2擺動軸心P2擺動自如地 設置的擺動臂65 (操作臂)、在該擺動臂65的頂端部以向下方延伸的狀態(tài) 設置的鎖止板66、與該鎖止板66在前后方向上隔著間隔而并列地設置在擺 動臂65的頂端部上的繞水平軸心旋轉(zhuǎn)自如的被推壓輥67。
上述擺動臂65，其基端部樞轉(zhuǎn)支承連結(jié)在鎖止用支承臺68上而繞笫2 擺動軸心P2擺動自如地設置。上述鎖止用支承臺68被立設在基臺48上的 棒狀的立設支承體72以及止動用支承體71支承。在止動用支承體71上， 除了鎖止用支承臺68，還支承引導輥支承體63，在以鎖止用支承臺68位 于引導輥支承體63下方側(cè)的方式在上下重疊的狀態(tài)下通過螺栓等的連結(jié)件 G緊固連結(jié)鎖止用支承臺68與引導輥支承體63。
而且，鎖止體64設置為通過擺動臂65繞第2擺動軸心P2的擺動而在 鎖止位置(參照圖14)和比該鎖止位置靠上方側(cè)的鎖止解除位置(參照圖 15)之間自如擺動。此外，鎖止體64借助擺動臂65的自重而向鎖止位置 受到施力。而且，設置通過止動支承擺動臂65而限制擺動臂65向下方側(cè) 擺動的鎖止用止動件69。該鎖止用止動件69設置為在止動支承擺動臂65
時，鎖止體64位于鎖止位置。
上述鎖止板66設置為，如圖14 (B)所示，在鎖止體64位于鎖止位 置的狀態(tài)下，與位于接近位置的被操作體43的側(cè)面部抵接而限制被操作體 43從接近位置向分離位置的擺動，成為鎖止狀態(tài)，并且如圖15 (B)所示， 在鎖止體64位于鎖止解除位置的狀態(tài)下，退避到比被操作體43還上方的 位置，允許被操作體43在接近位置與分離位置之間的擺動而變?yōu)殒i止解除 狀態(tài)。
上述鎖止體64構(gòu)成為，借助鎖止機構(gòu)用的操作部70的向從移動車5 突出一側(cè)的移動而從鎖止位置被推壓操作到鎖止解除位置，并且借助鎖止 機構(gòu)用操作部70的向退回到移動車3 —側(cè)的移動而解除鎖止機構(gòu)用的操作 部70的從鎖止位置向鎖止解除位置的推壓操作。
若進行說明，則如圖12所示，被推壓輥67在鎖止體64位于鎖止位置 的狀態(tài)下設置在兩個引導輥62之間。上述被推壓輥67，借助鎖止機構(gòu)用的 操作部70的向從移動車3突出一側(cè)的移動而被鎖止機構(gòu)用的操作部70向 上方側(cè)推壓操作，并且借助鎖止機構(gòu)用的操作部70的向退回到移動車3側(cè) 的移動而解除鎖止機構(gòu)用的操作部70的向上方側(cè)的推壓操作。
而且，通過利用鎖止機構(gòu)用的操作部70向上方側(cè)推壓操作被推壓輥 67，從鎖止位置向鎖止解除位置推壓操作鎖止體64。此外，通過解除鎖止 機構(gòu)用的操作部70對被推壓輥67向上方側(cè)的推壓操作，對鎖止體64解除 從鎖止位置向鎖止解除位置的推壓操作。
說明上述鎖止機構(gòu)用的操作部70的動作與上述鎖止機構(gòu)R的動作。
如圖14所示，在鎖止體64位于鎖止位置的狀態(tài)下，通過操作機構(gòu)S 進行突出動作，設置在操作體56的頂端部的鎖止機構(gòu)用的操作部70向從 移動車3突出一側(cè)移動。而且，鎖止機構(gòu)用的操作部70與被推壓輥67抵 接，隨著鎖止機構(gòu)用的操作部70的向從移動車3突出一側(cè)的移動，被推壓 輥67被鎖止機構(gòu)用的操作部70向上方側(cè)推壓操作。因此，擺動臂65向上 方側(cè)擺動，令鎖止體64從鎖止位置向鎖止解除位置變位。這樣，如圖15 所示，若鎖止體64位置變更為鎖止解除位置，則鎖止板66位于比被操作 體43還靠上方的退避位置，允許被操作體43從接近位置向分離位置的擺 動而為鎖止解除狀態(tài)。
如圖15所示，在鎖止體64位于鎖止解除位置的狀態(tài)下，通過操作機 構(gòu)S進行退回動作，設置在操作體56的頂端部的鎖止機構(gòu)用的操作部70
向退回到移動車3側(cè)移動。隨著該鎖止機構(gòu)用的操作部70的向退回到移動 車3側(cè)的移動，隨著被推壓輥67 —邊在鎖止機構(gòu)用的操作部70的傾斜面 上旋轉(zhuǎn)一邊下降，擺動臂65向下方側(cè)擺動。而且，若鎖止機構(gòu)用的操作部 70從被推壓輥67分離，則擺動臂65借助自重而向下方側(cè)擺動直到被鎖止 用止動件69止動支承，鎖止體64從鎖止解除位置變位到鎖止位置。這樣， 若鎖止體64變位到鎖止位置，則鎖止板66與被操作體43的側(cè)面部抵接而 限制被操作體43從接近位置向分離位置的擺動，成為鎖止狀態(tài)。
如上所述，操作機構(gòu)S,通過進行突出動作以及退回動作，在鎖止, 態(tài)與鎖止解除狀態(tài)之間切換鎖止機構(gòu)R，操作機構(gòu)S構(gòu)成為進行物品支承體 29的位置變更操作以及鎖止機構(gòu)R的切換操作，以便在通過進行突出動作 而將鎖止機構(gòu)R從鎖止狀態(tài)切換操作到鎖止解除狀態(tài)后從物品保管位置將 物品支承體29變更操作到物品交接位置，并且在通過進行退回動作而將物 品支承體29從物品交接位置變更操作到物品保管位置后將鎖止機構(gòu)R從鎖 止解除狀態(tài)切換操作到鎖止狀態(tài)。
若進行說明，則若操作機構(gòu)S進行突出動作，則設置在操作體56的頂 端部的卡合輥51與鎖止機構(gòu)用的操作部70 —起在遠近方向上向從移動車3 突出一側(cè)移動。但是，被推壓輥67在遠近方向上設置在被操作體43的槽 部50的入口部分上，所以在卡合輥51與槽部50卡合之前鎖止機構(gòu)用的操 作部70向上方側(cè)推壓操作被推壓輥67。因此，首先通過借助鎖止機構(gòu)用的 操作部70向上方側(cè)推壓操作被推壓輥67而從鎖止位置向鎖止解除位置推 壓操作鎖止體64，將鎖止機構(gòu)R從鎖止狀態(tài)切換操作為鎖止解除狀態(tài)。
而且，若將鎖止機構(gòu)R從鎖止狀態(tài)切換到鎖止解除狀態(tài)，則允許被操 作體43從接近位置向分離位置的擺動，卡合輥51與槽部50卡合而從接近 位置向分離位置推壓操作被操作體43。即，在鎖止機構(gòu)R被切換為鎖止解 除狀態(tài)之前，卡合輥51即便想要從接近位置向分離位置側(cè)推壓操作被操作 體43，也可借助鎖止板66限制被操作體43從接近位置向分離位置的擺動。 若上述被操作體43位于分離位置，則被操作體43從物品保管位置向物品 交接位置操作物品支承體29，物品支承體29從物品保管位置變位到物品交 接位置。
若上述操作機構(gòu)S進行退回動作，則設置在操作體56的頂端部的卡合 輥51以及鎖止機構(gòu)用的操作部70在遠近方向上向退回到移動車3側(cè)移動。 首先，卡合輥51與槽部50卡合而從分離位置向接近位置拉回操作被操作體43。而且，若被操作體43位于分離位置，則被操作體43從物品交接位 置向物品保管位置操作物品支承體29，物品支承體29從物品交接位置向物 品保管位置變位。
之后，在卡合輥51從槽部50脫離時，鎖止機構(gòu)用的操作部70從被推 壓輥67分離，鎖止機構(gòu)用的操作部70對被推壓輥67向上方側(cè)的推壓操作 解除。于是，通過解除對被推壓輥67的向上方側(cè)的推壓操作，基于鎖止機 構(gòu)用的操作部70的對鎖止體64從鎖止位置向鎖止解除位置的推壓操作被 解除，鎖止機構(gòu)R從鎖止解除狀態(tài)切換為鎖止狀態(tài)。
此外，如圖16所示，滑動引導機構(gòu)36構(gòu)成為，相對于固定框體35而 在物品保管位置和比物品保管位置還上方的物品交接位置之間相對于水平 方向傾斜地滑動引導自如地支承物品支承體29。
若進行說明，則軌道部41，在令在遠近方向上遠離停止在物品移載部 位的移動車3側(cè)的端部位于最下方并且令接近停止在物品移載部位的移動 車3側(cè)的端部位于最上方的狀態(tài)下，從一端部直到另一端部相對于水平方 向傾斜設定角度6 (例如2度)。該設定角度6優(yōu)選為0.5度與10度之間 的值，更優(yōu)選為1度與5度之間的值。
這樣，滑動引導機構(gòu)36在利用物品支承體29的自重而向物品保管位 置側(cè)對物品支承體29施力的狀態(tài)下，在物品保管位置與物品交接位置之間 滑動引導移動自如地支承物品支承體29，構(gòu)成為滑動引導支承機構(gòu)。
在上述移動車3上，設置控制移動車3的動作的臺車用控制部(控制 器)。而且，臺車用控制部根據(jù)來自管理物品輸送設備整體的動作的管理用 計算機的指令以及設置在移動車3上的各種傳感器的檢測信息而控制移動 車3的移動以及把持部4的升降動作，并且控制把持動作用馬達27以及操 作機構(gòu)S的操作用電動馬達60的動作。
例如，在從多個工位7中指定了輸送起點以及輸送目標的工位7的狀 態(tài)下，從管理用計算機發(fā)出從輸送起點的工位7向輸送目標的工位7輸送 容器5的輸送指令時，臺車用控制部控制移動車3的動作，以從輸送起點 的工位7接收容器5并將容器5交接給輸送目標的工位7。
在從上述輸送起點的工位7接收容器5時，首先，臺車用控制部控制 移動車3的移動，以令移動車3移動到與輸送起點的工位7對應的停止位 置。接著，臺車用控制部在令移動車3停止在與輸送起點的工位7對應的 停止位置上的狀態(tài)下控制把持部4的升降動作，以令把持部4從上升位置
下降到下降位置。然后，臺車用控制部在把持部4位于下降位置后令把持 動作用馬達27動作而將一對把持件4a切換為把持姿勢,通過一對把持件4a 把持容器5的凸緣5a而接收容器5。之后，臺車用控制部控制把持部4的 升降動作以令把持部4從下降位置上升到上升位置，之后，控制移動車3 的移動，以令移動車3移動到與輸送目標工位7對應的停止位置。
然后，臺車用控制部，在移動車3停止在與輸送目標工位7對應的停 止位置后，與從輸送起點的工位7接收容器5的情況同樣地，通過控制把 持部4的升降動作和把持動作用馬達27的動作，將容器5給出到輸送目標 的工位7。
此外，對在從多個物品支承體29中指定了移載對象的物品支承體29 的狀態(tài)下，從管理用計算機發(fā)出將容器5保管在物品支承體29上的保管指 令的情況進行說明。
上述臺車用控制部，首先控制移動車3的移動以令移動車3移動到與 移載對象的物品支承體29對應的物品移栽部位處。接著，臺車用控制部在 令移動車3停止在與移載對象的物品支承體29對應的物品移載部位處的狀 態(tài)下，令操作用電動馬達60動作而借助操作機構(gòu)S進行突出動作。而且， 通過操作機構(gòu)S進行突出動作，借助引導機構(gòu)F將卡合輥51引導到正確操 作位置，同時將鎖止機構(gòu)R從鎖止狀態(tài)切換為鎖止解除狀態(tài)，之后，令物 品支承體29從物品保管位置變位到物品交接位置。然后，臺車用控制部控 制把持部4的升降動作以令把持部4從上升位置下降到與其接近的位置， 之后，令把持動作用馬達27動作而將一對把持件4a切換為解除姿勢，從 把持部4將容器5交給位于物品交接位置的物品支承體29。之后，臺車用 控制部控制把持部4的升降動作以令把持部4上升到上升位置，之后令操 作用電動馬達60動作而由操作機構(gòu)S進行退回動作。然后，通過操作機構(gòu) S進行退回動作，物品支承體29從物品交接位置變位(位置變更)為物品 保管位置，之后，將鎖止機構(gòu)R從鎖止解除狀態(tài)切換為鎖止狀態(tài)。
對在從多個物品支承體29中指定了移載對象的物品支承體29的狀態(tài) 下從上述管理用計算機中發(fā)出取出由物品支承體29保管的容器5的取出指 令的情況進行說明。
上述臺車用控制部，與發(fā)出保管指令的情況相同，通過控制移動車3 的移動而令移動車3在與移載對象的物品支承體29對應的物品移載部位處 停止。接著，臺車用控制部令操作用電動馬達60動作而由操作機構(gòu)S進行 突出動作。通過操作機構(gòu)S進行突出動作，借助引導機構(gòu)F將卡合輥51引 導到正確操作位置，同時將鎖止機構(gòu)R從鎖止狀態(tài)切換為鎖止解除狀態(tài)， 之后，令物品支承體29從物品保管位置變位到物品交接位置。然后，臺車 用控制部控制把持部4的升降動作以令把持部4從上升位置下降到與其接 近的位置，之后，令把持動作用馬達27動作而將一對把持件4a切換為把 持姿勢，從物品支承體29向把持部4接收容器5。之后，臺車用控制部控 制把持部4的升降動作以令把持部4上升到上升位置，之后令操作用電動 馬達60動作而由操作機構(gòu)S進行退回動作。然后，通過操作機構(gòu)S進行退 回動作，物品支承體29從物品交接位置變位為物品保管位置，之后，將鎖 止機構(gòu)R從鎖止解除狀態(tài)切換為鎖止狀態(tài)。 [第2實施方式]
接著，說明第2實施方式的物品輸送設備，該第2實施方式，對于上 述第1實施方式的引導機構(gòu)F表示其他實施方式。根據(jù)圖17說明引導機構(gòu) F，對于其他構(gòu)成，由于與上述第1實施方式相同，所以省略說明。
上述引導機構(gòu)F，由作為引導體的直線狀的引導導件73構(gòu)成，在前后 方向上設置在正確操作位置的兩側(cè)，將卡合輥51引導導正確操作位置。此 時的正確操作位置(適當操作位置)與上述第1實施方式相同，在以前后 方向上位于接近位置的被操作體43的槽部50的中心與卡合輥51的中心一 致的方式設定。
上述引導導件73，設置為與繞上下軸心旋轉(zhuǎn)自如地設置在操作體56 上的被引導輥74抵接而在前后方向上引導操作體56。上述被引導輥74， 設置為在前后方向上比操作體56還向外側(cè)突出的狀態(tài)。而且，兩個引導導 件73構(gòu)成為，通過在前后方向上在兩個引導導件73之間引導操作體56而 將卡合輥51引導到正確操作位置。在上述引導導件73上，與停止在物品 移載部位的移動車3接近側(cè)的端部形成為彎曲狀，可借助與被引導輥74的 抵接而平滑地在前后方向上引導操作體56。
此外，引導導件73,在遠近方向上形成為長條狀，在前后方向上引導 操作體56而使其通過兩個引導導件73之間后，繼續(xù)與被引導輥74抵接而 沿遠近方向引導操作體56。這樣，引導機構(gòu)F構(gòu)成為在將卡合輥51引導到 正確操作位置之后繼續(xù)以令卡合輥51在前后方向上位于正確操作位置的狀 態(tài)沿遠近方向引導卡合輥51。
對在上述操作機構(gòu)S進行突出動作時借助引導機構(gòu)F將卡合輥51引導
到正確操作位置的動作進行說明。
若上述卡合輥51從的中心Ql從正確操作位置Q2偏離，則引導導件73 與被引導輥74抵接而借助被引導輥74的旋轉(zhuǎn)來引導操作體56使其在前后 方向上通過兩個引導導件73之間，引導卡合輥51使卡合輥51的中心Ql 與正確操作位置Q2 —致。此時，與上述實施方式相同，若槽部50的開口 部分50a的引導面50b與卡合輥51抵接，則借助引導面50b引導卡合輥51 以使卡合輥51的中心Ql與正確操作位置Q2 —致。
而且，兩個引導導件73，在引導操作體56而使其在前后方向上通過 兩個引導導件73之間后繼續(xù)借助與被引導輥74 M而將卡合輥51引導到 正確操作位置，之后繼續(xù)以令卡合輥51在前后方向上位于正確操作位置的 狀態(tài)在沿遠近方向引導卡合輥51。
(1) 在上述第1以及第2實施方式中，操作機構(gòu)S構(gòu)成為令卡合輥51 與槽部50卡合而從接近位置向分離位置推壓操作被操作體43，并且令卡合 輥51與槽部50卡合而從分離位置向接近位置拉動操作被操作體43的推拉 式，但操作機構(gòu)S由何種各種形式構(gòu)成可適宜地變更。
例如，可設置用于對于被操作體43向接近位置回復施力的施力彈簧等 的施力機構(gòu)，操作機構(gòu)S構(gòu)成為推壓式，借助突出動作而借助卡合輥51從 接近位置向分離位置推壓操作被操作體43，并且，借助退回動作而借助施 力機構(gòu)的作用力而令被操作體43從分離位置向接近位置回復移動。
(2) 在上述第1以及第2實施方式中，物品支承體29設置為在物品 交接位置處與位于接近上升位置的位置的把持部4之間交接容器5,但也可 將物品支承體29設置為例如在物品交接位置處與位于上升位置的把持部4 之間交接容器5。
此外，在物品交接位置處，對于物品支承體29與把持部4之間交接容 器5的位置，不限定為接近上升位置的位置或者上升位置，也可為比上升 位置低了設定高度的下降位置。該情況下，在令物品支承體29位于物品交 接位置的狀態(tài)下，通過令把持部4從上升位置下降設定高度，可在物品支 承體29與把持部4之間進行容器5的交接。
(3) 在上述第1以及第2實施方式中，以沿導軌2并列的狀態(tài)設置多 個物品支承體29，但設置物品支承體29的個數(shù)可適宜變更.此外，對于物 品支承體29的設置位置，可設置在導軌2的左右兩側(cè)，也可僅設置在導軌
2的單側(cè)。
(4) 在上述第1以及第2實施方式中，在移動車3上設置用于對移動 車3的行進方向上位于右側(cè)的物品支承體29進行變位操作的操作機構(gòu)S、 和用于對移動車3的行進方向位于左側(cè)的物品支承體29進行變位操作的操 作機構(gòu)S這兩個操作機構(gòu)S，但也可通過令操作機構(gòu)S在移動車3的行進方 向右側(cè)以及左側(cè)的兩側(cè)進退自如地具有卡合輥51而在移動車3上i殳置一個 操作機構(gòu)S地實施。
(5) 在上述第1以及第2實施方式中，作為移動體例示了具有在吊下 狀態(tài)下自如把持容器5并相對于移動車3自如升降的把持部4的移動車3， 但可通過何種構(gòu)成保持容器5可適宜地變更，例如，可通過僅具有從兩側(cè) 夾入容器5而保持容器5的夾持部的移動車來實施。
即，該情況下，例如在導軌2的橫向的附近的位置等處設置物品移栽 用的工位，并在該工位上設置與移動車3之間進行物品移栽的進退式的物 品移載裝置，由此可在移動車與工位之間進行物品移載。
(6) 在上述第1以及第2實施方式中，例示了輸送收納了作為物品的 半導體基板的容器5的物品輸送設備，但輸送的物品可適宜變更。
權(quán)利要求
1.一種物品輸送設備，具有物品輸送用的移動體，沿移動路徑移動，并具有物品保持部；物品保管用的物品支承體，能在從停止在相對于上述物品支承體的物品移載部位處的上述移動體的上述保持部接收物品以及向上述保持部給出物品的物品交接位置、和物品保管位置之間變更位置，其特征在于，還具有操作機構(gòu)，設置在上述移動體上，用于將上述物品支承體變更操作到上述物品保管位置與上述物品交接位置，該操作機構(gòu)具有操作部，進行在相對于停止于上述物品移載部位處的上述移動體的遠近方向上令上述操作部向從上述移動體突出的方向移動的突出動作、以及在上述遠近方向上令上述操作部向退回上述移動體的方向移動的退回動作，并且，支承上述操作部而使其能夠在停止于上述物品移載部位的上述移動體的前后方向上移動；被操作體，被支承為能在上述遠近方向上接近停止于上述物品移載部位的上述移動體的接近位置、和遠離停止于上述物品移載部位處的上述移動體的分離位置之間自如移動，并且在上述接近位置處將上述物品支承體操作到上述物品保管位置，在上述分離位置處將上述物品支承體操作到上述物品交接位置；引導機構(gòu)，在上述操作機構(gòu)進行上述突出動作時，在上述前后方向上將上述操作部引導到相對于上述被操作體的正確操作位置，上述操作機構(gòu)構(gòu)成為，在上述移動體停止于上述物品移載部位的狀態(tài)下，借助上述突出動作而利用上述操作部將上述被操作體從上述接近位置操作到上述分離位置，并且借助上述退回動作而利用上述操作部將上述被操作體從上述分離位置操作到上述接近位置。
2. 如權(quán)利要求1所述的物品輸送設備，其特征在于， 上述被操作體設置為，借助繞擺動軸心的擺動而在上述接近位置和上述分離位置之間自如切換，并且在上述接近位置處成為頂端比上述擺動軸 心更接近停止于上述物品移載部位處的上述移動體的姿勢，在上述被操作體的頂端部上，在上述被操作體位于上述接近位置的狀 態(tài)下，沿與上述遠近方向交叉的方向，以接近停止于上述物品移載部位處 的上述移動體一側(cè)的頂端沿上述遠近方向延伸的狀態(tài)設置向上述擺動軸心 側(cè)延伸的槽部，上述操作部構(gòu)成為通過在上述遠近方向上的移動而與上述槽部卡合以 及脫離，上述操作機構(gòu)構(gòu)成為，借助上述突出動作而令上述操作部與上述槽部 卡合，將上述被操作體從上述接近位置推壓操作到上述分離位置，并且， 借助上述退回動作而將上述被操作體從上述分離位置拉動操作到上述接近 位置，之后令上述操作部從上述槽部脫離。
3. 如權(quán)利要求2所述的物品輸送設備，其特征在于， 在上述槽部的開口部分上，設置有將上述操作部引導到上述正確操作位置的一對的引導面，上述一對引導面的前后方向的間隔為在入口部處比 上述操作部大，隨著遠離上述移動體而變小。
4. 如權(quán)利要求1 ~ 3的任意一項所述的物品輸送設備，其特征在于， 上述引導機構(gòu)由引導體構(gòu)成，所述引導體在上述前后方向上配設在上述正確操作位置的兩側(cè)，將上述操作部引導到上述正確操作位置。
5. 如權(quán)利要求4所述的物品輸送設備，其特征在于，上述引導體構(gòu)成為，在將上述操作部引導到上述正確操作位置后繼續(xù) 以在上述前后方向上令上述操作部位于上述正確操作位置的狀態(tài)沿上述遠 近方向引導上述操作部。
6. 如權(quán)利要求1 ~ 3的任意一項所述的物品輸送設備，其特征在于， 設置有回復施力機構(gòu)，對上述操作部回復施力以使其在上述前后方向上回復到中立位置。
7. 如權(quán)利要求4所述的物品輸送設備，其特征在于， 上述引導體分別具有輥。
8. 如權(quán)利要求1~3的任意一項所述的物品輸送設備，其特征在于，上述移動路徑由頂上的軌道形成，上述移動體是沿上述軌道移動的車輛，上述車輛上設置具有柔性部件的升降操作機構(gòu)，上述物品保持部借助 升降操作機構(gòu)而經(jīng)由上述柔性部件在上升位置與下降位置之間沿上下方向移動。
9. 如權(quán)利要求8所述的物品輸送設備，其特征在于， 上述車輛具有相對于行進方向來說位于前方的縱框體和位于后方的縱框體，上述上升位置是上述物品保持部配置在上述前后框體之間的位置， 上述下降位置是適于將物品載置于配置在地上的工位上的位置。
10. 如權(quán)利要求9所述的物品輸送設備，其特征在于， 通過上述物品支承體基本上水平地向上述物品交接位置移動，上述物品支承體可從上述物品保持部接收物品，上述物品支承體配置在與位于上 述上升位置的上述物品保持部大致相同的高度。
11. 如權(quán)利要求10所述的物品輸送設備，其特征在于， 上述物品支承體經(jīng)由固定框體從頂部吊下。
全文摘要
物品輸送設備，具有移動體，沿移動路徑移動，并具有物品保持部；物品保管用的物品支承體，可在物品交接位置和物品保管位置之間改變位置；操作部，設置在移動體上用于在物品保管位置與物品交接位置之間變換操作物品支承體；被操作體，被支承為可在遠近方向上接近停止在物品移載部位的移動體的接近位置、和遠離停止在物品移載部位處的移動體的分離位置之間自如移動，并且在接近位置處將物品支承體操作到物品保管位置并在分離位置處將物品支承體操作到上述物品交接位置；引導部，在操作機構(gòu)進行上述突出動作時，在前后方向上將操作部引導到相對于被操作體的正確操作位置。
文檔編號B65G1/04GK101181957SQ20071018692
公開日2008年5月21日 申請日期2007年11月13日 優(yōu)先權(quán)日2006年11月14日
發(fā)明者乾吉隆, 吉田充 申請人:株式會社大福