專利名稱：物品輸送裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在收容物品的貨架的多個物品收容(納)部與預定的搬入搬出口之間進行上述物品的輸送的物品輸送裝置。
背景技術(shù)：
作為已有的這種物品輸送裝置，在日本特公平5-67530號公報公開了以下那樣的構(gòu)成的堆裝起重機(stacker crane)。
上述堆裝起重機包括由行走軌道(形成一定路徑的軌道)導向的下部構(gòu)架(行走車身)、具有移載物品的叉裝置(移載裝置)的升降臺、立設(shè)于上述下部構(gòu)架上由對上述升降臺可自由升降操作地導向支承的前后1對升降柱(升降柱體)、連接這些升降柱的上端部的上部構(gòu)架(上部車身)。
上述升降臺由分別連接于其前后兩側(cè)上部的1對升降用鏈懸掛支承。各升降用鏈由設(shè)于上部構(gòu)架和一方的升降柱的上端的導向鏈輪導向，然后，由設(shè)于上述一方的升降柱外方的卷取鼓(驅(qū)動輪體)導向，進一步從卷取鼓通過下部構(gòu)架內(nèi)的鏈張緊器由分別設(shè)于下部構(gòu)架內(nèi)的前后兩側(cè)下部位置的導向鏈輪導向，從這些導向鏈輪朝上方導向，連接到升降臺的前后兩側(cè)下部。
另外，在上述下部構(gòu)架的該上述升降柱的外方位置設(shè)置在行走軌上自由行走的前后1對車輪，連接于該前后1對車輪的一方的車輪(驅(qū)動車輪)、進行行走車身的行走的行走用驅(qū)動單元，及連接于上述卷取鼓、進行升降用鏈的送出和卷取驅(qū)動的升降用驅(qū)動單元。另外，在下部構(gòu)架上的與設(shè)置升降用驅(qū)動單元側(cè)相反側(cè)的升降柱的外方位置朝前方支承于升降柱地設(shè)置堆裝起重機的控制板。
在上述已有的堆裝起重機中，升降用鏈的一端連接于升降臺的前后兩側(cè)上部，另一端連接于升降臺的前后兩側(cè)下部，1對的升降用鏈分別配置到前后的升降柱的近鄰。為此，當堆裝起重機行走時，必須由鏈張緊器將升降用鏈的張力(張緊力)設(shè)定得較大以防止升降用鏈特別是連接于升降臺前后兩側(cè)下部的返回側(cè)的鏈晃動而與升降柱干涉。因此，存在必須準備構(gòu)造牢固的鏈張緊器。另外，存在必須在升降用鏈使用“提高了張力設(shè)定即昂貴的鏈”的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種可防止行走時的上述返回側(cè)的鏈對升降柱的干涉、更簡單的構(gòu)造的物品輸送裝置。
本發(fā)明的物品輸送裝置在收容物品的多個物品收容部與預定的搬入搬出口之間進行上述物品的輸送和移載；其中具有沿軌道行走的行走車身，設(shè)置移載上述物品的移載裝置的升降臺，沿垂直方向連接于上述行走車身并可自由升降地對上述升降臺進行導向支承的前后1對升降柱體，一端分別連接于上述升降臺的前后兩側(cè)上部、對上述升降臺進行懸掛(吊下)支承的1對升降用索體，及進行上述1對升降用索體的送出驅(qū)動和卷取驅(qū)動的驅(qū)動輪體；上述1對升降用索體被從上述升降臺的前后兩側(cè)上部通過上述驅(qū)動輪體引導至上述行走車身的中央部附近，上述1對升降用索體的另一端連接到上述升降臺的中央附近。


圖1為具有本發(fā)明的實施形式的堆裝起重機的自動倉庫設(shè)備的透視圖。
圖2為該堆裝起重機的示意側(cè)面圖。
圖3為該堆裝起重機的主要部分的側(cè)面放大圖。
圖4為該堆裝起重機的下部正面和下部背面圖。
圖5為該堆裝起重機的下部構(gòu)架平面圖。
圖6為該堆裝起重機的上部構(gòu)架平面、側(cè)面及正面圖。
圖7為示出為該堆裝起重機的升降用鏈的張設(shè)狀態(tài)的說明圖。
圖8為該堆裝起重機的鏈張緊器的平面和側(cè)面圖。
圖9為該堆裝起重機的行走驅(qū)動部側(cè)面和背面圖。
圖10為該堆裝起重機的車輛單元的平面和側(cè)面圖。
圖11為該堆裝起重機的驅(qū)動車輪單元的斷面圖。
圖12為該堆裝起重機的轉(zhuǎn)矩臂的側(cè)面和局部斷面圖。
圖13為該堆裝起重機的轉(zhuǎn)矩臂的的組裝圖。
圖14為具有該堆裝起重機的自動倉庫設(shè)備的控制構(gòu)成圖。
具體實施例方式
下面參照

本發(fā)明的實施形式。
圖1為具有本發(fā)明的實施形式的堆裝起重機的自動倉庫設(shè)備的透視圖。
如圖1所示，在自動倉庫設(shè)備FS設(shè)置2個保管貨架A和堆裝起重機(物品輸送裝置的一例)C；該2個保管貨架A隔開間隔地設(shè)置，使得物品存取方向相向；該堆裝起重機C在形成于這些保管貨架A相互間的作業(yè)通道B自動行走。在各保管貨架A上沿堆裝起重機C的行走方向(以下稱前后方向)并列設(shè)置上下多層用于對載置物品(商品等)F的托盤P進行保管的多個物品保管部(收容物品的物品收容部的一例)D。
在上述作業(yè)通道B沿保管貨架A的長度方向設(shè)置行走軌(軌道的一例)1。在設(shè)于作業(yè)通道B的一端側(cè)(堆裝起重機的起始位置側(cè)；HP側(cè))的物品搬入搬出部E設(shè)置內(nèi)裝地上控制器102(圖14)的地上控制板E1，該該地上控制器102控制堆裝起重機C，在搬入搬出口與物品保管部D之間進行物品F的存取(出入)，并對保管于各物品保管部D的物品F進行管理。另外，夾著行走軌1設(shè)置用于形成物品處理單元和搬入搬出口的1對物品承載臺E2(E2a、E2b)。根據(jù)進出庫數(shù)據(jù)沿行走軌1行走堆裝起重機C構(gòu)成為在物品承載臺E2與物品保管部D間進行物品F的輸送和存取的進出庫用輸送車。
上述物品保管部D在保管貨架A的位置(貨架編號；確定物品保管部D的信息)根據(jù)保管單元(バンク)的編號(保管貨架A的列編號)、層(レベル)編號(保管貨架A的從最下層的物品保管部D起的層編號)、及間(ベイ/bay)編號(從HP位置起的物品保管部D的前后方向編號)確定。
相對物品保管部D的上述進出庫數(shù)據(jù)由“作業(yè)模式(實施的作業(yè)信息；入庫作業(yè)、出庫作業(yè)、取貨(ピツキング)作業(yè)中的任一種)”、“使用的物品承載臺E2的類別(指定左右任一方)”、“貨架編號(實施作業(yè)的物品保管部D的保管單元-間-層)構(gòu)成。
上述堆裝起重機C包括沿物品保管部D和行走軌1行走的下部構(gòu)架(行走車身的一例)2，設(shè)置了在物品保管部D和物品承載臺E2移動托盤P(物品F)的叉裝置(移載裝置的一例)5的升降臺3，沿垂直方向連接于下部構(gòu)架2、可自由升降地對升降臺3進行導向支承的前后1對升降柱(升降柱體的例)4，及連接該前后1對升降柱4的上部的上部構(gòu)架(上部車身的一例)7。上部構(gòu)架7由與行走軌1相對地沿保管貨架A的縱向鋪設(shè)于頂部的導軌(上部軌道的一例)6導向，隨著堆裝起重機C的行走限制堆裝起重機C的上部位置。上述叉裝置5形成為使用行走叉的叉方式。
另外，如圖2～圖6所示那樣，上述下部構(gòu)架2、前后1對升降柱4、及上部構(gòu)架7分別由方管(方狀筒體的一例)形成。在形成下部構(gòu)架2的方管的兩端部的縱向側(cè)面(側(cè)方)分別連接形成升降柱4的方管的下端部的縱向側(cè)面(側(cè)方)。另外，在形成上部構(gòu)架7的方管的兩端部的縱向側(cè)面(側(cè)方)分別連接形成升降柱4的方管的上端部的縱向側(cè)面(側(cè)方)。另外，如圖5和圖6所示那樣，形成上部構(gòu)件的上部構(gòu)架7的方管和形成下部構(gòu)架2的方管分別配置到形成升降柱4的方管的相同側(cè)面(側(cè)方)側(cè)。
另外，如圖4所示那樣，升降柱4的左右方向(與堆裝起重機C行走的前后方向成直角的方向)的中心位置CL形成于堆裝起重機C的左右方向的大體中心位置，該大體中心位置與兩升降柱4間的作業(yè)通道B的中心位置大體一致。結(jié)果，位于下部構(gòu)架2的左右方向中心的行走軌1從作業(yè)通道B的中心位置偏移地鋪設(shè)。
另外，如圖6所示那樣，在上部構(gòu)架7的前后端部，在縱向側(cè)面(側(cè)方)的與升降柱4相反的側(cè)面分別從左右夾入導軌6地設(shè)置隨著堆裝起重機C的行走限制堆裝起重機C的上部位置的左右1對上部導向輪8。另外，在下部構(gòu)架2的縱向側(cè)面(側(cè)方)的設(shè)置升降柱4的側(cè)面，將上部構(gòu)架罩9設(shè)于1對升降柱4間。
另外，如圖2～圖5所示那樣，對支承下部構(gòu)架2并由行走軌1導向的車輪41進行支承的前后1對車輪單元10在形成下部構(gòu)架2的方管內(nèi)與連接升降柱4的位置重合地配置到大體相同位置(形成下部構(gòu)架2的方管的兩端)。另外，前方(HP側(cè))的車輪單元10為從動車輪單元10a，后方(與HP的前后方向相反的送出側(cè)；OP側(cè))的車輪單元10為驅(qū)動車輪單元10b。在上述驅(qū)動車輪單元10b的近旁的形成下部構(gòu)架2的方管的縱向側(cè)面(側(cè)方)，將行走驅(qū)動裝置11配置到與連接升降柱4的一側(cè)相反的側(cè)面(側(cè)方)，該行走驅(qū)動裝置11連接到驅(qū)動車輪單元10b的車輪41的車軸41a對該車輪41進行驅(qū)動。
另外，在形成下部構(gòu)架2的方管的后端部(OP側(cè))的橫向側(cè)面(側(cè)方)配置使升降臺3升降的升降驅(qū)動裝置12，另外，在形成下部構(gòu)架2的方管上的形成升降柱4的方管的OP側(cè)外方位置安裝水平支承構(gòu)件14。堆裝起重機C的控制板13使其側(cè)面位于前后方向并在其OP側(cè)的側(cè)面設(shè)置開閉門13a地配置到水平支承構(gòu)件14，在水平支承構(gòu)件14通過防振橡膠體15安裝。另外，在控制板13的朝著兩保管貨架A的各側(cè)面由螺栓固定設(shè)置可開閉的門13b。另外，控制板13自立。
上述升降驅(qū)動裝置12由固定于垂直板16的帶電動機的減速裝置17構(gòu)成，由上述垂直板16將帶電動機的減速裝置17的回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸17a固定于上述下部構(gòu)架2的后端部，并使其朝著左右方向，而且回轉(zhuǎn)中心比下部構(gòu)架2的上面高度低，朝升降柱4側(cè)凸出。在上述回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸17a(凸出部)固定左右1對的卷取鏈輪(驅(qū)動輪體的一例)18，結(jié)果，卷取鏈輪18在下部構(gòu)架2的后方(OP側(cè))的端部(前后方向的端部的一例)位于下部構(gòu)架2的縱向側(cè)面(側(cè)方)的升降柱4側(cè)外方，而且配置到下部構(gòu)架2的大體上面高度。
另外，如圖2～6所示那樣，上述升降臺3由一端連接到升降臺3的前后兩側(cè)上部的1對升降用鏈20懸掛支承。從升降臺3前方(HP側(cè))上部一端朝水平方向?qū)?對升降用鏈20的一方的鏈20a進行導向的第1導向鏈輪(第1導向輪體的一例)21設(shè)于一方(HP側(cè))的升降柱4的上部。從上述第1導向鏈輪21朝下方對受到導向的一方的鏈20a進行導向、從升降臺3的后方(OP側(cè))上部另一端朝下方對1對升降用鏈20的另一方的鏈20b進行導向的1對第2導向鏈輪(第2導向輪體的一例)22設(shè)于另一方(OP側(cè))的升降柱4的上部。1對升降用鏈20a、20b從上述第2導向鏈輪22卷取穿過另一方的升降柱4的方管空心部并受到導向使該升降用鏈20a、20b朝卷取鏈輪18進行導向的第3導向鏈輪(第3導向輪體的一例)23設(shè)于上述另一方的升降柱4的下部。1對第4導向鏈輪(第4導向輪體的一例)24將從1對卷取鏈輪18向升降臺3的中央下部引導受到導向的返回側(cè)1對升降用鏈20a、20b，該第4導向鏈輪在下部構(gòu)架2的中央部附近設(shè)于設(shè)置升降柱4的縱向側(cè)面(側(cè)方)。
朝水平方向?qū)τ?對第4導向鏈輪24朝垂直方向引導的返回側(cè)1對升降用鏈20a、20b進行引導的1對第5導向鏈輪(第5導向輪體)25設(shè)于升降臺3的中央附近的下部。由該1對第5導向鏈輪25水平地引導的升降用鏈20a、20b的另一端配置到升降臺3內(nèi)，連接到用于設(shè)定1對升降用鏈20a、20b的張力的張緊器(張力設(shè)定裝置的一例)26。
如圖7所示，1對升降用鏈20一方的鏈20a從升降臺3前方(HP側(cè))上部一端通過升降柱4上部的第1導向鏈輪21、第2導向鏈輪22、另一方的升降柱4下部的第3導向鏈輪23、進行鏈的送出驅(qū)動和卷取驅(qū)動的卷取鏈輪18，引導至下部構(gòu)架2中央部的第4導向鏈輪24，并進一步垂直地引導至升降臺3的中央(下部)，通過升降臺3的中央下部的第5導向鏈輪25連接于鏈張緊器26。
另外，1對升降用鏈20的另一方的鏈20b從升降臺3后方(OP側(cè))上部另一端通過另一方的升降柱4上部的第2導向鏈輪22、另一方的升降柱4下部的導向鏈輪23、卷取鏈輪18引導至下部構(gòu)架2的中央部的第4導向鏈輪24，并進一步引導至升降臺3的中央(下部)，通過升降臺3的中央下部的第5導向鏈輪25連接到鏈張緊器26。
如圖8所示，上述鏈張緊器26由張緊彈簧(彈簧體的一例)31、張緊器托架32、移動塊(移動體的一例)33、鏈螺栓(設(shè)定夾具的一例)34、鏈螺栓托架35、杠桿式限位開關(guān)(檢測器、異常檢測單元的一例)36、下部空轉(zhuǎn)輪37構(gòu)成。
上述張緊彈簧31左右1對地設(shè)置，分別設(shè)定各升降用鏈20a、20b的張力。
上述張緊器托架32左右1對地設(shè)置，分別朝左右方向水平地支承上述1對第5導向鏈輪25的回轉(zhuǎn)軸。
上述移動塊33左右1對地設(shè)置，可沿在張緊器托架32開口形成的水平槽32a分別朝水平方向自由移動，在一端連接由第5導向鏈輪25水平地導向的各升降用鏈20a、20b的另一端，在另一端連接各張緊彈簧31的一端。
上述鏈螺栓34左右1對地設(shè)置，連接各張緊彈簧31的另一端，用于設(shè)定升降用鏈20a、20b的張力。
上述鏈螺栓托架35支承張緊彈簧31。
上述杠桿式限位開關(guān)36左右1對地設(shè)置，由分別水平地安裝于各移動塊33下端部的匚字狀構(gòu)件33a作動，根據(jù)移動塊33的移動位置檢測各升降用鏈20a、20b的伸長的異常，檢測升降用鏈20a、20b斷開這一情況。
上述下部空轉(zhuǎn)輪37左右1對地設(shè)置，用于防止被朝第5導向鏈輪25導向的各升降用鏈20a、20b朝后方(OP側(cè))擺動而脫開。
按照該鏈張緊器26的構(gòu)成，通過調(diào)整經(jīng)由移動塊33，張緊彈簧31連接的1對鏈螺栓34的送出長度而調(diào)整各升降用鏈20a、20b的張力。另外，當升降用鏈20a或20b的伸長發(fā)生異常時(時效變化產(chǎn)生鏈伸長時)或斷開時，通過杠桿式限位開關(guān)36動作，從而檢測出升降用鏈20a或20b的異常。
下面，說明上述車輪單元10(從動車輪單元10a和驅(qū)動車輪單元10b)。
如圖9～圖11所示那樣，車輪單元10形成為具有支承下部構(gòu)架2由行走軌1導向的車輪41和為了由行走軌1對該車輪41進行導向而在與前后方向成直角的左右方向配置的左右1對導向輪(導向輪體的一例)55的一體構(gòu)造，可自由安裝于形成下部構(gòu)架2的方管。
即，車輪41的車軸(回轉(zhuǎn)軸)41a由1對軸承42可自由回轉(zhuǎn)地水平支承，該1對軸承由1對專用的車輪支架(框體的一例)43支承。如圖11所示那樣，軸承42的外圈42a由推壓構(gòu)件44從外方固定到車輪支架43，另外，一方的軸承42的內(nèi)圈42b通過將螺母45擰緊到設(shè)于一方的車軸41a外端的螺紋槽而固定于車軸(回轉(zhuǎn)軸)41a。
另外，貫通孔46設(shè)于各車輪支架43的側(cè)方前后端部的下方，在下部構(gòu)架2的安裝用螺紋孔47設(shè)于上部前后端，固定后述的輪托架的螺紋孔48設(shè)于后面下方位置。
另外，當上述1對車輪支架43相互接合時，成為車輪41的上部和下部從開放的上方中央部和下方中央部凸出的箱體地構(gòu)成。1對車輪支架43通過由螺母(圖中未示出)擰緊通過上述貫通孔46的螺栓49而連接，形成由車輪41、1對軸承42、及1對車輪支架43構(gòu)成的車輪支承部(車輪裝置的一例)50。
另外，左右1對導向輪55的這些回轉(zhuǎn)軸55a左右對稱地由輪托架(支承構(gòu)件的一例)56可自由回轉(zhuǎn)、垂直地支承，在該輪托架56設(shè)置具有分別與車輪支承部50后部下方位置的左右1對的上述螺紋孔48相對的螺栓孔57的安裝部56a。輪托架56通過對齊上述螺紋孔48與螺栓孔57并擰緊穿過螺栓孔57的螺栓58，從而在車輪支承部50(車輪支架43)的下方位置連接于后面。
這樣，支承導向輪55的輪托架56安裝于車輪支承部50，形成車輪41與導向輪55構(gòu)成為一體構(gòu)造的車輪單元10。該車輪單元10通過對齊配置于車輪支架43的四方的上述螺紋孔47和設(shè)于下部構(gòu)架2的貫通孔(圖中未示出)并將穿過該貫通孔的螺栓60擰緊到螺栓孔57，從而安裝到由方管形成的下部構(gòu)架2內(nèi)。
上述驅(qū)動車輪單元10b通過在車輪單元10(與從動車輪單元10a相當)的車軸(回轉(zhuǎn)軸)41a連接行走驅(qū)動裝置11而構(gòu)成。行走驅(qū)動裝置11由帶電動機的減速裝置63、在下部構(gòu)架2支承該帶電動機的減速裝置63的轉(zhuǎn)矩臂(支承構(gòu)件的一例)64、及連接帶電動機的減速裝置63的回轉(zhuǎn)軸63a與車輪單元10的車軸(回轉(zhuǎn)軸)41a的連接器65構(gòu)成。
如圖12、圖13所示，轉(zhuǎn)矩臂64由第1構(gòu)件74、第2構(gòu)件77、第3構(gòu)件79、銷80和螺母81、托架82等構(gòu)成。
上述第1構(gòu)件74形成為平板狀，上述第1構(gòu)件74具有穿過帶電動機的減速裝置63的回轉(zhuǎn)軸63a(圖11)的貫通孔71和與設(shè)于帶電動機的減速裝置63(減速部)的內(nèi)側(cè)面的螺紋孔(圖中未示出)相對的4個部位的貫通孔72，在該第1構(gòu)件74由穿過貫通孔72的螺栓73(圖11)固定帶電動機的減速裝置63(減速部)。
上述第2構(gòu)件77形成為筒狀，上述第2構(gòu)件77在垂直方向上具有貫通孔75，在其側(cè)面具有縱向的3個螺紋孔76。
上述第3構(gòu)件79可按垂直姿勢裝入第2構(gòu)件77，由對應(yīng)于第2構(gòu)件77的貫通孔75在上下面分別設(shè)置貫通孔78的U字形斷面的板材形成，上述板材的上下面的端部固定在第1構(gòu)件74的前方向(前后方向的一例)的一方的端面。
在上述銷80的前端設(shè)置螺紋部，該銷80穿過第3構(gòu)件79的上下的貫通孔78和第2構(gòu)件77的貫通孔75設(shè)置，由該銷80在這些第3構(gòu)件79、第2構(gòu)件77間設(shè)置間隙(遊隙)t地將第2構(gòu)件77連接到第3構(gòu)件79。
上述螺母81擰緊在上述銷80的前端螺紋部。
上述托架82由具有相對固定于下部構(gòu)架2的固定面82a和相對下部構(gòu)架2朝左右方向凸出的安裝面82b的L字狀板材形成，在安裝面82b具有與上述筒狀的第2構(gòu)件77的3個螺紋孔76相對的3個貫通孔83。相對該托架82，上述第2構(gòu)件77由穿過各貫通孔83的螺栓84按垂直的姿勢固定。
上述轉(zhuǎn)矩臂64的組裝按以下順序進行。
首先，由3個螺栓84將垂直姿勢的第2構(gòu)件77固定到托架82，該托架82固定到下部構(gòu)架2的車輪單元10前方的縱向側(cè)面。然后，將帶電動機的減速裝置63的回轉(zhuǎn)軸63a穿過貫通孔71，由穿過貫通孔72的螺栓73將帶電動機的減速裝置63(減速部)固定于第1構(gòu)件74。然后，由固定了帶電動機的減速裝置63的第1構(gòu)件74和第3構(gòu)件79構(gòu)成的轉(zhuǎn)矩臂64按將第2構(gòu)件77裝入到第3構(gòu)件79的空間的姿勢由連接構(gòu)件即，通過將銷80穿過第3構(gòu)件79的上下的貫通孔78和第2構(gòu)件77的貫通孔75擰緊螺母81而連接于第2構(gòu)件77，安裝到固定于下部構(gòu)架2的托架82。此時，在第3構(gòu)件79與第2構(gòu)件77的接觸面設(shè)置間隙t。
按照該轉(zhuǎn)矩臂64的構(gòu)成，由帶電動機的減速裝置63使(驅(qū)動)車輪41回轉(zhuǎn)時的驅(qū)動反力繞該回轉(zhuǎn)軸(驅(qū)動軸)63a產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩(由圖12中箭頭所示)由固定帶電動機的減速裝置63的第3構(gòu)件79和第2構(gòu)件77的接觸面承受。此時，由接觸面的間隙t減弱作用于第2構(gòu)件77的轉(zhuǎn)矩，從而可避免第3構(gòu)件79和第2構(gòu)件77由大轉(zhuǎn)矩破壞。這樣，轉(zhuǎn)矩由第3構(gòu)件79和第2構(gòu)件77的接觸面承受，從而不在銷80作用轉(zhuǎn)矩，銷80僅是用作定位。
另外，如圖1～圖4所示，與物品搬入搬出部E的地上控制器102進行數(shù)據(jù)的收發(fā)的第1光信號收發(fā)器91設(shè)于下部構(gòu)架2上的HP側(cè)的端部。
另外，如圖1～圖4所示，緩沖器(沖擊吸收體的一例)92的前端部在形成下部構(gòu)架2的方管的兩端部的縱向側(cè)方的與連接升降柱4的一側(cè)相反側(cè)的側(cè)方分別設(shè)于行走軌1的兩端(HP側(cè)和OP側(cè))。上述緩沖器92的接觸板(接觸面的一例)92a在堆裝起重機C的前后端的內(nèi)方(比機長縮入地)接觸地配置，不會延長機長。
另外，如圖5所示那樣，對從設(shè)于作業(yè)通道B一端側(cè)(HP側(cè))的激光測距儀93(圖14)投射的光束進行反射的反射體93a設(shè)于HP側(cè)的升降柱4的HP側(cè)側(cè)面下部。另外，如圖3和圖5所示那樣，在下部構(gòu)架2上的OP側(cè)的端部沿垂直方向設(shè)置激光測距儀94，該激光測距儀94投射升降臺3的垂直測距用的光束，利用由與升降臺3的下部相向地設(shè)置的反射體(圖中未示出)反射的反射光測定距離。
另外，如圖4(b)所示，供電軌95在與連接升降柱4的一側(cè)相反側(cè)的保管貨架A的下端部沿縱向(前后方向)鋪設(shè)，如圖2、圖4(b)、圖5所示那樣，從供電軌95供電的集電元件96在下部構(gòu)架2的OP側(cè)的縱向側(cè)方設(shè)于與連接升降柱4的一側(cè)相反側(cè)的側(cè)方。如圖14所示，設(shè)于控制板13內(nèi)的電源裝置97、升降用變頻器98、行走·移載用變頻器99由集電元件96供電，另外，電源裝置97向設(shè)于控制板13內(nèi)的控制器100供電。
如圖14所示，行走·移載用變頻器99由繼電器101切換帶電動機的減速裝置63和叉裝置5地連接，行走·移載用變頻器99相應(yīng)于從控制器100輸出的指令信號驅(qū)動帶電動機的減速裝置63或叉裝置5。另外，升降用變頻器98相應(yīng)于從控制器100輸出的指令信號驅(qū)動帶電動機的減速裝置17。
另外，在地上控制板E1收容地上控制器102，在物品搬入搬出部E與第1光信號收發(fā)器91相對地設(shè)置第2光信號收發(fā)器103，在地上控制器102連接該第2光信號收發(fā)器103和激光測距儀93。
托盤P的進出庫作業(yè)由上述控制器100實施。即，控制器100從地上控制板E1的地上控制器102通過第2光信號收發(fā)器103、第1光信號收發(fā)器61輸入上述進出庫數(shù)據(jù)和由激光測距儀93測定的下部構(gòu)架2的行走位置數(shù)據(jù)，將基于上述進出庫數(shù)據(jù)的升降臺3的升降位置作為目標值，將由升降用激光測距儀94測定的升降臺3的升降位置數(shù)據(jù)作為反饋數(shù)據(jù)輸入，通過升降用變頻器98控制帶電動機的減速裝置17，實施升降臺3的升降控制。另外，控制器100將基于上述進出庫數(shù)據(jù)的下部構(gòu)架2的行走位置作為目標值，將上述下部構(gòu)架2的行走位置數(shù)據(jù)作為反饋數(shù)據(jù)輸入，通過行走·移載用變頻器99控制帶電動機的減速裝置63，實施下部構(gòu)架2的行走控制，并在移載托盤P時切換繼電器101，通過行走·移載用變頻器99實施移載用的叉裝置5的出退控制。
如以上那樣按照本實施形式，返回側(cè)的升降用鏈20(20a、20b)從下部構(gòu)架2的中央部附近的第4導向鏈輪24朝升降臺3的中央附近引導，通過第5導向鏈輪25連接到鏈張緊器26。這樣，返回側(cè)的升降用鏈20(20a、20b)充分離開前后的升降柱4地配置，因此，可防止在下部構(gòu)架2行走時返回側(cè)的升降用鏈20擺動而與升降柱4干涉，另外，只要按升降用鏈20不從作為驅(qū)動輪體的卷取鏈輪18離開(不脫齒)的最低的張力張緊即可，可減輕升降用鏈20的負擔，因此，可降低升降用鏈20的級別，另外，可使鏈張緊器26的構(gòu)造為簡單構(gòu)造(不需要在升降用鏈20產(chǎn)生大的張力的構(gòu)造)，可降低成本。
另外，按照本實施形式，通過在升降臺3配置鏈張緊器26，在下部構(gòu)架2內(nèi)的已有技術(shù)中的張緊器的設(shè)置空間變空，在縱向的側(cè)方配置卷取鏈輪18和從該卷取鏈輪18對返回側(cè)的升降用鏈20進行導向的第4導向鏈輪24。這樣，由于下部構(gòu)架2內(nèi)的空間變空，所以，可偏向內(nèi)方地將支承下部構(gòu)架2的車輪單元10(10a、10b)安裝到下部構(gòu)架2內(nèi)，可縮短下部構(gòu)架10的長度(機長)，因此，可有利于在狹小空間的配置。另外，可使對返回側(cè)的升降用鏈20進行導向的鏈輪的數(shù)量為最小數(shù)，因此，可減少升降用鏈20的磨損部位，可使壽命更長。
另外，按照本實施形式，如圖8所示那樣，升降用鏈20(另一端)與移動塊33、張緊彈簧31、鏈螺栓34連接，通過鏈螺栓34的調(diào)整設(shè)定張緊彈簧31的張力，從而由簡化的構(gòu)造也可設(shè)定升降用鏈20的張力。另外，可根據(jù)移動塊33的移動位置使杠桿式限位開關(guān)36動作，檢測出升降用鏈20的伸長發(fā)生異?；蛏涤面?0斷開。這樣，當檢測到升降用鏈20的伸長的異常例如初期的伸長時，檢查升降用鏈20的松弛，通過鏈螺栓34的調(diào)整再次設(shè)定升降用鏈20的張力，可防止升降用鏈20從導向鏈輪21、22、23、24、25和卷取鏈輪18脫開。另外，通過檢測出升降用鏈20斷開這一情況，可更換升降用鏈20。
另外，按照本實施形式，如圖5所示，卷取鏈輪18配置到下部構(gòu)架2的朝后方向的端部的、縱向側(cè)方的升降柱4側(cè)外方并且配置到下部構(gòu)架2的大體上面高度，從而不需要在從卷取鏈輪18將升降用鏈20引導至下部構(gòu)架2的中央的途中設(shè)置導向鏈輪，可減少部件數(shù)量，形成為簡單構(gòu)造。
另外，按照本實施形式，通過在由方管(方形筒體的一例)形成的下部構(gòu)架2的前后方向側(cè)面(縱向側(cè)方)連接由方管形成的升降柱4的下端部，從而可在形成與升降柱4相對的下部構(gòu)架2的方管內(nèi)安裝對下部構(gòu)架2進行支承的車輪單元10(10a、10b)，可在確保行走時的穩(wěn)定的同時縮短堆裝起重機C的長度(機長)，可使得有利于在狹小空間的配置。另外，主要構(gòu)成堆裝起重機C的下部構(gòu)架2和升降柱4分別由方管構(gòu)成，從而可使整體輕量化，降低輸送成本。
另外，按照本實施形式，在由方管形成的下部構(gòu)架2的側(cè)方連接由方管形成的升降柱4的下端部，在由方管形成的上部構(gòu)架7的側(cè)方連接由方管形成的升降柱4的上端部。這樣，可至少按升降柱4的方管量(橫向/短尺寸方向側(cè)面的長度量)降低堆裝起重機C的高度，對在到頂部的高度存在限制時有利。
另外，按照本實施形式，將由方管形成的上部構(gòu)架7和由方管形成的下部構(gòu)架2分別配置到由方管形成的升降柱4的相同側(cè)方。這樣，可改善堆裝起重機C的左右方向的平衡，因此，可減輕對堆裝起重機C進行導向的導軌6的負擔，有利于導軌6的設(shè)置。
另外，按照本實施形式，通過使升降柱4的左右方向的中心位置為朝前后行走的堆裝起重機C的大體中心位置，從而可在與相對升降柱4朝左右方向凸出的下部構(gòu)架2相反側(cè)確保左右方向的空間，可用作為作業(yè)通道B或維修區(qū)域。
另外，按照本實施形式，在下部構(gòu)架2的前后方向側(cè)面(縱向/長尺寸方向側(cè)方)連接升降柱4的下端部，在下部構(gòu)架2與連接升降柱4的位置重合地設(shè)置對該下部構(gòu)架2進行支承的車輪單元10(10a、10b)，這樣，可在確保行走時的穩(wěn)定的同時縮短堆裝起重機C的機長。因此，可有利于在狹小空間的配置。
另外，按照本實施形式，通過將行走驅(qū)動裝置11配置到與連接升降柱4的一側(cè)相反側(cè)的下部構(gòu)架2的前后方向側(cè)面，從而可最接近地將行走驅(qū)動裝置10配置到安裝在形成與升降柱4相對的下部構(gòu)架2的方管內(nèi)的驅(qū)動車輪單元10b上。
另外，按照本實施形式，將升降驅(qū)動裝置12配置到形成下部構(gòu)架2的方管的左右方向側(cè)面(橫向尺寸方向側(cè)方)，這樣，使升降臺3升降的升降用鏈20的驅(qū)動可在下部構(gòu)架2的側(cè)方進行。因此，可從比下部構(gòu)架2低的位置進行從由該升降驅(qū)動裝置12驅(qū)動的卷取鏈輪18返回的升降用鏈20的配置，可不必在從卷取鏈輪18將升降用鏈20引導至下部構(gòu)架2的中央部的途中設(shè)置導向鏈輪，可減少部件數(shù)量。
另外，按照本實施形式，當作業(yè)者進入到作業(yè)通道B(下部構(gòu)架2行走的行走軌1與物品保管部D之間的空間)進行堆裝起重機C的調(diào)整和檢修時，由于控制板13的側(cè)面朝著前后方向，可擴大控制板13與物品保管部D(保管貨架A)的左右方向間隔，所以，作業(yè)者易于在作業(yè)通道B移動，另外，由于可在上述間隔內(nèi)進行控制板13的開閉門13a的開閉，所以，作業(yè)者易于進行作業(yè)，可提高作業(yè)效率。另外，由于控制板13的側(cè)面朝著前后方向，所以，可自立地設(shè)置，可不必要從升降柱4支承。
另外，按照本實施形式，通過在行走軌1的終端配置緩沖器(沖擊吸收體)92，從而可由緩沖器92吸收碰撞時的沖擊，避免堆裝起重機C的破損。另外，通過將相對緩沖器92的接觸板92a配置到堆裝起重機C的前后端的內(nèi)方，從而可避免與緩沖器92的接觸面從堆裝起重機C的機長凸出，可縮短堆裝起重機C的機長，可有利于在狹小空間的配置。
另外，按照本實施形式，利用轉(zhuǎn)矩臂64的構(gòu)成，由固定帶電動機的減速裝置63的第3構(gòu)件79與第2構(gòu)件77的接觸面承受由帶電動機的減速裝置63使車輪41回轉(zhuǎn)時的驅(qū)動反力繞該回轉(zhuǎn)軸(驅(qū)動軸)63a產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。這樣，不在銷80作用轉(zhuǎn)矩，銷80僅用于定位，所以，不需要如過去那樣當帶電動機的減速裝置63的容量增大時必須增大銷80的直徑或必須使銷80與帶電動機的減速裝置63的距離增大，可使轉(zhuǎn)矩臂64緊湊化，因而可使增加了帶電動機的減速裝置63的行走驅(qū)動裝置11的形狀緊湊，可容易地進行在下部構(gòu)架2的安裝。另外，即使帶電動機的減速裝置63的容量增大，也可由第3構(gòu)件79和第2構(gòu)件77(托架側(cè))獲得良好的強度，通過提高存在碰撞的狀態(tài)下的接觸強度，即使帶電動機的減速裝置63的容量增大也不需要變大。
另外，按照本實施形式，可由第3構(gòu)件79與第2構(gòu)件77的接觸面的間隙t減弱作用于第2構(gòu)件77的轉(zhuǎn)矩，因此，可避免第3構(gòu)件79和第2構(gòu)件77由大轉(zhuǎn)矩破壞。
另外，按照本實施形式，通過形成為分別由專用的車輪支架43支承1對軸承42的構(gòu)成，可具有良好加工精度地制作各車輪支架43，由此不需要如過去那樣使用自動調(diào)心軸承，可使用一般的價廉的滾珠軸承作為軸承42，可降低成本。另外，可使拼合車輪支架43而形成的車輪支承部50的形狀緊湊，所以，可使車輪單元10緊湊。
另外，按照本實施形式，前后1對車輪單元10變得緊湊，可在由方管形成的下部構(gòu)架2內(nèi)具有余量地收容。因此，與如過去那樣將車輪配置到下部構(gòu)架2的前后外方時相比，可縮短堆裝起重機C的機長，有利于在狹小空間的配置。
另外，按照本實施形式，通過在車輪支架43固定導向輪55用的輪托架56，可將車輪41與導向輪55一體化，通過將一體化狀態(tài)即車輪41與導向輪55成為一體構(gòu)造的車輪單元10安裝于下部構(gòu)架2，從而容易進行安裝作業(yè)，可改善作業(yè)效率。
另外，在本實施形式中，將作為物品輸送裝置的堆裝起重機C形成為具有下部構(gòu)架2、升降臺3、升降柱4、及上部構(gòu)架7的構(gòu)成，但也可形成不設(shè)置上部構(gòu)架7的構(gòu)成。此時，在升降柱4的上部設(shè)置由頂部的導軌6導向的上部導向輪8。
另外，在本實施形式中，將作為物品輸送裝置的堆裝起重機C的升降柱4形成為前后1對(2根)，但不一定需要前后一對，也可形成為1根升降柱。此時，升降臺3沿1根升降柱朝上下受到導向，由1根升降索體(鏈)進行升降驅(qū)動。
另外，在本實施形式中，將對返回側(cè)的升降用鏈20(20a、20b)進行引導的第4導向鏈輪24配置到下部構(gòu)架2的中央部附近，在升降臺3的中央附近設(shè)置與第4導向鏈輪24相對的第5導向鏈輪25，這些第4導向鏈輪24和第5導向鏈輪25設(shè)置到從前后的升降柱4離開地引導返回側(cè)的升降用鏈20(20a、20b)的部位即可。此時，將第4導向鏈輪24設(shè)置到從下部構(gòu)架2的升降柱4離開的部位，將第5導向鏈輪25設(shè)置到從升降臺3的升降柱4離開的部位。
另外，在本實施形式中，作為升降用索體使用鏈，但也可使用鋼絲或繩。此時，使用槽輪或滑輪代替鏈輪。
另外，在本實施形式中，將升降用鏈20a、20b的一端固定于升降臺3的前后上部，將升降用鏈20a、20b的另一端拉到作為驅(qū)動輪體的卷取鏈輪18，將另一端固定于升降臺3的下部，但也可在各升降柱4內(nèi)的空心部分別設(shè)置可朝上下移動的平衡重(配重/カウンタウエイト)，再次從卷取鏈輪18將受到導向的返回側(cè)的升降用鏈20a、20b拉到各升降柱4的上部，將另一端分別連接到上述平衡重。
另外，在本實施形式，在鏈張緊器26通過移動塊33連接各升降用鏈20a、20b和張緊彈簧31，但不一定非需要移動塊33。此時，直接連接各升降用鏈20a、20b與張緊彈簧31。
另外，在本實施形式中，將緩沖器92配置到行走軌1的兩終端，將相對緩沖器92的接觸板92a配置到堆裝起重機C，但也可相反地將緩沖器92設(shè)置到安裝堆裝起重機C的接觸板92a的位置，將相對緩沖器92的接觸板92a配置到設(shè)置緩沖器92的行走軌1的兩終端。
另外，在本實施形式中，由保管貨架A的物品保管部D形成物品收容部，但不限于貨架構(gòu)造的物品收容部，也可為將載置物品F的托盤P平置那樣的物品收容部。另外，雖然將作為物品收容部的保管貨架A朝左右方向并列設(shè)置，但也可形成為僅配置到單側(cè)的構(gòu)成。另外，雖然將各保管貨架A形成為分別在前后方向具有物品保管部D的構(gòu)成，但也可將各保管貨架A形成為不僅在前后方向而且在左右方向(往里方向)排列物品保管部D的構(gòu)成。此時，將叉裝置5形成為叉(存取工具)可相對各保管貨架A的左右方向的各物品保管部D定位出退的構(gòu)成(雙向型)。
另外，在本實施形式中，將進行物品F的移載的叉裝置(移載裝置的一例)5作為使用行走叉的方式，但不限于叉方式，也可形成為側(cè)皮帶方式、側(cè)夾方式、鉤方式、或臂方式的叉裝置，該側(cè)皮帶方式具有在相互接離方向可自由移動地夾持物品F的側(cè)面的1對輸送皮帶，該側(cè)夾方式具有在相互接近離開方向自由移動地夾持物品F的側(cè)面移載物品F的1對叉，該鉤方式在物品F有把手的場合把持或支承該把手地移載物品F，該臂方式將鉤移動到物品F的背面從背面推物品F，將其從物品保管部D移到升降臺3上，將叉移動到物品F的前面，從前面推物品F，將其從升降臺3移載到物品保管部D上。
另外，在本實施形式中，將搬入搬出部E的1對固定式的物品承載臺E2a、E2b作為進行物品F的搬入搬出的搬入搬出口起作用，但也可將這些物品承載臺E2a、E2b作為物品F的搬入口專用或搬出口專用。另外，雖然使用物品承載臺E2a、E2b作為物品F的處理單元，但也可使用輸送裝置、自行臺車、帶提升機械的物品承載臺等。
另外，在本實施形式中，設(shè)置了由移載裝置5和帶電動機的減速裝置63兼用的行走·移載用變頻器99，但也可分別在移載裝置5和帶電動機的減速裝置63設(shè)置專用的變頻器。
權(quán)利要求
1.一種物品輸送裝置，在收容物品的多個物品收容部與預定的搬入搬出口之間進行上述物品的輸送和移載；其特征在于包括沿軌道行走的行走車身，設(shè)置移載上述物品的移載裝置的升降臺，沿垂直方向連接于上述行走車身并可自由升降地對上述升降臺進行導向支承的前后1對升降柱體，一端分別連接于上述升降臺的前后兩側(cè)上部、對上述升降臺進行懸掛支承的1對升降用索體，及進行上述1對升降用索體的送出驅(qū)動和卷取驅(qū)動的驅(qū)動輪體；上述1對升降用索體被從上述升降臺的前后兩側(cè)上部通過上述驅(qū)動輪體引導至上述行走車身的中央部附近，上述1對升降用索體的另一端連接到上述升降臺的中央附近。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品輸送裝置，其特征在于設(shè)定上述1對升降用索體的張力的張力設(shè)定裝置配置于上述升降臺上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物品輸送裝置，其特征在于作為上述張力設(shè)定裝置，具有設(shè)定上述升降用索體的張力的彈簧體，設(shè)于上述升降臺、根據(jù)上述彈簧體的伸長檢測上述升降用索體的異常的異常檢測單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物品輸送裝置，其特征在于作為上述張力設(shè)定裝置，具有彈簧體，一端連接于上述升降用索體的另一端而另一端連接于上述彈簧體的一端的移動體，一端連接于上述彈簧體的另一端、對上述升降用索體的張力進行設(shè)定的設(shè)定夾具，及根據(jù)上述移動體的移動位置檢測升降用索體的伸長的異常和上述升降用索體斷開的異常檢測單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品輸送裝置，其特征在于上述驅(qū)動輪體配置于上述行走車身的前后方向端部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的物品輸送裝置，其特征在于包括第1導向輪體、1對第2導向輪體、1對第3導向輪體、及1對第4導向輪體；該第1導向輪體設(shè)于一方的升降柱體的上部，從上述升降臺的上部一端朝水平方向?qū)ι鲜?對的升降用索體的一方的索體進行導向；該1對第2導向輪體設(shè)于另一方的升降柱體的上部，從上述第1導向輪體對受到導向的一方的索體朝下方引導，從上述升降臺的上部另一端朝下方引導上述1對升降用索體的另一方的索體；該1對第3導向輪體設(shè)于上述另一方的升降柱體的下部，從上述第2導向輪體將受到導向的1對升降用索體朝上述驅(qū)動輪體進行引導；該1對第4導向輪體設(shè)于上述行走車身的中央部，從上述驅(qū)動輪體將受到導向的上述1對升降用索體朝上述升降臺的中央下部引導。
全文摘要
物品輸送裝置具有沿行走軌(1)行走的下部構(gòu)架(2)，設(shè)置了移載物品F的叉裝置(5)的升降臺(3)，及朝垂直方向連接于下部構(gòu)架(2)、可自由升降地導向支承升降臺(3)的前后(1)對升降柱(4)，及一端分別連接于升降臺(3)的前后兩側(cè)上部、對升降臺(3)進行懸掛支承的(1)對升降用鏈(20)；上述(1)對升降用鏈(20)被從升降臺(3)的前后兩側(cè)上部通過進行升降用鏈(20)的送出驅(qū)動和卷取驅(qū)動的卷取鏈輪(18)引導至下部構(gòu)架(2)的中央部附近，另一端連接到升降臺(3)的中央附近。
文檔編號B65G1/04GK1532124SQ20041003015
公開日2004年9月29日 申請日期2004年3月19日 優(yōu)先權(quán)日2003年3月20日
發(fā)明者上田雄一 申請人:株式會社戴福庫