一種無人機測試裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機檢測裝置及檢測方法技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機測試裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機具有偵察、超視距制導(dǎo)、主動攻擊、電子戰(zhàn)、武器試驗靶標等功能，在世界上受到廣泛重視。無人機飛行功能越來越多，其應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴大。無人機飛行功能的日益增多，使飛行控制系統(tǒng)越來越復(fù)雜，出現(xiàn)故障隱患的可能性越來越大。隨著無人機進入工業(yè)和農(nóng)業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域，其載荷要求不斷提高，機體尺寸不斷增大，新飛行器的試飛和飛控程序飛行調(diào)試的風(fēng)險在不斷增大。
[0003]現(xiàn)有的無人機測試設(shè)備多通過在一定區(qū)域內(nèi)進行飛行試驗的方式進行檢測，檢測小型無人機耗電性、動力輸出性、穩(wěn)定性等性能參數(shù)，作為無人機性能指標。
[0004]然而，通過飛行試驗的方式對無人機進行試飛檢測，所需空間范圍較大，且安全性較低，當(dāng)無人機由于意外因素飛出許可范圍時，會對無人機及其周圍人員財產(chǎn)造成一定程度的損傷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種無人機測試裝置及方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中無人機試飛試驗所需空間范圍大，安全性較低的問題。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例公開了如下技術(shù)方案:
[0007]—種無人機測試裝置，包括牽引線、牽引線導(dǎo)引裝置、線盤、放線裝置和控制器，其中:
[0008]牽引線一端與無人機固定連接；
[0009]牽引線另一端穿過牽引線導(dǎo)引裝置纏繞于線盤上；
[0010]線盤與放線裝置轉(zhuǎn)動連接；
[0011 ]放線裝置與控制器電連接。
[0012]優(yōu)選的，放線裝置為編碼器，編碼器一端與控制器電連接;編碼器另一端與線盤轉(zhuǎn)動連接。
[0013]優(yōu)選的，放線裝置包括力傳感器和驅(qū)動裝置，其中，力傳感器一端與控制器電連接;力傳感器另一端與線盤連接;驅(qū)動裝置與線盤轉(zhuǎn)動連接。
[0014]優(yōu)選的，無人機測試裝置還包括電源;牽引線為自承載式輸電電纜，自承載式輸電電纜纏繞于線盤后與電源電連接。
[0015]優(yōu)選的，牽引線為自承載式數(shù)據(jù)傳輸電纜，自承載式數(shù)據(jù)傳輸電纜纏繞于線盤后與控制器電連接。
[0016]優(yōu)選的，無人機測試裝置還包括支撐座，牽引線導(dǎo)引裝置與支撐座固定連接;放線裝置與支撐座固定連接;支撐座與地面固定連接。
[0017]一種無人機測試方法，包括以下步驟:
[0018]控制器獲取牽引線的釋放長度；
[0019]控制器計算牽引線釋放長度是否達到最大釋放長度；
[0020]若牽引線釋放長度達到最大釋放長度，則放線裝置停止放線。
[0021 ]優(yōu)選的，無人機測試方法還包括以下步驟:
[0022]控制器獲取牽引線的實時張力參數(shù)；
[0023]控制器計算實時張力參數(shù)與預(yù)設(shè)張力參數(shù)的差值，并將張力參數(shù)差值傳輸至放線裝置；
[0024]放線裝置根據(jù)張力參數(shù)差值，通過驅(qū)動線盤調(diào)整牽引線張力至預(yù)設(shè)張力。
[0025]優(yōu)選的，控制器獲取牽引線的釋放長度的方法為:編碼器將獲取到的線盤的轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為電信號，并將轉(zhuǎn)動角度的電信號傳輸至控制器，控制器根據(jù)轉(zhuǎn)動角度累加計算牽引線的釋放長度。
[0026]優(yōu)選的，控制器獲取牽引線的實時張力參數(shù)方法為:力傳感器(41)將獲取到的牽引線作用于線盤上的力轉(zhuǎn)換為張力參數(shù)電信號，并將張力參數(shù)電信號傳輸至控制器。
[0027]優(yōu)選的，當(dāng)牽引線釋放長度小于或等于最大釋放長度時，電源通過自承載式輸電電纜為無人機供電；當(dāng)牽引線釋放長度大于最大釋放長度時，電源停止通過自承載式輸電電纜向無人機供電。
[0028]優(yōu)選的，控制器通過自承載式數(shù)據(jù)傳輸電纜獲取無人機飛行參數(shù);控制器通過自承載式數(shù)據(jù)傳輸電纜調(diào)整無人機實時飛行狀態(tài)。
[0029]由以上技術(shù)方案可見，本發(fā)明提供的一種無人機測試裝置及方法，包括牽引線、牽弓丨線導(dǎo)引裝置、線盤、放線裝置、控制器和支撐座。牽引線一端與無人機固定連接，牽引線另一端穿過牽引線導(dǎo)引裝置纏繞于線盤上，線盤與放線裝置轉(zhuǎn)動連接，放線裝置與控制器電連接。無人機測試方法為:控制器獲取牽引線的釋放長度，控制器計算牽引線釋放長度是否達到最大釋放長度，若牽引線釋放長度達到最大釋放長度，則放線裝置停止放線。本發(fā)明可以將無人機牽引線長度控制在一定范圍內(nèi)，繼而將無人機試飛實驗所需的空間控制在一定范圍內(nèi)，以提高無人機試飛實驗的安全性，避免無人機由于意外因素飛出許可范圍時，對無人機及其周圍人員財產(chǎn)造成損傷。
【附圖說明】
[0030]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0031 ]圖1為本發(fā)明實施例提供的第一種無人機測試裝置示意圖；
[0032]圖2為本發(fā)明實施例提供的第三種無人機測試裝置放線裝置示意圖；
[0033]圖3為本發(fā)明實施例提供的第一種無人機測試方法的流程示意圖；
[0034]圖4為本發(fā)明實施例提供的第三種無人機測試方法的流程示意圖。
[0035]圖示說明:
[0036]1-牽引線，2-牽引線導(dǎo)引裝置，3-線盤，4-放線裝置，5-控制器，6-支撐座，41-力傳感器，42-驅(qū)動裝置。
【具體實施方式】
[0037]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0038]圖1為本發(fā)明實施例提供的第一種無人機測試裝置示意圖。本發(fā)明提供的第一種實施例中，無人機測試裝置包括牽引線1、牽引線導(dǎo)引裝置2、線盤3、放線裝置4、控制器5和支撐座6。其中，牽引線I 一端與無人機固定連接，牽引線I另一端穿過牽引線導(dǎo)引裝置2纏繞于線盤3上，線盤3與放線裝置4轉(zhuǎn)動連接，放線裝置4與控制器5電連接。
[0039]牽引線I與無人機底盤固定連接，牽引線導(dǎo)引裝置2起到固定牽引線I的作用。牽引線I纏繞于線盤3上，當(dāng)線盤3轉(zhuǎn)動時，牽引線I的長短發(fā)生變化。通過控制牽引線I的長短可以限制無人機的飛行范圍。牽引線I為0.8mm芳纟侖線?？刂破?采用PID自動控制方法，在無人機位置發(fā)生變化時自動控制收放牽引線I。本實施例中，控制器5固定于支撐座6上，也可以固定于放線裝置4上，以節(jié)約空間。無人機飛行測試時，牽引線I維持緊繃狀態(tài)，避免牽引線受氣流等因素影響而卷入無人機螺旋槳中。無人機內(nèi)置電池，并通過無線電遙控器控制飛行狀態(tài)。
[0040]本發(fā)明提供的第二種實施例中，放線裝置4為編碼器，編碼器一端與控制器5電連接。編碼器為增量型，與線盤3轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器連接，記錄線盤3轉(zhuǎn)動的角度，并將轉(zhuǎn)動角度變換為電信號后傳輸至控制器5。本實施例中其余部分可參看第一種實施例其他部分的描述，在此不再贅述。
[0041]圖2為本發(fā)明實施例提供的第三種無人機測試裝置放線裝置示意圖。本發(fā)明提供的第三種實施例中，放線裝置4包括力傳感器41和驅(qū)動裝置42。力傳感器41 一端與控制器5電連接，力傳感器41另一端與線盤3連接。驅(qū)動裝置42與線盤3通過齒輪連接，驅(qū)動裝置42通過齒輪驅(qū)動線盤3轉(zhuǎn)動。本實施例中的力傳感器41為扭矩傳感器，牽引線I上的力傳遞至線盤3。扭矩傳感器接收線盤3上的扭矩力，將扭矩的變化轉(zhuǎn)化為電信號后傳輸至控制器5。本實施例中其余部分可參看第一種實施例其他部分的描述，在此不再贅述。
[0042]本發(fā)明提供的第四種實施例中，無人機測試裝置還包括電源，牽引線I為自承載式輸電電纜，可以承載無人機飛行時的牽引力。自承載式輸電電纜纏繞于線盤3后與電源電連接，電源為無人機供電。無人機上無需安裝電池，減輕無人機自身重量。當(dāng)無人機飛出許可范圍時，可以通過切斷電源使無人機停止飛行。本實施例中其余部分可參看第一種實施例其他部分的描述，在此不再贅述。
[0043]本發(fā)明提供的第五種實施例中，牽引線I為自承載式數(shù)據(jù)傳輸電纜，自承載式數(shù)據(jù)傳輸電纜纏繞在線盤3后與控制器5電連接。自承載式數(shù)據(jù)傳輸電纜可以承載無人機飛行時的牽引力，并起到將控制器5的控制信號傳輸至無人機及將無人機的飛行參數(shù)傳輸至控制器5的作用。本實施例中其余部分可參看第一種實施例其他部分的描述，在此不再贅述。
[0044]本發(fā)明提供的第六種實施例中，無人機測試裝置還包括支撐座6，牽引線導(dǎo)引裝置2與所述支撐座6固定連接支撐座6與地面固定連接，無人機測試裝置為安置于地面的控制裝置。放線裝置4與支撐座6固定連接。本實施例中其余部分可參看第一種實施例其他部分的描述，在此不再贅述。
[0045]圖3為本發(fā)明實施例提供的第一種無人機測試方法的流程示意圖。在本發(fā)明提供的第一種實施例中，無人機測試方法包括以下步驟:
[0046]啟動無人機；
[0047]設(shè)定牽引線I的預(yù)設(shè)釋放長度，本實施例中，預(yù)設(shè)最大長度為9m。
[0048]SlOl:控制器5獲取牽引線I的釋放長度，本實施例中，釋放長度為10m。
[0049]S102:控制器5計算牽引線I釋放長度是否達到最大釋放長度，本實施例中，牽引線I的釋放長度大于最大釋放長度。
[0050]S103:若牽引線I釋放長度達到最大釋放長度，放線裝置4停止放線。
[0051]本實施例中，牽引線I釋放長度大于最大釋放長度，因此控制器5控制放線裝置