本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)抓取裝置。

背景技術(shù)：

目前，無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣，遠(yuǎn)程遙控飛行是無(wú)人機(jī)的基本特征，基于這個(gè)基本特征，可以衍生出多種用途，比如偵察，航拍、植保、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、觀察野生動(dòng)物、監(jiān)控傳染病、測(cè)繪、新聞報(bào)道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝等等。由于無(wú)人機(jī)又具有機(jī)動(dòng)性好，任務(wù)響應(yīng)快，信息反饋及時(shí)的特點(diǎn)，利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行空中運(yùn)輸成為了一個(gè)重要的發(fā)展方向?，F(xiàn)行的無(wú)人機(jī)空中運(yùn)輸主要用于軍事目的，可以運(yùn)輸傷員、武器彈藥、食物與水等，無(wú)人機(jī)的高效率可以將傷員更快地送往醫(yī)院；民用運(yùn)輸無(wú)人機(jī)可以用來(lái)運(yùn)送醫(yī)療物品、快遞貨物等，但目前尚未得到真正的廣泛運(yùn)用。一般來(lái)說(shuō)，需要運(yùn)輸?shù)呢浳镌酱?，無(wú)人機(jī)的體型也越大，軍用運(yùn)輸無(wú)人機(jī)基本與直升機(jī)一般大小，而民用運(yùn)輸無(wú)人機(jī)則相對(duì)小巧一些。已有的運(yùn)輸無(wú)人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，往往只能單一地將貨物從一地運(yùn)輸?shù)搅硪坏?，期間無(wú)法進(jìn)行額外的動(dòng)作，比如有選擇性的抓取物品、在特定地點(diǎn)投放物品等，這就限制了無(wú)人機(jī)的運(yùn)輸效率的提高和運(yùn)輸自動(dòng)化的發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)抓取裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)致的上述多項(xiàng)缺陷。

一種無(wú)人機(jī)抓取裝置，包括驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械手抓和固定架，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)于固定架上方，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、縱向驅(qū)動(dòng)桿、橫向驅(qū)動(dòng)桿和固定盤(pán)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)縱向驅(qū)動(dòng)桿，所述橫向驅(qū)動(dòng)桿設(shè)于縱向驅(qū)動(dòng)桿下端，并分別分布于其下端4個(gè)相互垂直的方向，所述機(jī)械手抓包括手抓安裝座、連接桿、推動(dòng)桿和手抓臂，所述手抓安裝座焊接于固定盤(pán)四周，所述連接桿分別鉸接手抓安裝座和手抓臂，所述推動(dòng)桿分別連接橫向驅(qū)動(dòng)桿和手抓臂上部，所述固定架下部還設(shè)有電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿連接有微處理器。

優(yōu)選的，所述縱向驅(qū)動(dòng)桿下方為4個(gè)不同方向的滑動(dòng)部，所述滑動(dòng)部與橫向驅(qū)動(dòng)桿一端耦合。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手抓設(shè)有4個(gè)，分別對(duì)應(yīng)于橫向驅(qū)動(dòng)桿的4個(gè)不同方向。

優(yōu)選的，所述電動(dòng)伸縮桿下端設(shè)有壓力傳感器，所述壓力傳感器與微處理器連接。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為雙向步進(jìn)電機(jī)，所述手抓臂底端設(shè)有磁鐵。

本發(fā)明的有益效果：該種無(wú)人機(jī)抓取裝置，通過(guò)該種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)縱向驅(qū)動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，由于縱向驅(qū)動(dòng)桿底端和橫向驅(qū)動(dòng)桿的設(shè)置，橫向驅(qū)動(dòng)桿會(huì)被向外部推動(dòng)，進(jìn)而機(jī)械手抓的推動(dòng)桿會(huì)進(jìn)一步推動(dòng)手抓臂向外運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致機(jī)械手抓張開(kāi)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，則會(huì)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓的再次閉合，該無(wú)人機(jī)抓取裝置還設(shè)置有電動(dòng)伸縮桿，在機(jī)械手抓的手抓臂獲取貨物后，電動(dòng)伸縮桿向下伸縮，抵住貨物上方，進(jìn)一步固定貨物，保證貨物在運(yùn)輸過(guò)程中不會(huì)因?yàn)榛蝿?dòng)導(dǎo)致掉落，更加安全可靠，值得推廣，所述縱向驅(qū)動(dòng)桿下方為4個(gè)不同方向的滑動(dòng)部，所述滑動(dòng)部與橫向驅(qū)動(dòng)桿一端耦合，滑動(dòng)部的結(jié)構(gòu)可以在縱向驅(qū)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，有效推動(dòng)橫向推動(dòng)桿，所述機(jī)械手抓分別設(shè)有4個(gè)，分別對(duì)應(yīng)于橫向驅(qū)動(dòng)桿的4個(gè)不同方向，橫向推動(dòng)桿推動(dòng)機(jī)械手抓實(shí)現(xiàn)抓取和松開(kāi)的功能，所述電動(dòng)伸縮桿下端設(shè)有壓力傳感器，所述壓力傳感器與微處理器連接，通過(guò)壓力傳感器的設(shè)置可以保證當(dāng)電動(dòng)伸縮桿接觸到貨物表面并給以一定壓力之后，就不再繼續(xù)伸縮，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為雙向步進(jìn)電機(jī)，所述手抓臂底端設(shè)有磁鐵，通過(guò)磁鐵的設(shè)置可以加強(qiáng)底部的抓取力量。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的一種無(wú)人機(jī)抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的一種無(wú)人機(jī)抓取裝置的固定盤(pán)部分的俯視圖。

其中：1—固定架，2—驅(qū)動(dòng)電機(jī)，3—縱向驅(qū)動(dòng)桿，4—橫向驅(qū)動(dòng)桿，5—固定盤(pán)，6—手抓安裝座，7—連接桿，8—推動(dòng)桿，9—手抓臂，10—電動(dòng)伸縮桿，11—微處理器，12—滑動(dòng)部，13—壓力傳感器，14—磁鐵。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1和圖2所示，一種無(wú)人機(jī)抓取裝置，包括驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械手抓和固定架1，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)于固定架1上方，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、縱向驅(qū)動(dòng)桿3、橫向驅(qū)動(dòng)桿4和固定盤(pán)5，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)2通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)縱向驅(qū)動(dòng)桿3，所述橫向驅(qū)動(dòng)桿4設(shè)于縱向驅(qū)動(dòng)桿3下端，并分別分布于其下端4個(gè)相互垂直的方向，所述機(jī)械手抓包括手抓安裝座6、連接桿7、推動(dòng)桿8和手抓臂9，所述手抓安裝座6焊接于固定盤(pán)5四周，所述連接桿7分別鉸接手抓安裝座6和手抓臂9，所述推動(dòng)桿8分別連接橫向驅(qū)動(dòng)桿4和手抓臂9上部，所述固定架1下部還設(shè)有電動(dòng)伸縮桿10，所述電動(dòng)伸縮桿10連接有微處理器11。該種無(wú)人機(jī)抓取裝置，通過(guò)該種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)縱向驅(qū)動(dòng)桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)，由于縱向驅(qū)動(dòng)桿3底端和橫向驅(qū)動(dòng)桿4的設(shè)置，橫向驅(qū)動(dòng)桿4會(huì)被向外部推動(dòng)，進(jìn)而機(jī)械手抓的推動(dòng)桿8會(huì)進(jìn)一步推動(dòng)手抓臂9向外運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致機(jī)械手抓張開(kāi)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2反方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，則會(huì)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓的再次閉合，該無(wú)人機(jī)抓取裝置還設(shè)置有電動(dòng)伸縮桿10，在機(jī)械手抓的手抓臂9獲取貨物后，電動(dòng)伸縮桿10向下伸縮，抵住貨物上方，進(jìn)一步固定貨物，保證貨物在運(yùn)輸過(guò)程中不會(huì)因?yàn)榛蝿?dòng)導(dǎo)致掉落，更加安全可靠，值得推廣。

在本實(shí)施例中，所述縱向驅(qū)動(dòng)桿3下方為4個(gè)不同方向的滑動(dòng)部12，所述滑動(dòng)部12與橫向驅(qū)動(dòng)桿4一端耦合，滑動(dòng)部12的結(jié)構(gòu)可以在縱向驅(qū)動(dòng)桿3轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，有效推動(dòng)橫向推動(dòng)桿4，所述機(jī)械手抓設(shè)有4個(gè)，分別對(duì)應(yīng)于橫向驅(qū)動(dòng)桿4的4個(gè)不同方向，橫向推動(dòng)桿4推動(dòng)機(jī)械手抓實(shí)現(xiàn)抓取和松開(kāi)的功能，所述電動(dòng)伸縮桿10下端設(shè)有壓力傳感器13，所述壓力傳感器13與微處理器11連接，通過(guò)壓力傳感器13的設(shè)置可以保證當(dāng)電動(dòng)伸縮桿10接觸到貨物表面并給以一定壓力之后，微處理器11得到信號(hào)后控制電動(dòng)伸縮桿10不再繼續(xù)伸縮，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)2為雙向步進(jìn)電機(jī)，所述手抓臂9底端設(shè)有磁鐵14，通過(guò)磁鐵14的設(shè)置可以加強(qiáng)底部的抓取力量。

基于上述，本發(fā)明的無(wú)人機(jī)抓取裝置通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)縱向驅(qū)動(dòng)桿，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)橫向驅(qū)動(dòng)桿和機(jī)械手抓的推動(dòng)桿，進(jìn)一步推動(dòng)手抓臂向外運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓的張開(kāi)和閉合，通過(guò)設(shè)置的電動(dòng)伸縮桿可以進(jìn)一步固定貨物，保證貨物在運(yùn)輸過(guò)程中不會(huì)因?yàn)榛蝿?dòng)導(dǎo)致掉落，更加安全可靠，值得推廣。

由技術(shù)常識(shí)可知，本發(fā)明可以通過(guò)其它的不脫離其精神實(shí)質(zhì)或必要特征的實(shí)施方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，上述公開(kāi)的實(shí)施方案，就各方面而言，都只是舉例說(shuō)明，并不是僅有的。所有在本發(fā)明范圍內(nèi)或在等同于本發(fā)明的范圍內(nèi)的改變均被本發(fā)明包含。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)抓取裝置，涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，包括驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械手抓和固定架，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)于固定架上方，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、縱向驅(qū)動(dòng)桿、橫向驅(qū)動(dòng)桿和固定盤(pán)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)縱向驅(qū)動(dòng)桿，所述橫向驅(qū)動(dòng)桿設(shè)于縱向驅(qū)動(dòng)桿下端，并分別分布于其下端4個(gè)相互垂直的方向，所述機(jī)械手抓包括手抓安裝座、連接桿、推動(dòng)桿和手抓臂，所述手抓安裝座焊接于固定盤(pán)四周所述連接桿分別鉸接手抓安裝座和手抓臂，所述推動(dòng)桿分別連接橫向驅(qū)動(dòng)桿和手抓臂上部，所述固定架下部還設(shè)有電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿連接有微處理器，該種無(wú)人機(jī)抓取裝置能夠通過(guò)改進(jìn)的驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的抓取功能，值得推廣。

技術(shù)研發(fā)人員：王會(huì)恩;臧楠;王啟源
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蕪湖元一航空科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.18
技術(shù)公布日：2017.07.28