本公開涉及飛控技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種圖像拍攝方法及裝置、無人機(jī)。

背景技術(shù)：

無人機(jī)正在被越來越廣泛地應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域中，比如航拍、救援、勘探、測繪等。在不同的應(yīng)用領(lǐng)域中，對于無人機(jī)存在不同的應(yīng)用需求。比如在民用級別的無人機(jī)可以應(yīng)用于航拍、救援等領(lǐng)域，但對于勘探、測繪等專業(yè)領(lǐng)域，則需要由專業(yè)人員通過專業(yè)無人機(jī)予以實(shí)施，以確保測量精度。

但是，專業(yè)無人機(jī)的飛控操作復(fù)雜且價(jià)格昂貴，導(dǎo)致其使用成本極高。實(shí)際上，在一些精度需求不太高的場景下，民用無人機(jī)在硬件上已經(jīng)完全能夠滿足使用需求，因而如何使得民用無人機(jī)能夠在上述專業(yè)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更為方便、快捷、智能化的應(yīng)用，成為目前亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開提供一種圖像拍攝方法及裝置、無人機(jī)，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種圖像拍攝方法，包括：

根據(jù)無人機(jī)在拍攝正射影像圖時(shí)的單次地面覆蓋面積、預(yù)定義的相鄰圖像之間的區(qū)域重疊比例和待航拍區(qū)域的地面覆蓋總面積，對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行分割并生成每一分割后子區(qū)域?qū)?yīng)的航拍點(diǎn)；

根據(jù)所有航拍點(diǎn)的位置信息生成航拍線路，以供所述無人機(jī)按照所述航拍線路對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行正射影像圖的拍攝操作。

可選的，按照下述公式計(jì)算所述單次地面覆蓋面積：

其中，S為所述單次地面覆蓋面積，s為所述無人機(jī)裝配的相機(jī)模組中圖像傳感器的感光面積，H為所述無人機(jī)的航高，f為所述相機(jī)模組的鏡頭焦距。

可選的，所述航拍點(diǎn)位于每一分割后子區(qū)域的中心點(diǎn)處。

可選的，還包括：

根據(jù)預(yù)定義的航拍起始點(diǎn)和航拍終止點(diǎn)，對所述航拍線路進(jìn)行調(diào)整，以滿足下述條件中至少之一：

所述航拍線路的起始航拍點(diǎn)相比于其他航拍點(diǎn)更接近所述航拍起始點(diǎn)；

所述航拍線路的終止航拍點(diǎn)相比于其他航拍點(diǎn)更接近所述航拍終止點(diǎn)。

可選的，還包括：

當(dāng)所述航拍線路對應(yīng)的飛行距離超出所述無人機(jī)的剩余續(xù)航里程時(shí)，去除至少一個(gè)航拍點(diǎn)以使所述航拍線路適應(yīng)于所述剩余續(xù)航里程；

或者，當(dāng)所述航拍線路對應(yīng)的飛行距離超出所述無人機(jī)的剩余續(xù)航里程時(shí)，向用戶執(zhí)行提醒操作，以使所述用戶選取需要去除的至少一個(gè)航拍點(diǎn)，直至航拍線路被調(diào)整至適應(yīng)于所述剩余續(xù)航里程。

可選的，還包括：

接收遙控設(shè)備發(fā)出的用戶控制指令，所述用戶控制指令中包含所述待航拍區(qū)域的描述信息，以供所述無人機(jī)確定出所述待航拍區(qū)域。

可選的，還包括：

向遙控設(shè)備發(fā)送所述待航拍區(qū)域、所述航拍線路的信息和所述無人機(jī)的位置信息，以指示所述遙控設(shè)備在示出的地圖畫面中標(biāo)記出所述待航拍區(qū)域、所述航拍線路和所述無人機(jī)在所述航拍線路上的位置。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種圖像拍攝裝置，包括：

航拍點(diǎn)生成單元，根據(jù)無人機(jī)在拍攝正射影像圖時(shí)的單次地面覆蓋面積、預(yù)定義的相鄰圖像之間的區(qū)域重疊比例和待航拍區(qū)域的地面覆蓋總面積，對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行分割并生成每一分割后子區(qū)域?qū)?yīng)的航拍點(diǎn)；

線路生成單元，根據(jù)所有航拍點(diǎn)的位置信息生成航拍線路，以供所述無人機(jī)按照所述航拍線路對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行正射影像圖的拍攝操作。

可選的，所述航拍點(diǎn)生成單元按照下述公式計(jì)算所述單次地面覆蓋面積：

其中，S為所述單次地面覆蓋面積，s為所述無人機(jī)裝配的相機(jī)模組中圖像傳感器的感光面積，H為所述無人機(jī)的航高，f為所述相機(jī)模組的鏡頭焦距。

可選的，所述航拍點(diǎn)位于每一分割后子區(qū)域的中心點(diǎn)處。

可選的，還包括：

調(diào)整單元，根據(jù)預(yù)定義的航拍起始點(diǎn)和航拍終止點(diǎn)，對所述航拍線路進(jìn)行調(diào)整，以滿足下述條件中至少之一：

所述航拍線路的起始航拍點(diǎn)相比于其他航拍點(diǎn)更接近所述航拍起始點(diǎn)；

所述航拍線路的終止航拍點(diǎn)相比于其他航拍點(diǎn)更接近所述航拍終止點(diǎn)。

可選的，還包括：去除單元或提醒單元；其中：

所述去除單元，在所述航拍線路對應(yīng)的飛行距離超出所述無人機(jī)的剩余續(xù)航里程時(shí)，去除至少一個(gè)航拍點(diǎn)以使所述航拍線路適應(yīng)于所述剩余續(xù)航里程；

所述提醒單元，在所述航拍線路對應(yīng)的飛行距離超出所述無人機(jī)的剩余續(xù)航里程時(shí)，向用戶執(zhí)行提醒操作，以使所述用戶選取需要去除的至少一個(gè)航拍點(diǎn)，直至航拍線路被調(diào)整至適應(yīng)于所述剩余續(xù)航里程。

可選的，還包括：

接收單元，接收遙控設(shè)備發(fā)出的用戶控制指令，所述用戶控制指令中包含所述待航拍區(qū)域的描述信息，以供所述航拍點(diǎn)生成單元生成相應(yīng)的航拍點(diǎn)。

可選的，還包括：

發(fā)送單元，向遙控設(shè)備發(fā)送所述待航拍區(qū)域、所述航拍線路的信息和所述無人機(jī)的位置信息，以指示所述遙控設(shè)備在示出的地圖畫面中標(biāo)記出所述待航拍區(qū)域、所述航拍線路和所述無人機(jī)在所述航拍線路上的位置。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種無人機(jī)，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

根據(jù)無人機(jī)在拍攝正射影像圖時(shí)的單次地面覆蓋面積、預(yù)定義的相鄰圖像之間的區(qū)域重疊比例和待航拍區(qū)域的地面覆蓋總面積，對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行分割并生成每一分割后子區(qū)域?qū)?yīng)的航拍點(diǎn)；

根據(jù)所有航拍點(diǎn)的位置信息生成航拍線路，以供所述無人機(jī)按照所述航拍線路對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行正射影像圖的拍攝操作。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

由上述實(shí)施例可知，本公開通過預(yù)先獲取無人機(jī)的性能參數(shù)，包括拍攝正射影像圖時(shí)的單次地面覆蓋面積、區(qū)域重疊比例等，以及待航拍區(qū)域的地面覆蓋總面積等參數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)對待航拍區(qū)域的合理分割，并準(zhǔn)確地獲得相應(yīng)的航拍點(diǎn)，從而自動(dòng)生成可以應(yīng)用于該無人機(jī)的航拍線路，從而在無需專業(yè)人員進(jìn)行航拍線路設(shè)置的情況下，即可在待航拍區(qū)域?qū)崿F(xiàn)對正射影像圖的拍攝操作，使得民用級別的無人機(jī)和非專業(yè)用戶也能夠?qū)嵤┫鄬I(yè)的勘探、測繪等操作，降低了對無人機(jī)和操控人員的專業(yè)性需求。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種圖像拍攝方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種圖像拍攝方法的流程圖。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)的飛行控制場景示意圖。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種確定無人機(jī)的單次地面覆蓋面積的示意圖。

圖5-7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種確定無人機(jī)的待航拍區(qū)域的示意圖。

圖8-10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種多個(gè)航拍點(diǎn)對應(yīng)的拍攝區(qū)域之間的位置關(guān)系示意圖。

圖11A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種生成航拍線路的示意圖。

圖11B是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種實(shí)時(shí)展示航拍狀況的示意圖。

圖12-16是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種圖像拍攝裝置的框圖。

圖17是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于圖像拍攝的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種圖像拍攝方法的流程圖，如圖1所示，該方法應(yīng)用于無人機(jī)中，可以包括以下步驟：

在步驟102中，根據(jù)無人機(jī)在拍攝正射影像圖時(shí)的單次地面覆蓋面積、預(yù)定義的相鄰圖像之間的區(qū)域重疊比例和待航拍區(qū)域的地面覆蓋總面積，對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行分割并生成每一分割后子區(qū)域?qū)?yīng)的航拍點(diǎn)。

在本實(shí)施例中，無人機(jī)可以包括多旋翼無人機(jī)，比如四旋翼無人機(jī)、八旋翼無人機(jī)等，或者無人機(jī)也可以包括固定翼無人機(jī)或其他任意形式的無人機(jī)，只要能夠?qū)崿F(xiàn)正射影像圖的拍攝即可，本公開并不對此進(jìn)行限制。

在本實(shí)施例中，可以按照下述公式計(jì)算所述單次地面覆蓋面積：

其中，S為所述單次地面覆蓋面積，s為所述無人機(jī)裝配的相機(jī)模組中圖像傳感器的感光面積，H為所述無人機(jī)的航高，f為所述相機(jī)模組的鏡頭焦距。

在本實(shí)施例中，可以接收遙控設(shè)備發(fā)出的用戶控制指令，所述用戶控制指令中包含所述待航拍區(qū)域的描述信息，以供所述無人機(jī)確定出所述待航拍區(qū)域。

其中，遙控設(shè)備可以通過下述方式確定所述待航拍區(qū)域：

1)根據(jù)示出的地圖畫面中檢測到的用戶觸發(fā)點(diǎn)位置，生成預(yù)設(shè)形狀和預(yù)設(shè)規(guī)格的覆蓋區(qū)域，且所述覆蓋區(qū)域的中心點(diǎn)位于所述用戶觸發(fā)點(diǎn)位置，其中所述覆蓋區(qū)域被作為所述待航拍區(qū)域；

2)根據(jù)所述地圖畫面中檢測到的用戶觸摸軌跡，并將所述用戶觸摸軌跡圍成的區(qū)域作為所述待航拍區(qū)域；

3)根據(jù)用戶輸入的航拍點(diǎn)數(shù)量，生成對應(yīng)于所述航拍點(diǎn)數(shù)量的預(yù)估覆蓋面積的顯示控件，并在所述顯示控件被用戶移動(dòng)至所述地圖畫面中的目標(biāo)位置時(shí)，將所述地圖畫面中被所述顯示控件覆蓋的地理位置區(qū)域作為所述待航拍區(qū)域。

當(dāng)然，還可以通過其他任意方式來確定待航拍區(qū)域，本公開并不對此進(jìn)行限制。

在本實(shí)施例中，所述航拍點(diǎn)可以位于每一分割后子區(qū)域的中心點(diǎn)處。

在步驟104中，根據(jù)所有航拍點(diǎn)的位置信息生成航拍線路，以供所述無人機(jī)按照所述航拍線路對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行正射影像圖的拍攝操作。

在本實(shí)施例中，可以根據(jù)預(yù)定義的航拍起始點(diǎn)和航拍終止點(diǎn)，對所述航拍線路進(jìn)行調(diào)整，以滿足下述條件中至少之一：所述航拍線路的起始航拍點(diǎn)相比于其他航拍點(diǎn)更接近所述航拍起始點(diǎn)；所述航拍線路的終止航拍點(diǎn)相比于其他航拍點(diǎn)更接近所述航拍終止點(diǎn)。通過對航拍線路的調(diào)整，使得航拍線路更加符合用戶的實(shí)際位置，可以縮短航拍線路的飛行距離、增加無人機(jī)單次續(xù)航的拍攝面積、減小無人機(jī)的飛行次數(shù)，從而提升無人機(jī)的航拍效率。

在本實(shí)施例中，當(dāng)所述航拍線路對應(yīng)的飛行距離超出所述無人機(jī)的剩余續(xù)航里程時(shí)，去除至少一個(gè)航拍點(diǎn)以使所述航拍線路適應(yīng)于所述剩余續(xù)航里程；或者，當(dāng)所述航拍線路對應(yīng)的飛行距離超出所述無人機(jī)的剩余續(xù)航里程時(shí)，向用戶執(zhí)行提醒操作，以使所述用戶選取需要去除的至少一個(gè)航拍點(diǎn)，直至航拍線路被調(diào)整至適應(yīng)于所述剩余續(xù)航里程。通過對無人機(jī)的剩余續(xù)航里程進(jìn)行考量，可以通過對航拍線路的調(diào)整，使得無人機(jī)在續(xù)航耗盡前自動(dòng)返航，從而避免無人機(jī)在飛行過程中出現(xiàn)續(xù)航耗盡而導(dǎo)致墜機(jī)等意外，也不需要用戶在無人機(jī)續(xù)航不足時(shí)手動(dòng)控制無人機(jī)返航，有助于簡化用戶操作。

在本實(shí)施例中，還可以向遙控設(shè)備發(fā)送所述待航拍區(qū)域、所述航拍線路的信息和所述無人機(jī)的位置信息，以指示所述遙控設(shè)備在示出的地圖畫面中標(biāo)記出所述待航拍區(qū)域、所述航拍線路和所述無人機(jī)在所述航拍線路上的位置，使得用戶能夠在遙控設(shè)備上對該待航拍區(qū)域和航拍線路擁有真實(shí)、形象的視覺感受，并通過結(jié)合無人機(jī)自身的位置變化，實(shí)時(shí)了解和確定無人機(jī)的航拍進(jìn)度。

由上述實(shí)施例可知，本公開通過預(yù)先獲取無人機(jī)的性能參數(shù)，包括拍攝正射影像圖時(shí)的單次地面覆蓋面積、區(qū)域重疊比例等，以及待航拍區(qū)域的地面覆蓋總面積等參數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)對待航拍區(qū)域的合理分割，并準(zhǔn)確地獲得相應(yīng)的航拍點(diǎn)，從而自動(dòng)生成可以應(yīng)用于該無人機(jī)的航拍線路，從而在無需專業(yè)人員進(jìn)行航拍線路設(shè)置的情況下，即可在待航拍區(qū)域?qū)崿F(xiàn)對正射影像圖的拍攝操作，使得民用級別的無人機(jī)和非專業(yè)用戶也能夠?qū)嵤┫鄬I(yè)的勘探、測繪等操作，降低了對無人機(jī)和操控人員的專業(yè)性需求。

下面以城市規(guī)劃中的道路勘察為例，對本公開的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。其中，圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種圖像拍攝方法的流程圖，如圖2所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟202中，無人機(jī)根據(jù)相機(jī)模組參數(shù)和配置的飛行高度，確定裝配的相機(jī)模組在拍攝正射影像圖時(shí)的單次地面覆蓋面積。

在本實(shí)施例中，以圖3所示的場景為例：假定無人機(jī)可以為四旋翼飛行器(或其他任意類型的飛行器)，該無人機(jī)上裝配有相機(jī)模組，該相機(jī)模組可以用于執(zhí)行圖像采集，并由無人機(jī)回傳至遙控設(shè)備，當(dāng)然無人機(jī)也可以將采集到的圖像存儲在本地，例如在一種場景下可以將原始采集圖像存儲在無人機(jī)本地、將壓縮后的圖像實(shí)時(shí)傳輸至遙控設(shè)備，從而既保證了高質(zhì)量的原始采集圖像可供后期使用，又能夠使得用戶通過遙控設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測查看；其中，遙控設(shè)備可以包括圖3所示的手柄和手機(jī)，手柄可以通過內(nèi)置的通訊模塊和天線組件等，與無人機(jī)建立無線連接并接收無人機(jī)回傳的圖像數(shù)據(jù)，同時(shí)手機(jī)與手柄可以通過諸如數(shù)據(jù)線(或者無線連接，例如藍(lán)牙等)建立連接，使得無人機(jī)回傳的圖像數(shù)據(jù)可以被顯示于手機(jī)的屏幕(即遙控設(shè)備的屏幕)上，同時(shí)用戶可以通過手機(jī)生成控制指令，并通過手柄將該控制指令發(fā)送至無人機(jī)，以實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的控制操作。

在本實(shí)施例中，相機(jī)模組被裝配至無人機(jī)后，相機(jī)模組參數(shù)已經(jīng)固定，無人機(jī)可以直接讀取并用于計(jì)算單次地面覆蓋面積等數(shù)據(jù)。例如，相機(jī)模組參數(shù)可以包括鏡頭焦距f、圖像傳感器(camera sensor)的感光面積s等。而無人機(jī)的航高(即飛行高度)H可以由用戶通過上述的控制指令發(fā)送至無人機(jī)，例如用戶可以直接在手機(jī)上的控制畫面上輸入航高H的數(shù)值，或者用戶可以控制無人機(jī)飛行至任意高度后指示該無人機(jī)保持當(dāng)前的航高H，那么無人機(jī)可以通過內(nèi)置的測距組件對該航高H進(jìn)行測量。

在拍攝正射影像圖時(shí)，相當(dāng)于無人機(jī)的相機(jī)模組垂直向下執(zhí)行圖像采集，因而根據(jù)光線傳播原理和圖像傳感器的感光區(qū)域形狀，可以確定形成如圖4所示的棱錐狀，并進(jìn)一步確定圖像傳感器的感光面積s、鏡頭焦距f、航高H與單次地面覆蓋面積S之間存在下述關(guān)系：

那么，無人機(jī)根據(jù)已知的感光面積s、鏡頭焦距f、航高H，即可確定出單次地面覆蓋面積S的數(shù)值。其中，圖4所示的“像面”與圖像傳感器分別位于鏡頭兩側(cè)，即像面為與圖像傳感器對稱的虛擬成像面，該像面與地面位于同一棱錐形狀內(nèi)，因而結(jié)合像面可以更方便地理解上述公式。

在步驟204中，根據(jù)配置的區(qū)域重疊比例，無人機(jī)對待航拍區(qū)域進(jìn)行分割，并確定相應(yīng)的航拍點(diǎn)。

在本實(shí)施例中，用戶可以在手機(jī)上對待航拍區(qū)域進(jìn)行定義，然后通過上述的控制指令將該待航拍區(qū)域的信息告知無人機(jī)，以指示無人機(jī)確定出該待航拍區(qū)域內(nèi)的航拍點(diǎn)，并執(zhí)行航拍操作。其中，用戶可以通過多種方式對待航拍區(qū)域進(jìn)行定義，下面進(jìn)行舉例說明：

在一示例性實(shí)施例中，手機(jī)可以在觸摸顯示屏上示出地圖畫面，則當(dāng)檢測到用戶在該地圖畫面上的觸發(fā)操作時(shí)，手機(jī)可以根據(jù)相應(yīng)的用戶觸發(fā)點(diǎn)位置而生成預(yù)設(shè)形狀和預(yù)設(shè)規(guī)格的覆蓋區(qū)域，例如該覆蓋區(qū)域可以為如圖5所示的矩形虛線框，且用戶觸發(fā)點(diǎn)位置可以位于該覆蓋區(qū)域的中心點(diǎn)處。當(dāng)手機(jī)檢測到用戶選取“√”選項(xiàng)時(shí)，可以直接將地圖畫面中對應(yīng)于該覆蓋區(qū)域的地理范圍確定為待航拍區(qū)域；或者，用戶可以在地圖畫面上移動(dòng)該覆蓋區(qū)域的位置，或者通過圖5所示的該矩形虛線框的邊沿和頂角處的箭頭，實(shí)現(xiàn)對該覆蓋區(qū)域的規(guī)格調(diào)整，以滿足用戶的實(shí)際需求。

在另一示例性實(shí)施例中，手機(jī)在觸摸顯示屏上示出上述的地圖畫面后，可以檢測用戶在該觸摸顯示屏上形成的如圖6所示的用戶觸摸軌跡，并將該用戶觸摸軌跡圍成的區(qū)域作為待航拍區(qū)域；而對于用戶而言，可以在地圖畫面中對希望作為待航拍區(qū)域的地理范圍進(jìn)行描邊，從而相對于圖5所示的矩形或其他固定形狀而言，可以更好地貼合于用戶實(shí)際希望選取的區(qū)域范圍的邊沿。

在又一示例性實(shí)施例中，手機(jī)可以確定用戶輸入的航拍點(diǎn)數(shù)量，即用戶希望采用的航拍點(diǎn)數(shù)量，例如用戶可以通過圖7所示的觸摸顯示屏左下角的“航拍點(diǎn)數(shù)量”選項(xiàng)進(jìn)行數(shù)量輸入，例如圖7中輸入的航拍點(diǎn)數(shù)量為6個(gè)。那么，手機(jī)可以根據(jù)用戶輸入的航拍點(diǎn)數(shù)量，生成對應(yīng)于該航拍點(diǎn)數(shù)量的預(yù)估覆蓋面積的顯示控件，例如該顯示控件可以包括圖7所示的由6個(gè)正方形構(gòu)成的矩形框，且該矩形框包含的正方形數(shù)量與用戶輸入的航拍點(diǎn)數(shù)量一致，則地圖畫面中被該顯示控件覆蓋的地理位置區(qū)域?qū)⒈蛔鳛榇脚膮^(qū)域，當(dāng)然用戶也可以采用類似于圖5所示的方式，對該顯示控件的位置、規(guī)格等進(jìn)行更改，此處不再贅述。

在本實(shí)施例中，無人機(jī)在各個(gè)航拍點(diǎn)拍攝得到的正射影像圖，還需要后期拼接為完整的地面圖形，因而為了后期拼接順利，無人機(jī)在相鄰航拍點(diǎn)拍攝的正射影像圖應(yīng)當(dāng)存在部分重疊，以便于對相鄰的正射影像圖之間進(jìn)行準(zhǔn)確定位。

無人機(jī)可以預(yù)先配置好區(qū)域重疊比例，或者用戶也可以根據(jù)實(shí)際需求來編輯或設(shè)置該區(qū)域重疊比例。當(dāng)待航拍區(qū)域形成一平面區(qū)域時(shí)，可以在該待航拍區(qū)域的所處平面上配置相互垂直的x軸方向與y軸方向，使得無人機(jī)分別沿x軸和y軸方向依次生成航拍點(diǎn)，以實(shí)現(xiàn)對該待航拍區(qū)域的航拍操作；那么，區(qū)域重疊比例可以分別包括在x軸方向上的第一比例a和在y軸方向上的第二比例b。

如圖8所示，假定對于x軸方向上相鄰的航拍點(diǎn)P1與P2，航拍點(diǎn)P1對應(yīng)于拍攝區(qū)域M1、航拍點(diǎn)P2對應(yīng)于拍攝區(qū)域M2，則按照預(yù)定義的在x軸方向上的第一比例a，拍攝區(qū)域M1與拍攝區(qū)域M2可以形成如圖8所示的重疊區(qū)域1，且該重疊區(qū)域1在拍攝區(qū)域M1、拍攝區(qū)域M2中的面積占比均為第一比例a(例如60％)。

類似地，如圖9所示，假定對于y軸方向上相鄰的航拍點(diǎn)P3與P4，航拍點(diǎn)P3對應(yīng)于拍攝區(qū)域M3、航拍點(diǎn)P4對應(yīng)于拍攝區(qū)域M4，則按照預(yù)定義的在y軸方向上的第二比例b，拍攝區(qū)域M3與拍攝區(qū)域M4可以形成如圖9所示的重疊區(qū)域2，且該重疊區(qū)域2在拍攝區(qū)域M3、拍攝區(qū)域M4中的面積占比均為第二比例b(例如30％)。

可見，由于相鄰航拍點(diǎn)對應(yīng)的拍攝區(qū)域之間存在重疊區(qū)域，使得待航拍區(qū)域大于所有航拍點(diǎn)對應(yīng)的單次地面覆蓋面積之和，且不同數(shù)值的區(qū)域重疊比例會(huì)形成不同的數(shù)值關(guān)系。無人機(jī)按照實(shí)際的單次地面覆蓋面積、區(qū)域重疊比例，對確定的待航拍區(qū)域進(jìn)行分割時(shí)，可以直接按照圖8-10所示的拍攝區(qū)域M1、拍攝區(qū)域M2等進(jìn)行分割，則相鄰的分割后子區(qū)域之間會(huì)存在部分重疊區(qū)域，但得到每一分割后子區(qū)域的中心點(diǎn)即可被作為相應(yīng)的航拍點(diǎn)，因而便于對航拍點(diǎn)進(jìn)行確定。那么，在圖10所示的實(shí)施例中，假定待航拍區(qū)域被分割得到6個(gè)分割后子區(qū)域，且分別對應(yīng)于航拍點(diǎn)P1、P2……P6。

在步驟206中，無人機(jī)根據(jù)配置的航拍起始點(diǎn)、航拍終止點(diǎn)，將航拍點(diǎn)生成為相應(yīng)的航拍線路。

在本實(shí)施例中，圖11A中將圖10所示的P1～P6等6個(gè)航拍點(diǎn)及待航拍區(qū)域進(jìn)行抽象，以便于對航拍線路的描述。

當(dāng)僅考慮航拍點(diǎn)時(shí)：任意經(jīng)過航拍點(diǎn)P1～P6的線路，均可以被作為圖11A所示的待航拍區(qū)域的航拍線路，其均能夠滿足將無人機(jī)飛行至P1～P6等各個(gè)航拍點(diǎn)并拍攝正射影像圖。舉例而言，一條線路可以將航拍點(diǎn)P1作為起始航拍點(diǎn)、航拍點(diǎn)P6作為終止航拍點(diǎn)，從而形成下述航拍線路：P1→P2→P3→P4→P5→P6。

當(dāng)同時(shí)考慮航拍點(diǎn)和用戶指定的航拍起始點(diǎn)、航拍終止點(diǎn)時(shí)：可以通過對航拍線路的合理考量，使其滿足下述條件中至少之一：航拍線路的起始航拍點(diǎn)相比于其他航拍點(diǎn)更接近航拍起始點(diǎn)；航拍線路的終止航拍點(diǎn)相比于其他航拍點(diǎn)更接近航拍終止點(diǎn)。例如，當(dāng)航拍起始點(diǎn)位于圖11A所示的A點(diǎn)、航拍終止點(diǎn)位于圖11A所示的B點(diǎn)時(shí)，對于上述的航拍線路P1→P2→P3→P4→P5→P6，可以同時(shí)滿足上述的兩個(gè)條件，即起始航拍點(diǎn)P1在所有航拍點(diǎn)中最靠近航拍起始點(diǎn)A、終止航拍點(diǎn)P6在所有航拍點(diǎn)中最靠近航拍終止點(diǎn)B。而當(dāng)航拍起始點(diǎn)和航拍終止點(diǎn)均位于A點(diǎn)時(shí)，由于只存在航拍點(diǎn)P1最接近A點(diǎn)，因而可以將該航拍點(diǎn)P1配置為起始航拍點(diǎn)和終止航拍點(diǎn)中任一方，以確保滿足上述條件之一；同時(shí)，可以在剩余的航拍點(diǎn)(P2～P5)中選取最靠近A點(diǎn)的另一航拍點(diǎn)(如P6點(diǎn))，并將其配置為起始航拍點(diǎn)和終止航拍點(diǎn)中另一方。當(dāng)然，除了在生成航拍線路時(shí)考慮上述條件之外，針對任意已生成的航拍線路，還可以根據(jù)上述條件進(jìn)行編輯調(diào)整，此處不再贅述。

實(shí)際上，無論僅考慮航拍點(diǎn)或者同時(shí)考慮航拍點(diǎn)、航拍起始點(diǎn)和航拍終止點(diǎn)，無人機(jī)均可以盡可能地選取飛行里程更小的航拍線路，以盡可能地使得無人機(jī)在單次飛行過程中完成航拍，而避免航拍線路超出飛行器的剩余續(xù)航里程，有助于提升航拍效率。

在步驟208中，當(dāng)航拍線路被應(yīng)用時(shí)，無人機(jī)根據(jù)剩余續(xù)航里程調(diào)整航拍線路，或者提醒用戶對航拍線路進(jìn)行調(diào)整。

在一實(shí)施例中，由于無人機(jī)按照航拍線路實(shí)現(xiàn)自動(dòng)拍攝，因而當(dāng)航拍線路超出無人機(jī)的剩余續(xù)航里程時(shí)，為了避免無人機(jī)在飛行過程中出現(xiàn)續(xù)航不足而造成的墜毀或丟失等意外，可以在剩余續(xù)航里程無法滿足航拍線路的完成飛行時(shí)，可以對該航拍線路進(jìn)行調(diào)整，例如可以去除至少一個(gè)航拍點(diǎn)，以使得航拍線路縮短至剩余續(xù)航里程以內(nèi)。

在另一實(shí)施例中，無人機(jī)可以向遙控設(shè)備返回提醒消息，以提醒用戶對航拍線路進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，則用戶可以通過遙控設(shè)備選擇去除至少一個(gè)航拍點(diǎn)，直至航拍線路縮短至剩余續(xù)航里程以內(nèi)，或者取消無人機(jī)的航拍計(jì)劃。

需要指出的是：

在一種情況下，無人機(jī)飛行至每一航拍點(diǎn)后，可以懸停在航拍點(diǎn)處，并拍攝該航拍點(diǎn)對應(yīng)的正射影像圖；而在另一種情況下，無人機(jī)可以在飛行并途徑每一航拍點(diǎn)時(shí)，對該航拍點(diǎn)對應(yīng)的正射影像圖進(jìn)行運(yùn)動(dòng)拍攝，而無需在每一航拍點(diǎn)處懸停，可以提升航拍效率。

其中，當(dāng)無人機(jī)裝配的相機(jī)模組采用全局快門(global shutter)時(shí)，拍攝得到的正射影像圖可以被直接應(yīng)用于后續(xù)的圖像拼接合成等；而當(dāng)無人機(jī)裝配的相機(jī)模組采用卷簾快門(rolling shutter)，基于卷簾快門的成像原理，可能在運(yùn)行拍攝過程中造成正射影像圖出現(xiàn)果凍效應(yīng)，則可以對該正射影像圖進(jìn)行校正、消除果凍效應(yīng)的影響后，在將其應(yīng)用于后續(xù)的圖像拼接合成等，相關(guān)技術(shù)中用于消除果凍效應(yīng)的任意算法或應(yīng)用程序，均可以被應(yīng)用于此，此處不再贅述。

此外，在本公開的技術(shù)方案的實(shí)施過程中，如圖11B所示，遙控設(shè)備可以對航拍點(diǎn)、航拍線路的信息展示于地圖畫面中，同時(shí)遙控設(shè)備還可以根據(jù)自身的定位信息和無人機(jī)傳回的無人機(jī)定位信息，將對應(yīng)于遙控設(shè)備和無人機(jī)的標(biāo)識信息展示于該地圖畫面中，使得用戶可以直觀、迅速地了解無人機(jī)的航拍狀態(tài)；其中，在圖11B所示的P1～P6航拍點(diǎn)中，對于已經(jīng)完成拍攝的航拍點(diǎn)P1和P6可以采用實(shí)心圓點(diǎn)表示、未完成拍攝的航拍點(diǎn)P2～P5可以采用空心圓點(diǎn)表示，使得用戶能夠直觀地了解無人機(jī)的航拍進(jìn)度。

與前述的圖像拍攝方法的實(shí)施例相對應(yīng)，本公開還提供了圖像拍攝裝置的實(shí)施例。

圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種圖像拍攝裝置框圖。參照圖12，該裝置包括航拍點(diǎn)生成單元1201和線路生成單元1202。其中：

航拍點(diǎn)生成單元1201，被配置為根據(jù)無人機(jī)在拍攝正射影像圖時(shí)的單次地面覆蓋面積、預(yù)定義的相鄰圖像之間的區(qū)域重疊比例和待航拍區(qū)域的地面覆蓋總面積，對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行分割并生成每一分割后子區(qū)域?qū)?yīng)的航拍點(diǎn)；

線路生成單元1202，被配置為根據(jù)所有航拍點(diǎn)的位置信息生成航拍線路，以供所述無人機(jī)按照所述航拍線路對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行正射影像圖的拍攝操作。

可選的，所述航拍點(diǎn)生成單元1201被配置為按照下述公式計(jì)算所述單次地面覆蓋面積：

其中，S為所述單次地面覆蓋面積，s為所述無人機(jī)裝配的相機(jī)模組中圖像傳感器的感光面積，H為所述無人機(jī)的航高，f為所述相機(jī)模組的鏡頭焦距。

可選的，所述航拍點(diǎn)位于每一分割后子區(qū)域的中心點(diǎn)處。

如圖13所示，圖13是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種圖像拍攝裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖12所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，該裝置還包括：調(diào)整單元1203。其中：

調(diào)整單元1203，被配置為根據(jù)預(yù)定義的航拍起始點(diǎn)和航拍終止點(diǎn)，對所述航拍線路進(jìn)行調(diào)整，以滿足下述條件中至少之一：

所述航拍線路的起始航拍點(diǎn)相比于其他航拍點(diǎn)更接近所述航拍起始點(diǎn)；

所述航拍線路的終止航拍點(diǎn)相比于其他航拍點(diǎn)更接近所述航拍終止點(diǎn)。

如圖14所示，圖14是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種圖像拍攝裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖12所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，該裝置還包括：去除單元1204或提醒單元1205；其中：

所述去除單元1204，被配置為在所述航拍線路對應(yīng)的飛行距離超出所述無人機(jī)的剩余續(xù)航里程時(shí)，去除至少一個(gè)航拍點(diǎn)以使所述航拍線路適應(yīng)于所述剩余續(xù)航里程；

所述提醒單元1205，被配置為在所述航拍線路對應(yīng)的飛行距離超出所述無人機(jī)的剩余續(xù)航里程時(shí)，向用戶執(zhí)行提醒操作，以使所述用戶選取需要去除的至少一個(gè)航拍點(diǎn)，直至航拍線路被調(diào)整至適應(yīng)于所述剩余續(xù)航里程。

需要說明的是，上述圖14所示的裝置實(shí)施例中的去除單元1204和提醒單元1205的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖13的裝置實(shí)施例中，對此本公開不進(jìn)行限制。

如圖15所示，圖15是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種圖像拍攝裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖12所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，該裝置還包括：接收單元1206；其中：

接收單元1206，被配置為接收遙控設(shè)備發(fā)出的用戶控制指令，所述用戶控制指令中包含所述待航拍區(qū)域的描述信息，以供所述航拍點(diǎn)生成單元生成相應(yīng)的航拍點(diǎn)。

需要說明的是，上述圖15所示的裝置實(shí)施例中的接收單元1206的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖13或圖14的裝置實(shí)施例中，對此本公開不進(jìn)行限制。

如圖16所示，圖16是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種圖像拍攝裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖12所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，該裝置還包括：發(fā)送單元1207；其中：

發(fā)送單元1207，被配置為向遙控設(shè)備發(fā)送所述待航拍區(qū)域、所述航拍線路的信息和所述無人機(jī)的位置信息，以指示所述遙控設(shè)備在示出的地圖畫面中標(biāo)記出所述待航拍區(qū)域、所述航拍線路和所述無人機(jī)在所述航拍線路上的位置。

需要說明的是，上述圖16所示的裝置實(shí)施例中的發(fā)送單元1207的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖13-15所示的任一裝置實(shí)施例中，對此本公開不進(jìn)行限制。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

對于裝置實(shí)施例而言，由于其基本對應(yīng)于方法實(shí)施例，所以相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本公開方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

相應(yīng)的，本公開還提供一種圖像拍攝裝置，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為：根據(jù)無人機(jī)在拍攝正射影像圖時(shí)的單次地面覆蓋面積、預(yù)定義的相鄰圖像之間的區(qū)域重疊比例和待航拍區(qū)域的地面覆蓋總面積，對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行分割并生成每一分割后子區(qū)域?qū)?yīng)的航拍點(diǎn)；根據(jù)所有航拍點(diǎn)的位置信息生成航拍線路，以供所述無人機(jī)按照所述航拍線路對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行正射影像圖的拍攝操作。

相應(yīng)的，本公開還提供一種無人機(jī)，所述無人機(jī)包括有存儲器，以及一個(gè)或者一個(gè)以上的程序，其中一個(gè)或者一個(gè)以上程序存儲于存儲器中，且經(jīng)配置以由一個(gè)或者一個(gè)以上處理器執(zhí)行所述一個(gè)或者一個(gè)以上程序包含用于進(jìn)行以下操作的指令：根據(jù)無人機(jī)在拍攝正射影像圖時(shí)的單次地面覆蓋面積、預(yù)定義的相鄰圖像之間的區(qū)域重疊比例和待航拍區(qū)域的地面覆蓋總面積，對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行分割并生成每一分割后子區(qū)域?qū)?yīng)的航拍點(diǎn)；根據(jù)所有航拍點(diǎn)的位置信息生成航拍線路，以供所述無人機(jī)按照所述航拍線路對所述待航拍區(qū)域進(jìn)行正射影像圖的拍攝操作。

圖17是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于圖像拍攝的裝置1700的框圖。例如，裝置1700可以是移動(dòng)電話，計(jì)算機(jī)，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺，平板設(shè)備，醫(yī)療設(shè)備，健身設(shè)備，個(gè)人數(shù)字助理等。

參照圖17，裝置1700可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件：處理組件1702，存儲器1704，電源組件1706，多媒體組件1708，音頻組件1710，輸入/輸出(I/O)的接口1712，傳感器組件1714，以及通信組件1716。

處理組件1702通常控制裝置1700的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件1702可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器1720來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件1702可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊，便于處理組件1702和其他組件之間的交互。例如，處理組件1702可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件1708和處理組件1702之間的交互。

存儲器1704被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置1700的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置1700上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲器1704可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電源組件1706為裝置1700的各種組件提供電力。電源組件1706可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他與為裝置1700生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件1708包括在所述裝置1700和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器以感測觸摸、滑動(dòng)和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動(dòng)動(dòng)作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動(dòng)操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。在一些實(shí)施例中，多媒體組件1708包括一個(gè)前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)裝置1700處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時(shí)，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個(gè)前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個(gè)固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件1710被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件1710包括一個(gè)麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)裝置1700處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時(shí)，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進(jìn)一步存儲在存儲器1704或經(jīng)由通信組件1716發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件1710還包括一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號。

I/O接口1712為處理組件1702和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點(diǎn)擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動(dòng)按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件1714包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于為裝置1700提供各個(gè)方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件1714可以檢測到裝置1700的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如所述組件為裝置1700的顯示器和小鍵盤，傳感器組件1714還可以檢測裝置1700或裝置1700一個(gè)組件的位置改變，用戶與裝置1700接觸的存在或不存在，裝置1700方位或加速/減速和裝置1700的溫度變化。傳感器組件1714可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時(shí)檢測附近物體的存在。傳感器組件1714還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件1714還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件1716被配置為便于裝置1700和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置1700可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通信組件1716經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述通信組件1716還包括近場通信(NFC)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。

在示例性實(shí)施例中，裝置1700可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器1704，上述指令可由裝置1700的處理器1720執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。