本實用新型涉及水下機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種微小型模塊化AUV。

背景技術(shù)：

受微電子技術(shù)發(fā)展的限制，國內(nèi)外研究機構(gòu)優(yōu)先開發(fā)成功了大型和重型AUV。雖然大型和重型AUV能攜帶更多的傳感器，具有更大的續(xù)航力，但其重量大，布放和回收一般也需要配置特定的設(shè)備，實用非常的不方便。另外，大型和重型AUV造價昂貴，限制AUV在很多民用、軍用場合的應(yīng)用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型提供了一種微小型模塊化AUV，具有具有重量小、造價低、實用方便等一系列優(yōu)點，采用模塊化設(shè)計方法，可實現(xiàn)模塊之間結(jié)構(gòu)互換和電氣的互連，提高了功能組合和擴展的能力，滿足了各種情況的需要；此外通過合理的推進器布置，可以實現(xiàn)六自由度的靈活運動，環(huán)境適應(yīng)性好。

為解決上述技術(shù)問題，本申請實施例提供了一種微小型模塊化AUV，包括頭部段、槽道段、能源段、通訊導(dǎo)航段、尾部段和推進段，還包括橫推進器、縱推進器、充電孔、天線、翼板和尾推進器，所述的頭部段、槽道段、能源段、通訊導(dǎo)航段和尾部段之間通過分別通過連接件進行密封連接，槽道段上設(shè)有兩個相互垂直的槽道孔，能源段上設(shè)有充電孔，通訊導(dǎo)航段上通過支桿設(shè)有天線，尾部段的后面設(shè)有推進段。

作為本方案的優(yōu)選實施例，所述的微小型模塊化AUV的殼體為鋁合金材料，最大直徑為150mm，總長度為1600mm，質(zhì)量為20-26kg。

作為本方案的優(yōu)選實施例，所述的頭部段的前端設(shè)有攝像裝置和照明裝置，并通過亞克力半球罩封閉。

作為本方案的優(yōu)選實施例，所述的橫推進器和縱推進器分別設(shè)置在槽道段的兩個槽道孔內(nèi)，通過法蘭固定架固定。

作為本方案的優(yōu)選實施例，所述的充電孔外面設(shè)有活動連接的密封蓋。

作為本方案的優(yōu)選實施例，所述的調(diào)節(jié)鈕包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)鈕和時間調(diào)節(jié)鈕。

作為本方案的優(yōu)選實施例，所述的通訊導(dǎo)航段內(nèi)設(shè)有自動駕駛儀和無線通訊模塊。

作為本方案的優(yōu)選實施例，所述的推進段為弧形結(jié)構(gòu)，設(shè)有四塊翼板和四個尾推進器，內(nèi)部設(shè)有通訊光纖。

作為本方案的優(yōu)選實施例，所述的翼板成“十”字形結(jié)構(gòu)分布，剖面為NACA翼型結(jié)構(gòu)，高度大于尾推進器的高度。

作為本方案的優(yōu)選實施例，所述的尾推進器設(shè)置在翼板之間，相對兩個尾推進器之間成45度角。

本申請實施例中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

具有具有重量小、造價低、實用方便等一系列優(yōu)點，采用模塊化設(shè)計方法，可實現(xiàn)模塊之間結(jié)構(gòu)互換和電氣的互連，提高了功能組合和擴展的能力，滿足了各種情況的需要；此外通過合理的推進器布置，可以實現(xiàn)六自由度的靈活運動，環(huán)境適應(yīng)性好。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請實施例的正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本申請實施例的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本申請實施例的連接件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖1-圖3中，1、頭部段，2、槽道段，3、橫推進器，4、縱推進器，5、充電孔，6、能源段，7、連接件，8、天線，9、通訊導(dǎo)航段，10、尾部段，11、推進段，12、翼板，13、尾推進器。

具體實施方式

本實用新型提供了一種微小型模塊化AUV，具有具有重量小、造價低、實用方便等一系列優(yōu)點，采用模塊化設(shè)計方法，可實現(xiàn)模塊之間結(jié)構(gòu)互換和電氣的互連，提高了功能組合和擴展的能力，滿足了各種情況的需要；此外通過合理的推進器布置，可以實現(xiàn)六自由度的靈活運動，環(huán)境適應(yīng)性好。

為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實施方式對上述技術(shù)方案進行詳細的說明。

如圖1-圖3所示，本實施例所述的一種微小型模塊化AUV，包括頭部段1、槽道段2、能源段6、通訊導(dǎo)航段9、尾部段10和推進段11，還包括橫推進器3、縱推進器4、充電孔5、天線8、翼板12和尾推進器13，所述的頭部段1、槽道段2、能源段6、通訊導(dǎo)航段9和尾部段10之間通過分別通過連接件7進行密封連接，槽道段2上設(shè)有兩個相互垂直的槽道孔，能源段6上設(shè)有充電孔5，通訊導(dǎo)航段9上通過支桿設(shè)有天線8，尾部段10的后面設(shè)有推進段11。

其中，在實際應(yīng)用中，所述的微小型模塊化AUV的殼體為鋁合金材料，最大直徑為150mm，總長度為1600mm，質(zhì)量為20-26kg，結(jié)構(gòu)強度高，質(zhì)量輕，體積小，造價低，無需專門的布放裝置，一個成年人便可獨立操作，使用方便。

其中，在實際應(yīng)用中，所述的頭部段1的前端設(shè)有攝像裝置和照明裝置，并通過亞克力半球罩封閉，對水下環(huán)境進行圖像采集。

其中，在實際應(yīng)用中，所述的橫推進器3和縱推進器4分別設(shè)置在槽道段2的兩個槽道孔內(nèi)，通過法蘭固定架固定，配合尾推進器13，可以實現(xiàn)AUV的上浮、下沉、側(cè)移、原地轉(zhuǎn)彎、定深懸浮等靈活運動。

其中，在實際應(yīng)用中，所述的充電孔5外面設(shè)有活動連接的密封蓋，無需將電池取出，便可方便的進行充電，使用方便。

其中，在實際應(yīng)用中，所述的通訊導(dǎo)航段9內(nèi)設(shè)有自動駕駛儀和無線通訊模塊，可以實現(xiàn)自主航行和無線通信。

其中，在實際應(yīng)用中，所述的推進段11為弧形結(jié)構(gòu)，設(shè)有四塊翼板12和四個尾推進器13，內(nèi)部設(shè)有通訊光纖，可以實現(xiàn)圖像等信息的實時傳遞，并可以進行實時通訊。

其中，在實際應(yīng)用中，所述的翼板12成“十”字形結(jié)構(gòu)分布，剖面為NACA翼型結(jié)構(gòu)，高度大于尾推進器13的高度，即可以使AUV航行穩(wěn)定，又可以盡量較小阻力，同時可以對四個尾推進器13起到保護作用。

其中，在實際應(yīng)用中，所述的尾推進器13設(shè)置在翼板12之間，相對兩個尾推進器13之間成45度角，通過相互配合，可以實現(xiàn)前進、后退等動作，并與槽道段2相互配合，可以實現(xiàn)六自由度的靈活運動。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。