[0086]本實施例中，第五履帶輪225與連桿213相連，且第五履帶輪225中心處于連桿213的外側(cè)且與連桿213兩端的轉(zhuǎn)動副中心構(gòu)成三角形，這樣第五履帶輪225對履帶23起到支撐改向作用，如圖27所示。
[0087]本實施例中，車輪單元4包括車輪搖架43、車輪41、車輪驅(qū)動件42 ;車輪搖架43呈三角形，其中部與中間聯(lián)接架I可樞轉(zhuǎn)地相連，車輪搖架43的一端設有滾輪；車輪41與車輪搖架43的另一端相連。車輪驅(qū)動件42與車輪相連并驅(qū)動車輪，具體實施時可采用輪轂電機車輪412。如圖29所示，當所述變形履輪復合懸架在履帶行走模式的最低位時，所述滾輪與變形履帶架21的四桿機構(gòu)210的第一連架桿211接觸，因為車輪搖架43的存在第一連架桿211的位置限定了車輪單元4的位置，此時履帶被放平且與地面接觸，車輪與地面不接觸。當變形履輪復合懸架向上發(fā)生變形時，第一連架桿211向上擺動帶動與其接觸的滾輪向上運動，使得車輪搖架43擺動，帶動車輪下降；車輪與地面接觸后，履帶脫離地面，實現(xiàn)了變形履輪復合懸架的履帶行走模式向輪式行走模式的轉(zhuǎn)變。其輪式行走模式的狀態(tài)如圖30所示。而在高位的履帶行走模式下，車輪搖架43的滾輪與第一連架桿211不接觸，如圖27與圖28所示。采用此方案，變形履帶架21從履帶行走模式的最低位狀態(tài)向輪式模式轉(zhuǎn)換時，變形履帶架21可促使車輪向下擺動，實現(xiàn)兩種行走模式的轉(zhuǎn)換。采用此方案，所述變形履輪復合懸架在最高位時，是水平履帶段與地面接觸(如圖27所示)，穩(wěn)定性較好。所述變形履輪復合懸架在中間位時以履帶輪22處的履帶接觸地面，此時履帶亦有導向履帶段，這樣轉(zhuǎn)彎阻力小，且有利于攀爬障礙，如圖28所示。
[0088]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，本領域的普通技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項】
1.一種變形履輪復合懸架，其特征在于，包括: 中間聯(lián)接架； 變形履帶單元，所述變形履帶單元為兩個，兩個所述變形履帶單元均與所述中間聯(lián)接架相連，且呈對稱布置，所述變形履帶單元包括: 變形履帶架，所述變形履帶架與所述中間聯(lián)接架相連，所述變形履帶架包括一個四桿機構(gòu)，所述四桿機構(gòu)包括四個桿件，分別為: 機架，所述機架與所述中間聯(lián)接架相連； 第一連架桿，所述第一連架桿與所述機架相連，構(gòu)成第一轉(zhuǎn)動副； 第二連架桿，所述第二連架桿與所述機架相連，構(gòu)成第四轉(zhuǎn)動副； 連桿，所述連桿的一端與所述第一連架桿相連，構(gòu)成第二轉(zhuǎn)動副，所述連桿的另一端與所述第二連架桿相連，構(gòu)成第三轉(zhuǎn)動副。 履帶輪，所述履帶輪不少于四個，所述履帶輪與所述四桿機構(gòu)相連，所述履帶輪包括驅(qū)動輪和改向輪；其中四個所述履帶輪分別與所述四桿機構(gòu)的四個所述轉(zhuǎn)動副同軸線相連，且四個所述履帶輪的直徑相同； 履帶，所述履帶包絡于所述履帶輪外，且所述履帶與所述驅(qū)動輪相傳動； 履帶驅(qū)動組件，所述履帶驅(qū)動組件與所述驅(qū)動輪相連并驅(qū)動所述驅(qū)動輪； 變形驅(qū)動組件，所述變形驅(qū)動組件不多于兩個，所述變形驅(qū)動組件與所述變形履帶單元的所述變形履帶架相連并驅(qū)動所述變形履帶架變形。 車輪單元，所述車輪單元為兩個，所述車輪單元與中間聯(lián)接架相連，且呈對稱布置，所述車輪單元包括車輪和車輪驅(qū)動件，所述車輪驅(qū)動件驅(qū)動所述車輪轉(zhuǎn)動；當所述變形履帶單元與地面接觸時，所述車輪不與地面接觸；當所述變形履帶單元向上發(fā)生變形時，所述變形履帶單元脫離地面，所述車輪可接觸并支撐地面。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變形履輪復合懸架，其特征在于:所述履帶輪包括第一履帶輪、第二履帶輪、第三履帶輪和第四履帶輪，且所述第一履帶輪、所述第二履帶輪、所述第三履帶輪和所述第四履帶輪的直徑相等，所述第一履帶輪、所述第二履帶輪、所述第三履帶輪和所述第四履帶輪分別與所述四桿機構(gòu)的所述第一轉(zhuǎn)動副、所述第二轉(zhuǎn)動副、所述第三轉(zhuǎn)動副、所述第四轉(zhuǎn)動副同軸線相連；當所述履帶輪的數(shù)量多于四個時，所述履帶輪還可與所述四桿機構(gòu)的所第一連架桿、所述第二連架桿、所述連桿相連，所述履帶輪對履帶起到支撐改向作用。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的變形履輪復合懸架，其特征在于:所述履帶輪為五個，且所述履帶輪還包括第五履帶輪，所述第五履帶輪與所述四桿機構(gòu)的所述第一連架桿相連，且所述第五履帶輪中心處于所述第一連架桿兩端轉(zhuǎn)動副中心連線的外側(cè)；所述履帶包絡于五個所述履帶輪外，形成可變形五邊形履帶。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變形履輪復合懸架，其特征在于: 所述變形履帶單元包括第一變形履帶單元和第二變形履帶單元； 所述變形驅(qū)動組件為兩個時，包括第一變形驅(qū)動組件和第二變形驅(qū)動組件，分別與所述第一變形履帶單元的所述變形履帶架和所述第二變形履帶單元的所述變形履帶架相連，并驅(qū)動所述變形履帶架變形； 所述變形驅(qū)動組件為一個時，所述變形驅(qū)動組件與所述中間聯(lián)接架相連，且所述變形驅(qū)動組件與所述第一變形履帶單元和所述第二變形履帶單元均相連，并驅(qū)動所述變形履帶架變形。5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的變形履輪復合懸架，其特征在于，所述變形驅(qū)動組件為一個，所述變形驅(qū)動組件為齒輪式變形驅(qū)動組件，且其包括: 齒輪傳動裝置，所述齒輪傳動裝置與兩個所述變形履帶單元的所述變形履帶架的所述四桿機構(gòu)均相連，且所述齒輪傳動裝置包括:第一齒輪，所述第一齒輪與所述第一變形履帶單元的所述變形履帶架的所述四桿機構(gòu)的一個連架桿相連，且所述第一齒輪以所述連架桿與所述機架構(gòu)成的轉(zhuǎn)動副為回轉(zhuǎn)中心；第二齒輪，所述第二齒輪與所述第二變形履帶單元的所述變形履帶架的所述四桿機構(gòu)的相應的連架桿相連，且所述第二齒輪以所述連架桿與所述機架構(gòu)成的轉(zhuǎn)動副為回轉(zhuǎn)中心，且所述第二齒輪與所述第一齒輪相嚙合； 齒輪驅(qū)動件，所述齒輪驅(qū)動件與所述齒輪傳動裝置相連，并驅(qū)動所述齒輪傳動裝置嚙合轉(zhuǎn)動。6.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的變形履輪復合懸架，其特征在于，所述變形驅(qū)動組件為一個，所述變形驅(qū)動組件為連桿滑塊式變形驅(qū)動組件，且其包括: 驅(qū)動連桿，所述驅(qū)動連桿為兩個，記為第一驅(qū)動連桿和第二驅(qū)動連桿，所述第一驅(qū)動連桿與所述第一變形履帶單元的所述變形履帶架的所述四桿機構(gòu)的一個連架桿可樞轉(zhuǎn)地相連，所述第二驅(qū)動連桿與所述第二變形履帶單元的所述變形履帶架的所述四桿機構(gòu)的相應的連架桿可樞轉(zhuǎn)地相連，所述連架桿為三副元素構(gòu)件； 滑塊，所述滑塊與兩個所述驅(qū)動連桿可樞轉(zhuǎn)地相連，且所述滑塊與所述中間聯(lián)接架可移動地相連，構(gòu)成移動副； 滑塊驅(qū)動件，所述滑塊驅(qū)動件與所述滑塊相連，并驅(qū)動滑塊沿所述中間聯(lián)接架移動。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變形履輪復合懸架，其特征在于:兩個所述變形履帶單元均以所述第一履帶輪作為驅(qū)動輪，所述履帶驅(qū)動組件為一個，所述履帶驅(qū)動組件與兩個所述驅(qū)動輪均相連并驅(qū)動兩個所述驅(qū)動輪。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變形履輪復合懸架，其特征在于:兩個所述變形履帶單元均以所述第三履帶輪作為驅(qū)動輪，所述履帶驅(qū)動組件為兩個，兩個所述履帶驅(qū)動組件分別與兩個所述驅(qū)動輪相連并驅(qū)動兩個所述驅(qū)動輪。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變形履輪復合懸架，其特征在于: 所述車輪單元還包括車輪搖架，所述車輪搖架中部與中間聯(lián)接架可樞轉(zhuǎn)地相連，所述車輪與所述車輪搖架的一端相連；所述車輪搖架的另一端設有滾輪，所述滾輪可與所述變形履帶架的四桿機構(gòu)的桿件相接觸，所述四桿機構(gòu)的桿件可帶動所述滾輪上下運動，從而帶動所述車輪搖架擺動； 所述的車輪單元的所述車輪采用普通車輪； 所述車輪采用輪轂電機車輪； 所述車輪采用軌道輪。10.一種移動平臺，其特征在于，包括權(quán)利要求1-9中任一項所述變形履輪復合懸架。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種變形履輪復合懸架，其包括中間聯(lián)接架、變形履帶單元、變形驅(qū)動組和車輪單元；變形履帶單元和車輪單元均為兩個，均與中間聯(lián)接架相連，且呈對稱布置；變形履帶單元的變形履帶架為四桿機構(gòu)，履帶輪不少于四個，且與四桿機構(gòu)的轉(zhuǎn)動副及其桿件相連，履帶包絡于所述履帶輪外；所述變形驅(qū)動組件與所述變形履帶架相連并驅(qū)動其變形。當變形履帶單元與地面接觸時，車輪不與地面接觸；變形履帶單元向上發(fā)生變形并脫離地面時，車輪可接觸并支撐地面；這樣實現(xiàn)了履帶與車輪行走模式的轉(zhuǎn)換。本發(fā)明還提出一種具有變形履輪復合懸架的移動平臺，因為使用了變形履輪復合懸架，提高了其地形適應性與通過性，也提高了其運動穩(wěn)定性。
【IPC分類】B62D55/08, B62D55/14
【公開號】CN105128961
【申請?zhí)枴緾N201510548100
【發(fā)明人】李允旺, 代素梅, 李彬, 田豐, 鄭宇巍, 趙德龍, 張 成
【申請人】中國礦業(yè)大學
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年8月31日