本發(fā)明涉及組塔作業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是涉及一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人及其使用方法。

背景技術(shù)：

1、近年來，我國(guó)電力行業(yè)取得了顯著進(jìn)步，電力基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)規(guī)模和速度達(dá)到了前所未有的高度。隨著這一發(fā)展，越來越多的電力線路角鋼塔被廣泛應(yīng)用，成為輸電網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分。角鋼主肢鐵塔的組塔施工，作為電力線路工程中的核心環(huán)節(jié)之一，其過程復(fù)雜且伴隨較高的風(fēng)險(xiǎn)。

2、在傳統(tǒng)的組塔施工中，大量施工人員需要在高空作業(yè)。盡管這些人員接受過嚴(yán)格的培訓(xùn)，但高空作業(yè)的安全隱患仍然無法完全消除。因此，實(shí)現(xiàn)鐵塔施工的無人化操作成為當(dāng)前亟待解決的問題。然而，目前大多數(shù)施工機(jī)器人僅適用于地面平臺(tái)作業(yè)，無法直接應(yīng)用于組塔施工的高空環(huán)境。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了推進(jìn)電力鐵塔的無人化施工進(jìn)程，提供一種能夠?yàn)槠渌┕C(jī)器人組件提供作業(yè)平臺(tái)并運(yùn)輸高空組塔物料的裝置，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人及其使用方法。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人，采用如下的技術(shù)方案：

3、一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人，包括固定裝置，兩固定裝置之間設(shè)有用于驅(qū)使兩者相互靠近或遠(yuǎn)離的爬升組件；固定裝置包括基座，基座上設(shè)有兩組分別用于夾持角鋼兩翼板的夾持裝置，夾持裝置包括固定爪勾和防滑塊，防滑塊設(shè)置在基座上，爪勾轉(zhuǎn)動(dòng)連接在基座上，爪勾轉(zhuǎn)動(dòng)以抵接翼板的一側(cè)壁，防滑塊抵接另一側(cè)側(cè)壁；基座上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)爪勾轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件。

4、可選的，所述爬升組件包括絲桿和爬升電機(jī)，兩所述基座通過絲桿螺母與絲桿連接，爬升電機(jī)固定連接在其中一基座上，爬升電機(jī)用于驅(qū)使絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)。

5、可選的，所述爪勾通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述基座上，所述驅(qū)動(dòng)組件包括夾持電機(jī)，夾持電機(jī)固定連接在基座上，轉(zhuǎn)軸上同軸固定連接有錐齒輪一，夾持電機(jī)輸出軸上同軸固定連接有錐齒輪二，錐齒輪一與錐齒輪二嚙合。

6、可選的，所述夾持電機(jī)的輸出軸上設(shè)有鎖止組件，鎖止組件包括鎖止殼，鎖止殼固定連接在所述基座上；鎖止殼中轉(zhuǎn)動(dòng)連接有鎖止棘輪，鎖止棘輪與夾持電機(jī)輸出軸同軸固定連接；殼體中在鎖止棘輪的下方設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的鎖止塊，鎖止塊上抵接有鎖止桿；鎖止殼中還設(shè)有鎖止彈簧，鎖止彈簧的兩端分別固定連接在鎖止桿和鎖止殼內(nèi)壁上，鎖止彈簧用于將鎖止桿抵接在鎖止塊上，殼體中設(shè)有用于驅(qū)使鎖止塊轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)，鎖止塊轉(zhuǎn)動(dòng)以驅(qū)使鎖止桿插入或脫離鎖止棘輪。

7、可選的，所述鋼架上設(shè)有沿水平方向的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上滑動(dòng)連接有防滑底座，防滑底座上設(shè)有滑動(dòng)支桿，所述防滑塊設(shè)置在滑動(dòng)支桿上，防滑底座上還設(shè)有用于限制自身滑動(dòng)的限位組件。

8、可選的，所述滑動(dòng)支桿上套設(shè)有防滑彈簧，防滑彈簧的兩端分別與所述防滑底座和所述防滑塊連接，防滑彈簧始終處于壓縮狀態(tài)。

9、可選的，所述限位組件包括螺栓，所述螺栓轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述防滑底座上，螺栓的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿防滑底座寬度方向設(shè)置且一端穿過防滑底座，所述導(dǎo)軌沿自身長(zhǎng)度方向間隔開設(shè)有多個(gè)供螺栓擰入的螺紋孔。

10、可選的，所述爪勾的末端設(shè)有防滑輪，防滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接在爪勾的末端，防滑輪上還設(shè)有防滑圈，防滑圈上設(shè)有防滑槽。

11、第二方面，本申請(qǐng)還公開一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人的使用方法，采用如下技術(shù)方案：

12、一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人的使用方法，包括如下步驟：

13、s1、將兩基座與絲桿完成連接，并驅(qū)使基座上的爪勾與防滑塊夾持角鋼；

14、s2、驅(qū)使位于上方的基座的夾持組件松開角鋼，下方基座的夾持裝置夾緊較高，通過絲桿與爬升電機(jī)驅(qū)使上方基座遠(yuǎn)離下方基座；

15、s3、上方基座到達(dá)一定位置后，通過夾持裝置夾持較高，下方基座的夾持裝置松開角鋼；

16、s4、通過絲桿與爬升電機(jī)驅(qū)使下方基座靠近上方基座，到達(dá)預(yù)定位置后通過夾持裝置再度夾持角鋼；

17、s5、重復(fù)上述s2至s4的步驟，直至該機(jī)器人整體到達(dá)預(yù)定位置。

18、綜上所述，本申請(qǐng)包括以下有益技術(shù)效果：

19、本申請(qǐng)通過爬升組件和夾持組件的設(shè)置，使機(jī)器人能沿著電力線路角鋼塔逐步爬升，從而將高空作業(yè)人員需要的作業(yè)工具或其他物料送至高空，在機(jī)器人的后續(xù)發(fā)展中，可以在本機(jī)器人上加裝其他組件，直接替代人工進(jìn)行作業(yè)，有效的減小了高空作業(yè)的隱患，提高了作業(yè)便捷性。

技術(shù)特征：

1.一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人，其特征在于：包括固定裝置，兩固定裝置之間設(shè)有用于驅(qū)使兩者相互靠近或遠(yuǎn)離的爬升組件；固定裝置包括基座(11)，基座(11)上設(shè)有兩組分別用于夾持角鋼兩翼板的夾持裝置，夾持裝置包括固定爪勾(22)和防滑塊(33)，防滑塊(33)設(shè)置在基座(11)上，爪勾(22)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在基座(11)上，爪勾(22)轉(zhuǎn)動(dòng)以抵接翼板的一側(cè)壁，防滑塊(33)抵接另一側(cè)側(cè)壁；基座(11)上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)爪勾(22)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人，其特征在于：所述爬升組件包括絲桿(13)和爬升電機(jī)(14)，兩所述基座(11)通過絲桿(13)螺母與絲桿(13)連接，爬升電機(jī)(14)固定連接在其中一基座(11)上，爬升電機(jī)(14)用于驅(qū)使絲桿(13)轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人，其特征在于：所述爪勾(22)通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述基座(11)上，所述驅(qū)動(dòng)組件包括夾持電機(jī)(21)，夾持電機(jī)(21)固定連接在基座(11)上，轉(zhuǎn)軸上同軸固定連接有錐齒輪一，夾持電機(jī)(21)輸出軸上同軸固定連接有錐齒輪二，錐齒輪一與錐齒輪二嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人，其特征在于：所述夾持電機(jī)(21)的輸出軸上設(shè)有鎖止組件，鎖止組件包括鎖止殼(41)，鎖止殼(41)固定連接在所述基座(11)上；鎖止殼(41)中轉(zhuǎn)動(dòng)連接有鎖止棘輪(42)，鎖止棘輪(42)與夾持電機(jī)(21)輸出軸同軸固定連接；殼體中在鎖止棘輪(42)的下方設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的鎖止塊(46)，鎖止塊(46)上抵接有鎖止桿(45)；鎖止殼(41)中還設(shè)有鎖止彈簧(44)，鎖止彈簧(44)的兩端分別固定連接在鎖止桿(45)和鎖止殼(41)內(nèi)壁上，鎖止彈簧(44)用于將鎖止桿(45)抵接在鎖止塊(46)上，殼體中設(shè)有用于驅(qū)使鎖止塊(46)轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)(43)，鎖止塊(46)轉(zhuǎn)動(dòng)以驅(qū)使鎖止桿(45)插入或脫離鎖止棘輪(42)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人，其特征在于：所述基座(11)上設(shè)有沿水平方向的導(dǎo)軌(35)，導(dǎo)軌(35)上滑動(dòng)連接有防滑底座(31)，防滑底座(31)上設(shè)有滑動(dòng)支桿(34)，所述防滑塊(33)設(shè)置在滑動(dòng)支桿(34)上，防滑底座(31)上還設(shè)有用于限制自身滑動(dòng)的限位組件。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人，其特征在于：所述滑動(dòng)支桿(34)為伸縮桿，所述滑動(dòng)支桿(34)外套設(shè)有防滑彈簧(32)，防滑彈簧(32)的兩端分別與所述防滑底座(31)和所述防滑塊(33)連接；防滑彈簧(32)始終處于壓縮狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人，其特征在于：所述限位組件包括螺栓，所述螺栓轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述防滑底座(31)上，螺栓的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿防滑底座(31)寬度方向設(shè)置且一端穿過防滑底座(31)，所述導(dǎo)軌(35)沿自身長(zhǎng)度方向間隔開設(shè)有多個(gè)供螺栓擰入的螺紋孔。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人，其特征在于：所述爪勾(22)的末端設(shè)有防滑輪(23)，防滑輪(23)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在爪勾(22)的末端，防滑輪(23)上還設(shè)有防滑圈(24)，防滑圈(24)上設(shè)有防滑槽。

9.一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人的使用方法，應(yīng)用有上述權(quán)利要求4所述的一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人，其特征在于包括如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種角鋼主肢電塔爬塔機(jī)器人及其使用方法；涉及組塔作業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，包括固定裝置，兩固定裝置之間設(shè)有用于驅(qū)使兩者相互靠近或遠(yuǎn)離的爬升組件；固定裝置包括基座，基座上設(shè)有兩組分別用于夾持角鋼兩翼板的夾持裝置，夾持裝置包括固定爪勾和防滑塊，防滑塊設(shè)置在基座上，爪勾轉(zhuǎn)動(dòng)連接在基座上，爪勾轉(zhuǎn)動(dòng)以抵接翼板的一側(cè)壁，防滑塊抵接另一側(cè)側(cè)壁；基座上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)爪勾轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件；本申請(qǐng)通過爬升組件和夾持組件的設(shè)置，使機(jī)器人能沿著電力線路角鋼塔逐步爬升，從而將高空作業(yè)人員需要的作業(yè)工具或其他物料送至高空，在機(jī)器人的后續(xù)發(fā)展中，可以在本機(jī)器人上加裝其他組件，直接替代人工進(jìn)行作業(yè)，有效的減小了高空作業(yè)的隱患，提高了作業(yè)便捷性。

技術(shù)研發(fā)人員：周瀟翔,彭少俊,熊成林,張治,黃瀚翔,羅袁杰,陳玲,張明良,陳航,謝祥,周新山,汪勝宇,陳振興,李軍,徐天澤,王天煜,張麗,肖鵬,陳鵬,唐帥
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國(guó)網(wǎng)湖南省電力有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9