本發(fā)明涉及風力發(fā)電機葉片檢測領(lǐng)域，具體是一種用于風力發(fā)電機葉片檢測的機器人平臺。

背景技術(shù)：

風力發(fā)電機葉片是風力發(fā)電機的核心部件之一，也是捕獲風能的裝置，其性能直接影響到整個系統(tǒng)的性能?？諝庵懈鞣N介質(zhì)幾乎每時每刻都在侵蝕著葉片，每年都要對其進行定期檢查以保證葉片正常工作。

目前，國內(nèi)對風力發(fā)電機葉片的檢測缺乏專業(yè)的設(shè)備，通常采用傳統(tǒng)的繩索接近作業(yè)法，這種類似“蜘蛛人”式的檢測方法不僅效率低下，工人安全也得不到保障，而且受天氣環(huán)境的影響較大。因此，研究一種用于風力發(fā)電機葉片檢測的機器人平臺成為社會的發(fā)展趨勢。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種具有直行、轉(zhuǎn)向、越障等功能，并且轉(zhuǎn)向容易、壁面適應(yīng)性強、運行阻力小、控制簡單、用于風力發(fā)電機葉片檢測的機器人平臺。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：它包括連接板3、兩個直行裝置1、轉(zhuǎn)向裝置2；所述兩個直行裝置1結(jié)構(gòu)完全相同，對稱安裝在連接板3下面的兩邊；所述轉(zhuǎn)向裝置2安裝在連接板3下面的中心位置；所述直行裝置1包括兩個支撐架19、兩個滑塊12、兩個導(dǎo)軌15、直行頂板11、直行底板10、三個吸盤組件、越障組件、推拉桿17；支撐架19下端固定在滑塊12上，滑塊12套在導(dǎo)軌15上，導(dǎo)軌15固定在直行頂板11上，直行頂板11位于直行底板10的正上方，并通過三個吸盤組件和越障組件與直行底板10相連接，推拉桿17軸徑小的一端固定在矮支座16上，矮支座16固定在支撐架19上，推拉桿17軸徑大的一端固定在高支座20上，高支座20固定在直行頂板11上；所述轉(zhuǎn)向裝置2包括兩個微型真空泵24、轉(zhuǎn)向頂板21、轉(zhuǎn)向底板22、六個吸盤組件、兩個越障組件、舵機23；兩個微型真空泵24對稱固定在轉(zhuǎn)向頂板21上，轉(zhuǎn)向頂板21位于轉(zhuǎn)向底板22的正上方，并通過六個吸盤組件和兩個越障組件與轉(zhuǎn)向底板22相連接，舵機23固定在轉(zhuǎn)向頂板21的中心位置，舵機23軸端與舵盤25相連，舵盤25固定在連接板3下面的中心位置。

所述越障組件包括直流減速電機14、齒輪、齒條18、固定板13；直流減速電機14分別安裝在直行頂板11和轉(zhuǎn)向頂板21上，且直流減速電機14軸端裝有齒輪，齒輪與齒條18連接，齒條18安裝在固定板13上，固定板13分別安裝在直行底板10和轉(zhuǎn)向底板22上。

所述吸盤組件包括吸盤9、球鉸鏈、金具5、直線軸承6；吸盤9與球鉸鏈一端通過螺紋連接，球鉸鏈另一端通過螺紋分別直行底板10和轉(zhuǎn)向底板22上的金具5下端相連接，金具5上開有通氣孔7，金具5上端套在直線軸承6里，直線軸承6分別安裝在直行頂板11和轉(zhuǎn)向頂板21上。

所述球鉸鏈內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)，包括球頭銷8和球殼4，球頭銷8與球殼4可相對轉(zhuǎn)動。

所述兩個微型真空泵24通過氣管和氣管接頭分別與金具5上的通氣孔7相連接，從而使吸盤9內(nèi)產(chǎn)生真空。

本發(fā)明具有以下效果：一種采用交替行走方式、全電動、真空吸附的用于風力發(fā)電機葉片檢測的機器人平臺，能在風力發(fā)電機葉片上完成直行、轉(zhuǎn)向、越障等動作，可以提高風力發(fā)電機葉片檢測效率，保障工作人員安全，具有轉(zhuǎn)向容易、運行阻力小、壁面適應(yīng)性強和控制簡單的特點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的總裝配圖

圖2是本發(fā)明的俯視圖

圖3是本發(fā)明的主視圖

圖4是本發(fā)明的吸盤組件裝配圖

圖5是本發(fā)明的直行裝置裝配圖

圖6是本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝裝配圖

圖7是本發(fā)明的直行示意圖

圖8是本發(fā)明的轉(zhuǎn)向示意圖

圖中：1-直行裝置，2-轉(zhuǎn)向裝置，3-連接板，4-球殼，5-金具，6-直線軸承，7-通氣孔，8-球頭銷，9-吸盤，10-直行底板，11-直行頂板，12-滑塊，13-固定板，14-直流減速電機，15-導(dǎo)軌，16-矮支座，17-推拉桿，18-齒條，19-支撐架，20-高支座，21-轉(zhuǎn)向頂板，22-轉(zhuǎn)向底板，23-舵機，24-微型真空泵，25-舵盤。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步詳細說明。

實施例1，本發(fā)明包括連接板3、兩個直行裝置1、轉(zhuǎn)向裝置2，直行裝置1用于機器人的前進后退，轉(zhuǎn)向裝置2用于改變機器人的直行方向；所述兩個直行裝置1結(jié)構(gòu)完全相同，對稱安裝在連接板3下面的兩邊；所述轉(zhuǎn)向裝置2安裝在連接板3下面的中心位置；所述直行裝置1包括兩個支撐架19、兩個滑塊12、兩個導(dǎo)軌15、直行頂板11、直行底板10、三個吸盤組件、越障組件、推拉桿17；支撐架19下端固定在滑塊12上，滑塊12套在導(dǎo)軌15上，導(dǎo)軌15固定在直行頂板11上，直行頂板11位于直行底板10的正上方，并通過三個吸盤組件和越障組件與直行底板10相連接，推拉桿17軸徑小的一端固定在矮支座16上，矮支座16固定在支撐架19上，推拉桿17軸徑大的一端固定在高支座20上，高支座20固定在直行頂板11上，推拉桿17用于提供直行所需的動力；所述轉(zhuǎn)向裝置2包括兩個微型真空泵24、轉(zhuǎn)向頂板21、轉(zhuǎn)向底板22、六個吸盤組件、兩個越障組件、舵機23；兩個微型真空泵24對稱固定在轉(zhuǎn)向頂板21上，轉(zhuǎn)向頂板21位于轉(zhuǎn)向底板22的正上方，并通過六個吸盤組件和兩個越障組件與轉(zhuǎn)向底板22相連接，舵機23固定在轉(zhuǎn)向頂板21的中心位置，舵機23軸端與舵盤25相連，舵盤25固定在連接板3下面的中心位置，舵機23用于提供轉(zhuǎn)向所需動力。參閱圖1至圖8。

實施例2，所述越障組件包括直流減速電機14、齒輪、齒條18、固定板13；直流減速分別安裝在直行頂板11和轉(zhuǎn)向頂板21上，且直流減速電機14軸端裝有齒輪，齒輪與齒條18連接，齒條18安裝在固定板13上，固定板13分別安裝在直行底板10和轉(zhuǎn)向底板22上，通過直流減速電機14的正反轉(zhuǎn)可帶動相應(yīng)的吸盤9上下移動，從而進行越障和吸附。參閱圖1至圖8，其余同實施例1。

實施例3，所述吸盤組件包括吸盤9、球鉸鏈、金具5、直線軸承6；吸盤9與球鉸鏈一端通過螺紋連接，球鉸鏈另一端通過螺紋分別直行底板10和轉(zhuǎn)向底板22上的金具5下端相連接，金具5上開有通氣孔7，金具5上端套在直線軸承6里，直線軸承6分別安裝在直行頂板11和轉(zhuǎn)向頂板21上，金具5上端與直線軸承6形成滾動連接，可以減少金具5運動時所產(chǎn)生的阻力。參閱圖1至圖8，其余同上述實施例。

實施例4，所述球鉸鏈內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)，中空結(jié)構(gòu)用于讓氣體通過，包括球頭銷8和球殼4，球頭銷8與球殼4可相對轉(zhuǎn)動，用于適應(yīng)風力發(fā)電機葉片的曲面結(jié)構(gòu)。參閱圖1至圖8，其余同上述實施例。

實施例5，所述兩個微型真空泵24通過氣管和氣管接頭分別與金具5上的通氣孔7相連接，從而使吸盤9內(nèi)產(chǎn)生真空，提供機器人在爬行時所需的吸附力。參閱圖1至圖8，其余同上述實施例。

實施例6，本發(fā)明的直行：如圖7所示，機器人處于初始狀態(tài)，控制微型真空泵24抽取吸盤9內(nèi)的空氣，使整個機器人吸附在壁面上，步驟一：解除直行裝置1上吸盤9的吸附力，控制直行頂板11上的直流減速電機14正轉(zhuǎn)帶動直行底板10吸盤9上升一定高度；步驟二：控制推拉桿17回拉到極限位置，使直行裝置1直線移動；步驟三：控制直行頂板11上的直流減速電機14反轉(zhuǎn)帶動直行底板10的吸盤9下降與壁面貼合，啟動微型真空泵24，使直行裝置1吸附在壁面上；步驟四：解除轉(zhuǎn)向裝置2上吸盤9的吸附力，控制轉(zhuǎn)向頂板21上的直流減速電機14正轉(zhuǎn)帶動轉(zhuǎn)向底板22的吸盤9上升一定高度，步驟五：控制推拉桿17推出到極限位置，使連接板3和轉(zhuǎn)向裝置2直線移動；步驟六：控制轉(zhuǎn)向頂板21上的直流減速電機14反轉(zhuǎn)帶動轉(zhuǎn)向底板22的吸盤9下降與壁面貼合，啟動相應(yīng)的微型真空泵24，使轉(zhuǎn)向裝置2吸附在壁面上；通過重復(fù)上述步驟，可使機器人移動到相應(yīng)的位置。參閱圖1-8，其余同上述實施例。

實施例7，本發(fā)明的轉(zhuǎn)向：如圖8所示，機器人處于初始狀態(tài)，控制微型真空泵24抽取吸盤9內(nèi)的空氣，使整個機器人吸附在壁面上，步驟一：解除直行裝置1上吸盤9的吸附力，控制直行頂板11上的直流減速電機14正轉(zhuǎn)，帶動直行底板10吸盤9上升一定高度；步驟二：控制舵機23軸旋轉(zhuǎn)帶動連接板3與直行裝置1旋轉(zhuǎn)，從而改變機器人的直行方向；步驟三：控制直行頂板11上的直流減速電機14反轉(zhuǎn)，帶動直行底板10的吸盤9下降與壁面貼合，啟動微型真空泵24，使直行裝置1吸附在壁面上，實現(xiàn)機器人轉(zhuǎn)向。參閱圖1至圖8，其余同上述實施例。