本發(fā)明涉及全方位運(yùn)輸升降平臺(tái)車領(lǐng)域，具體地說(shuō)是涉及一種阻尼減震的全方位行走升降平臺(tái)裝置。

背景技術(shù)：

普通平臺(tái)車在復(fù)雜環(huán)境情況下，難以確保車體的穩(wěn)定性，以及車體的靈活性，因此為了克服這些問(wèn)題，本發(fā)明提供全方位可升降式無(wú)線遙控式的組合方式，絲杠升降平臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，可適應(yīng)高頻率連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，阻尼減震的方式能夠更平穩(wěn)的運(yùn)輸設(shè)備，全方位麥克納姆輪的扭桿式獨(dú)立懸掛能滿足貨物運(yùn)輸平穩(wěn)，保障安全，無(wú)線遙控的方式克服了范圍的局限性，很好的適應(yīng)了廠房環(huán)境。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的問(wèn)題就是如何讓平臺(tái)運(yùn)輸車實(shí)現(xiàn)全方位移及平臺(tái)升降，如何實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸較大設(shè)備及實(shí)現(xiàn)升降功能的同步性，如何使得一種阻尼減震的全方位行走升降平臺(tái)裝置檢修維護(hù)方便。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

一種阻尼減震的全方位行走升降平臺(tái)裝置，包括：車身主體、升降裝置、驅(qū)動(dòng)裝置；所述車身主體為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，中間為所述升降裝置的承載框架，所述升降裝置安裝在承載框架內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置有四套，對(duì)稱安裝在所述車身主體的側(cè)邊；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)、固定板、扭桿、液壓阻尼器、連接臂、 全方位麥克納姆輪；所述固定板由沉頭螺栓與所述車身主體的車身框架連接，所述車身框架的固定處開有定位槽，保證每套所述驅(qū)動(dòng)裝置的軸線處于同一平面上，每套所述驅(qū)動(dòng)裝置均為獨(dú)立扭桿懸掛，所述全方位麥克納姆輪采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運(yùn)行時(shí)姿態(tài)不變，同時(shí)減少車體運(yùn)行中的傾斜及震動(dòng)，保證所有所述全方位麥克納姆輪在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態(tài)，確保運(yùn)輸車在行進(jìn)的安全性以及平穩(wěn)性；所述全方位麥克納姆輪由所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器和減速器連接，所述液壓阻尼器的活塞桿端連接所述全方位麥克納姆輪的軸端，另一端與所述固定板鉸接，保證自由度，所述扭桿穿過(guò)所述固定板，且安裝有深溝球軸承，通過(guò)所述扭桿的定位軸肩和小圓螺母進(jìn)行軸向定位，所述扭桿一端通過(guò)花鍵與所述連接臂連接并通過(guò)圓螺母和止動(dòng)墊圈固定，另一端通過(guò)花鍵與所述車身主體的車身框架固定連接，實(shí)現(xiàn)扭桿懸掛功能，所述扭桿采用彈簧鋼材質(zhì)，斷面為圓形，淬火處理，保證單位長(zhǎng)度產(chǎn)生更大的扭矩，所述連接臂為中間鏤空結(jié)構(gòu)，保證強(qiáng)度的前提下減輕了重量，具有美觀經(jīng)濟(jì)的優(yōu)點(diǎn)；每套所述驅(qū)動(dòng)裝置包含三套所述全方位麥克納姆輪和三套所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)矢量合成分別控制，實(shí)現(xiàn)360o零轉(zhuǎn)彎半徑，任意方向行走，通過(guò)無(wú)線遙控器操作，經(jīng)所述車身主體的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動(dòng)功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動(dòng)，適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限、作業(yè)通道狹窄的環(huán)境；所述控制系統(tǒng)具有CAN通信總線接口，與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作控制，所述驅(qū)動(dòng)裝置的行走控制器通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸接收遙控器發(fā)出的控制指令，經(jīng)過(guò)控制器的運(yùn)算，發(fā)送給十二個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制器，分別驅(qū)動(dòng)十二個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，完成對(duì)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速及方向的控制，從而精確的實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)運(yùn)輸車的行走控制，平臺(tái)車的升降高度經(jīng)過(guò)所述控制系統(tǒng)，在程序中輸入上下限位高度，由所述升降裝置的拉線編碼器控制；控制器的無(wú)線通信模塊將平臺(tái)的狀態(tài)信息實(shí)時(shí)的傳送到手持遙控器上，實(shí)現(xiàn)無(wú)線遙控。

進(jìn)一步地，所述車身主體包括：防撞橡膠條、車身框架、蓄電池箱、控制系統(tǒng)；所述車身主體整體為方鋼焊接而成，為對(duì)稱長(zhǎng)方形結(jié)構(gòu)，兩側(cè)安裝鉛蓄電池的所述蓄電池箱，所述蓄電池箱有兩套，呈對(duì)稱分布，所述車身框架由方鋼焊接組成，所述車身框架表面鉚接冷軋鋼板，所述車身框架的中間承載框架表面加工有定位凹槽，保證所述升降裝置的升降機(jī)連接軸的同軸度，所述控制系統(tǒng)為無(wú)線遙控方式，通過(guò)閉環(huán)控制確保每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)出現(xiàn)故障能及時(shí)報(bào)錯(cuò)，停車；所述防撞橡膠條采用高彈性橡膠條，所述防撞橡膠條固定在所述車身主體四周的側(cè)面，緩沖在運(yùn)行中遇到障礙物時(shí)對(duì)整車的沖擊。

進(jìn)一步地，所述升降裝置包括：升降平臺(tái)、直流電機(jī)、聯(lián)軸器、換向器I、換向器II、升降機(jī)、拉線編碼器；所述升降裝置為四臺(tái)同步絲杠升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)為T型絲杠升降機(jī)，有四套呈H型分布在所述車身框架的中間承載框架四周，所述升降機(jī)具有自鎖功能，確保了設(shè)備升降的精準(zhǔn)度，所述升降機(jī)底部裝有安全絲母，在所述升降機(jī)內(nèi)部絲母出現(xiàn)磨損時(shí)及時(shí)停止工作及報(bào)警，所述聯(lián)軸器為鼓形齒聯(lián)軸器，保證徑向、軸向和角向軸線偏差的補(bǔ)償；所述直流電機(jī)經(jīng)螺栓安裝在所述車身主體的車身框架的中間位置，輸出動(dòng)力經(jīng)所述聯(lián)軸器傳遞到所述換向器I后一分為二傳遞到兩側(cè)所述換向器II，再經(jīng)過(guò)所述聯(lián)軸器和連接軸連接四臺(tái)所述升降機(jī)，實(shí)現(xiàn)四臺(tái)同步聯(lián)動(dòng)，所述升降平臺(tái)經(jīng)過(guò)連接銷軸與所述升降機(jī)絲杠上端的法蘭連接，實(shí)現(xiàn)徑向定位，軸向由所述升降平臺(tái)自身重力壓緊，所述升降平臺(tái)與所述車身框架間安裝有所述拉線編碼器，保證升降高度的可靠性。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的一種阻尼減震的全方位行走升降平臺(tái)裝置提供全方位行走、液壓阻尼減震、扭桿式獨(dú)立懸掛、升降、無(wú)線遙控的組合方式，絲杠式升降平臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，升降高度穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，液壓阻尼減震的方式能夠更平穩(wěn)的運(yùn)輸設(shè)備，全方位麥克納姆輪的扭桿式獨(dú)立懸掛保證所有所述全方位麥克納姆輪在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態(tài)，確保運(yùn)輸車在行進(jìn)的安全性以及平穩(wěn)性；具有安全、可靠、實(shí)驗(yàn)性能強(qiáng)，運(yùn)輸高效快捷，經(jīng)濟(jì)性優(yōu)越，結(jié)構(gòu)合理，模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，維修維護(hù)方便的顯著優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1：本發(fā)明一種阻尼減震的全方位行走升降平臺(tái)裝置主視圖；

圖2：本發(fā)明一種阻尼減震的全方位行走升降平臺(tái)裝置俯視圖；

圖3：本發(fā)明一種阻尼減震的全方位行走升降平臺(tái)裝置驅(qū)動(dòng)裝置主視圖；

圖4：本發(fā)明一種阻尼減震的全方位行走升降平臺(tái)裝置驅(qū)動(dòng)裝置俯視圖；

圖中：1-車身主體，2-升降裝置，3-驅(qū)動(dòng)裝置，11-防撞橡膠條，12-車身框架，13-蓄電池箱，14-控制系統(tǒng)，21-升降平臺(tái)，22-直流電機(jī)，23-聯(lián)軸器，24-換向器I，25-換向器II，26-升降機(jī)，27-拉線編碼器，31-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，32-固定板，33-扭桿，34-液壓阻尼器，35-連接臂，36-全方位麥克納姆輪。

具體實(shí)施方案

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施作進(jìn)一步描述。

如圖1、2、3、4所示，一種阻尼減震的全方位行走升降平臺(tái)裝置，包括：車身主體1、升降裝置2、驅(qū)動(dòng)裝置3；所述車身主體1為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，中間為所述升降裝置2的承載框架，所述升降裝置2安裝在承載框架內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置3有四套，對(duì)稱安裝在所述車身主體1的側(cè)邊；所述車身主體1包括：防撞橡膠條11、車身框架12、蓄電池箱13、控制系統(tǒng)14；所述車身主體1整體為方鋼焊接而成，兩側(cè)安裝鉛蓄電池的所述蓄電池箱13，所述蓄電池箱13有兩套，所述控制系統(tǒng)14為無(wú)線遙控方式，通過(guò)閉環(huán)控制確保每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31出現(xiàn)故障能及時(shí)報(bào)錯(cuò)，停車；所述防撞橡膠條11采用高彈性橡膠條，固定在所述車身主體1四周的側(cè)面；所述升降裝置2包括：升降平臺(tái)21、直流電機(jī)22、聯(lián)軸器23、換向器I24、換向器II25、升降機(jī)26、拉線編碼器27；所述升降裝置2為四臺(tái)同步絲杠升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)26為T型絲杠升降機(jī)，所述升降機(jī)26底部裝有安全絲母，在所述升降機(jī)26內(nèi)部絲母出現(xiàn)磨損時(shí)及時(shí)停止工作及報(bào)警，所述聯(lián)軸器23為鼓形齒聯(lián)軸器，保證徑向、軸向和角向軸線偏差的補(bǔ)償；所述直流電機(jī)22經(jīng)螺栓安裝在所述車身主體1的車身框架12的中間位置，輸出動(dòng)力經(jīng)所述聯(lián)軸器23傳遞到所述換向器I24后一分為二傳遞到兩側(cè)所述換向器II25，再經(jīng)過(guò)所述聯(lián)軸器23和連接軸連接四臺(tái)所述升降機(jī)26，實(shí)現(xiàn)四臺(tái)同步聯(lián)動(dòng)，所述升降平臺(tái)21經(jīng)過(guò)連接銷軸與所述升降機(jī)26絲杠上端的法蘭連接，實(shí)現(xiàn)徑向定位，軸向由所述升降平臺(tái)21自身重力壓緊，所述升降平臺(tái)21與所述車身框架12間安裝有所述拉線編碼器27，保證升降高度的可靠性；所述驅(qū)動(dòng)裝置3包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)31、固定板32、扭桿33、液壓阻尼器34、連接臂35、 全方位麥克納姆輪36；所述固定板32由沉頭螺栓與所述車身主體1的車身框架12連接，所述車身框架12的固定處開有定位槽，保證每套所述驅(qū)動(dòng)裝置3的軸線處于同一平面上，每套所述驅(qū)動(dòng)裝置3均為獨(dú)立扭桿懸掛，所述全方位麥克納姆輪36采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，所述全方位麥克納姆輪36由所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31通過(guò)聯(lián)軸器和減速器連接，所述液壓阻尼器34的活塞桿端連接所述全方位麥克納姆輪36的軸端，另一端與所述固定板32鉸接，所述扭桿33穿過(guò)所述固定板32，且安裝有深溝球軸承，通過(guò)所述扭桿33的定位軸肩和小圓螺母進(jìn)行軸向定位，所述扭桿33一端通過(guò)花鍵與所述連接臂35連接并通過(guò)圓螺母和止動(dòng)墊圈固定，另一端通過(guò)花鍵與所述車身主體1的車身框架12固定連接，實(shí)現(xiàn)扭桿懸掛功能，所述扭桿33采用彈簧鋼材質(zhì)，斷面為圓形，淬火處理，所述連接臂35為中間鏤空結(jié)構(gòu)，每套所述驅(qū)動(dòng)裝置3包含三套所述全方位麥克納姆輪36和三套所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，通過(guò)矢量合成分別控制，實(shí)現(xiàn)360o零轉(zhuǎn)彎半徑，任意方向行走，通過(guò)無(wú)線遙控器操作。

如圖1、2、3、4所示，一種阻尼減震的全方位行走升降平臺(tái)裝置的工作方式是：所述控制系統(tǒng)14的CAN通信總線接口與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的動(dòng)作控制，所述驅(qū)動(dòng)裝置3的行走控制器通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸接收遙控器發(fā)出的控制指令，經(jīng)過(guò)控制器的運(yùn)算，經(jīng)矢量合成，發(fā)送給十二個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的驅(qū)動(dòng)控制器，分別驅(qū)動(dòng)十二個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，完成對(duì)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的轉(zhuǎn)速及方向的控制，實(shí)現(xiàn)所述車身主體1進(jìn)行直線、曲線行走，從而精確的實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)車的行走控制；平臺(tái)車的升降高度經(jīng)過(guò)所述控制系統(tǒng)14在程序中輸入上下限位高度，由所述升降裝置2的拉線編碼器27控制，經(jīng)所述蓄電池箱13內(nèi)的鉛蓄電池供電，所述直流電機(jī)22輸出動(dòng)力經(jīng)所述聯(lián)軸器23傳遞到所述換向器I24后一分為二傳遞到兩側(cè)所述換向器II25，再經(jīng)過(guò)所述聯(lián)軸器23和連接軸連接四臺(tái)所述升降機(jī)26，實(shí)現(xiàn)四臺(tái)同步聯(lián)動(dòng)升降；控制器的無(wú)線通信模塊將平臺(tái)的狀態(tài)信息實(shí)時(shí)的傳送到手持遙控器上，實(shí)現(xiàn)無(wú)線遙控。

本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求所界定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。