本實(shí)用新型屬于清潔設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種仿壁虎式玻璃清潔裝置。

背景技術(shù)：

目前城市里面的高樓大廈都是由鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)的框架，加上外部的鋼化玻璃組成，時(shí)間久了鋼化玻璃就會(huì)沾滿很多灰塵，需要高空清理，出現(xiàn)了很多“蜘蛛俠”，面對(duì)高空作業(yè)的危險(xiǎn)以及效率低下，機(jī)器人不但可以提高工人的生產(chǎn)效率，還可以替代人類從事乏味、勞累和危險(xiǎn)的工作，因而設(shè)計(jì)出了仿壁虎式玻璃清潔裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)仿照壁虎爬行的原理和自身的生理構(gòu)造來(lái)運(yùn)行清潔掃盤(pán)，以簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，提高效率，為此設(shè)計(jì)了仿壁虎式玻璃清潔裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述的技術(shù)特征，本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：仿壁虎式玻璃清潔裝置，它包括主龍骨，所述主龍骨的側(cè)面設(shè)置有縱骨，在主龍骨的頭部安裝有壁虎頭，在主龍骨的尾部安裝有壁虎尾，所述主龍骨的背部安裝有電池盒；所述主龍骨的頭部底端安裝有領(lǐng)路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)，在尾部安裝有尾路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)，在其中部和兩側(cè)面安裝有多個(gè)旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)；所述主龍骨和縱骨的頂部四個(gè)角安裝有壁虎的四條腿部機(jī)構(gòu)，所述四條腿部機(jī)構(gòu)的末端安裝有腳足，所述腿部機(jī)構(gòu)采用四連桿機(jī)構(gòu)，在四條腿部機(jī)構(gòu)上安裝有清潔底盤(pán)。

所述四條腿部機(jī)構(gòu)是由四桿機(jī)構(gòu)的緩沖腿機(jī)構(gòu)組成，其中四桿機(jī)構(gòu)的緩沖腿機(jī)構(gòu)包括髖骨板、大腿、小腿、腳足、膝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)、虛擬彈簧腿、拉伸彈簧，所述腳足通過(guò)焊接連接在小腿末端下方，所述腳足采用吸盤(pán)，第一超聲電機(jī)通過(guò)螺栓連接安裝在小腿末端上方，來(lái)控制吸盤(pán)的吸合；小腿前端通過(guò)鉸接連接在大腿末端下方，第二超聲電采用螺栓連接安裝在大腿末端上方，第二超聲電機(jī)和第三超聲電機(jī)進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)，來(lái)控制腿部的前進(jìn)和倒退；大腿前端采用鉸接連接在髖骨板末端下方，第三超聲電機(jī)通過(guò)螺栓連接在髖骨板末端的上方，髖骨板前端通過(guò)輸出軸與第四超聲電相配合，第四超聲電在平面進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，起到抬腿的作用，同時(shí)，所述輸出軸與關(guān)節(jié)軸承采用過(guò)盈配合相連接；第四超聲電通過(guò)鉚接固定在電機(jī)盒里面，電機(jī)盒焊接在清潔底盤(pán)上。

所述清潔底盤(pán)由縱骨、主龍骨和橫梁組成，清潔底盤(pán)下方安裝有八個(gè)旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)，同時(shí)配套的安裝有第五超聲電機(jī)，第五超聲電機(jī)安裝在清潔底盤(pán)上方；八個(gè)清潔掃盤(pán)由領(lǐng)路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)、尾路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)和六個(gè)主旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)組成，每個(gè)掃盤(pán)都安裝在縱骨和橫梁的交叉處。

本實(shí)用新型有如下有益效果：

1、本實(shí)用新型仿照壁虎的生活環(huán)境，以及穩(wěn)定的腳足趴在墻壁上行走自如，本裝置可以很好的適應(yīng)在高空玻璃下的環(huán)境。

2、本實(shí)用新型所采用仿照壁虎每個(gè)腳足上的無(wú)數(shù)剛毛，利用相同的物理原理，使用干性沾合劑可以有效的貼合，并且運(yùn)行自如。

3、本實(shí)用新型的移動(dòng)方式是腳足式，腳足式使用的是四桿機(jī)構(gòu)的緩沖腿機(jī)構(gòu)，可以跨過(guò)障礙，輕松多變。

4、本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)方式是采用超聲電機(jī)，又稱壓電馬達(dá)，是采用壓電材料驅(qū)動(dòng)的一種新型維持電機(jī)，具有體積小，質(zhì)量輕，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，定位精度高，響應(yīng)速度快，低轉(zhuǎn)速，大力矩的有點(diǎn)。

5、本實(shí)用新型的能源供給是采用有纜方式供電，電力供應(yīng)充足，可以防止電池笨重量，大體積的尷尬。

6、本實(shí)用新型采用了八個(gè)清潔掃盤(pán)，通過(guò)三道清潔，使其清潔效果達(dá)到最好，節(jié)省時(shí)間，成本降低，是一種廉價(jià)實(shí)用的清潔裝置。

7、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工方便，安裝與維護(hù)較為簡(jiǎn)單。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型仿壁虎式玻璃清潔裝置的整體視圖。

圖2為本實(shí)用新型的清潔底盤(pán)視圖。

圖3為本實(shí)用新型的腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)視圖。

圖中：腳足1、第一超聲電機(jī)2、虛擬彈簧腿3、小腿4、大腿5、第二超聲電6、第三超聲電機(jī)7、髖骨板8、第四超聲電9、電機(jī)盒10、縱骨11、主龍骨12、關(guān)節(jié)軸承13、輸出軸14、壁虎頭15、壁虎尾16、領(lǐng)路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)17、橫梁18、旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)19、第五超聲電機(jī)20、尾路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)21、拉伸彈簧23、髖關(guān)節(jié)24、膝關(guān)節(jié)25。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式做進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1-3所示，仿壁虎式玻璃清潔裝置，它包括主龍骨12，所述主龍骨12的側(cè)面設(shè)置有縱骨11，在主龍骨12的頭部安裝有壁虎頭15，在主龍骨12的尾部安裝有壁虎尾16，所述主龍骨12的背部安裝有電池盒10；所述主龍骨12的頭部底端安裝有領(lǐng)路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)17，在尾部安裝有尾路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)21，在其中部和兩側(cè)面安裝有多個(gè)旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)19；所述主龍骨12和縱骨11的頂部四個(gè)角安裝有壁虎的四條腿部機(jī)構(gòu)，所述四條腿部機(jī)構(gòu)的末端安裝有腳足1，所述腿部機(jī)構(gòu)采用四連桿機(jī)構(gòu)，在四條腿部機(jī)構(gòu)上安裝有清潔底盤(pán)。

進(jìn)一步的，所述四條腿部機(jī)構(gòu)是由四桿機(jī)構(gòu)的緩沖腿機(jī)構(gòu)組成，其中四桿機(jī)構(gòu)的緩沖腿機(jī)構(gòu)包括髖骨板8、大腿5、小腿4、腳足1、膝關(guān)節(jié)25、髖關(guān)節(jié)24、虛擬彈簧腿3、拉伸彈簧23，所述腳足1通過(guò)焊接連接在小腿4末端下方，所述腳足1采用吸盤(pán)，第一超聲電機(jī)2通過(guò)螺栓連接安裝在小腿4末端上方，來(lái)控制吸盤(pán)的吸合；小腿4前端通過(guò)鉸接連接在大腿5末端下方，第二超聲電6采用螺栓連接安裝在大腿5末端上方，第二超聲電機(jī)6和第三超聲電機(jī)7進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)，來(lái)控制腿部的前進(jìn)和倒退；大腿5前端采用鉸接連接在髖骨板8末端下方，第三超聲電機(jī)7通過(guò)螺栓連接在髖骨板8末端的上方，髖骨板8前端通過(guò)輸出軸14與第四超聲電9相配合，第四超聲電9在平面進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，起到抬腿的作用，同時(shí)，所述輸出軸14與關(guān)節(jié)軸承13采用過(guò)盈配合相連接；第四超聲電9通過(guò)鉚接固定在電機(jī)盒10里面，電機(jī)盒10焊接在清潔底盤(pán)上。

進(jìn)一步的，所述清潔底盤(pán)由縱骨11、主龍骨12和橫梁18組成，清潔底盤(pán)下方安裝有八個(gè)旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)，同時(shí)配套的安裝有第五超聲電機(jī)20，第五超聲電機(jī)20安裝在清潔底盤(pán)上方；八個(gè)清潔掃盤(pán)由領(lǐng)路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)17、尾路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)21和六個(gè)主旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)19組成，每個(gè)掃盤(pán)都安裝在縱骨和橫梁的交叉處。

工作過(guò)程中：領(lǐng)路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)17可以將灰燼大致清掃一遍，再由六個(gè)主旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)19進(jìn)行徹底清掃，最后由尾路旋轉(zhuǎn)掃盤(pán)21進(jìn)行保護(hù)清理，同時(shí)，每個(gè)掃盤(pán)都安裝在縱骨和橫梁的交叉處，使其不會(huì)上時(shí)間受力一個(gè)點(diǎn)，導(dǎo)致底盤(pán)崩掉；壁虎頭15和壁虎尾16與壁虎主龍骨12首尾連接，壁虎頭起到領(lǐng)航作用，壁虎尾可以引導(dǎo)線路的走向，使其不會(huì)纏繞。

上述實(shí)施例用來(lái)解釋說(shuō)明本實(shí)用新型，而不是對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行限制，在本實(shí)用新型的精神和權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)，對(duì)本實(shí)用新型做出的任何修改和改變，都落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。