本申請涉及機動車輛控制
技術領域：
，更具體地說，涉及一種機動車輛、防打滑方法及防打滑系統(tǒng)。
背景技術：
：由兩個液壓閉式回路交叉構成的行走系統(tǒng)多應用于農用機械車輛中，由于農用機械車輛的工作環(huán)境較為復雜，在田間起步或行駛于泥濘或坑洼路段時極易出現(xiàn)由于車輪與路面的附著力較小而發(fā)生打滑的情況，當出現(xiàn)打滑現(xiàn)象時，同一液壓閉式回路中出現(xiàn)打滑現(xiàn)象一側的馬達流量會大大增加，該液壓閉式回路中壓力無法建立，使得同一液壓閉式回路中未出現(xiàn)打滑的車輪與路面的附著力進一步降低，給駕駛員的駕駛帶來麻煩?，F(xiàn)有技術中的防打滑方法通過在所述行走系統(tǒng)中增加轉角傳感器來獲取行走系統(tǒng)的四個輪子的轉向角度，以計算所述行走系統(tǒng)的轉向半徑，然后通過計算4個車輪的輪邊線速度是否與轉向半徑成比例關系來判斷是否出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，當存在打滑現(xiàn)象時通過降低出現(xiàn)打滑的閉式液壓回路的馬達排量來降低出現(xiàn)打滑的馬達的輸出扭矩，從而增加出現(xiàn)打滑的車輪與路面的附著力，以實現(xiàn)消除打滑現(xiàn)象的目的。如果仍未消除打滑現(xiàn)象，則進一步切斷打滑馬達的排量，重新建立系統(tǒng)壓力，進而為未打滑車輪提供足夠的驅動扭矩，消除打滑。但是這種防打滑方法中需要在所述行走系統(tǒng)中增加轉角傳感器，這在一定程度上增加行走系統(tǒng)的復雜程度，并且有些行走系統(tǒng)的結構不適于增加轉角傳感器，進而導致該防打滑方法的適用性較差。因此，亟需一種不需要增加轉角傳感器的防打滑方法。技術實現(xiàn)要素：為解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種機動車輛、防打滑方法及防打滑系統(tǒng)，以實現(xiàn)在不增加轉角傳感器的情況下，判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)打滑并對出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的馬達的排量進行控制以消除打滑現(xiàn)象的目的。為實現(xiàn)上述技術目的，本發(fā)明實施例提供了如下技術方案：一種防打滑方法，應用于由第一液壓閉式回路和第二液壓閉式回路交叉構成的行走系統(tǒng)，所述防打滑方法包括：獲取第一液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值，作為第一轉速比；獲取第二液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值，作為第二轉速比；根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑，如果是，則將未出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的轉速比作為該液壓閉式回路的標準轉速比，并根據(jù)該標準轉速比查詢所述標準轉速表，獲取出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的標準轉速比；所述標準轉速表中存儲有未打滑時第一標準轉速比與轉向角度的對應關系以及未打滑時第二標準轉速比與轉向角度的對應關系；將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的兩個馬達的轉速和標準轉速比代入第一預設公式中計算滑轉率；根據(jù)所述滑轉率控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，以使出現(xiàn)打滑的車輪恢復附著力；所述第一預設公式為：其中，S表示所述滑轉率，n1表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中的前馬達的轉速，n2表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中后馬達的轉速，K表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的標準轉速比。可選的，所述標準轉速表的計算方法包括：獲取無打滑且不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比和第二液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比；根據(jù)所述行走系統(tǒng)的規(guī)格參數(shù)計算不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑以及所述第二液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑；根據(jù)不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑、所述第二液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑和無打滑且不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比和第二液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比生成所述標準轉速表?？蛇x的，所述根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑包括：根據(jù)所述第一轉速比查詢標準轉速表，判斷所述第一轉速比是否大于所述標準轉速表中的最大第一標準轉速比，或小于所述標準轉速表中的最小第一轉速比，如果是，則判定所述第一液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第一液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；根據(jù)所述第二轉速比查詢標準轉速表，判斷所述第二轉速比是否大于所述標準轉速表中的最大第二標準轉速比，或小于所述標準轉速表中的最小第二轉速比，如果是，則判定所述第二液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第二液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；當僅有一個液壓閉式回路出現(xiàn)打滑時，判定所述行走系統(tǒng)出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑。可選的，所述根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑包括：根據(jù)所述第一轉速比查詢標準轉速表，獲取第一轉速比對應的第一轉向角度，判斷所述第一轉向角度是否大于所述標準轉速表中的最大第一標準轉速比對應的轉向角度，或小于所述標準轉速表中的最小第一轉速比對應的轉向角度，如果是，則判定所述第一液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第一液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；根據(jù)所述第二轉速比查詢標準轉速表，獲取第二轉速比對應的第二轉向角度，判斷所述第二轉向角度是否大于所述標準轉速表中的最大第二標準轉速比對應的轉向角度，或小于所述標準轉速表中的最小第二轉速比對應的轉向角度，如果是，則判定所述第二液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第二液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；當僅有一個液壓閉式回路出現(xiàn)打滑時，判定所述行走系統(tǒng)出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑?？蛇x的，所述根據(jù)所述滑轉率控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，以使出現(xiàn)打滑的車輪恢復附著力包括：判斷所述滑轉率是否小于第一預設值，如果是，則根據(jù)所述行走系統(tǒng)的驅動需求控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量；如果否，則判斷所述滑轉率是否大于第二預設值，若是，則將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量置零，若否，則根據(jù)所述滑轉率的大小降低出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，馬達排量的降低值與所述滑轉率成正比。一種防打滑系統(tǒng)，應用于由第一液壓閉式回路和第二液壓閉式回路交叉構成的行走系統(tǒng)，所述防打滑方法包括：第一轉速比獲取模塊，用于獲取第一液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值，作為第一轉速比；第二轉速比獲取模塊，用于獲取第二液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值，作為第二轉速比；打滑判斷模塊，用于根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑，如果是，則將未出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的轉速比作為該液壓閉式回路的標準轉速比，并根據(jù)該標準轉速比查詢所述標準轉速表，獲取出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的標準轉速比；所述標準轉速表中存儲有未打滑時第一標準轉速比與轉向角度的對應關系以及未打滑時第二標準轉速比與轉向角度的對應關系；滑轉率計算模塊，用于將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的兩個馬達的轉速和標準轉速比代入第一預設公式中計算滑轉率；轉速控制模塊，用于根據(jù)所述滑轉率控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，以使出現(xiàn)打滑的車輪恢復附著力；所述第一預設公式為：其中，S表示所述滑轉率，n1表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中的前馬達的轉速，n2表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中后馬達的轉速，K表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的標準轉速比?？蛇x的，所述打滑判斷模塊根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑具體用于：根據(jù)所述第一轉速比查詢標準轉速表，判斷所述第一轉速比是否大于所述標準轉速表中的最大第一標準轉速比，或小于所述標準轉速表中的最小第一轉速比，如果是，則判定所述第一液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第一液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；根據(jù)所述第二轉速比查詢標準轉速表，判斷所述第二轉速比是否大于所述標準轉速表中的最大第二標準轉速比，或小于所述標準轉速表中的最小第二轉速比，如果是，則判定所述第二液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第二液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；當僅有一個液壓閉式回路出現(xiàn)打滑時，判定所述行走系統(tǒng)出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑?？蛇x的，所述打滑判斷模塊根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑具體用于：根據(jù)所述第一轉速比查詢標準轉速表，獲取第一轉速比對應的第一轉向角度，判斷所述第一轉向角度是否大于所述標準轉速表中的最大第一標準轉速比對應的轉向角度，或小于所述標準轉速表中的最小第一轉速比對應的轉向角度，如果是，則判定所述第一液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第一液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；根據(jù)所述第二轉速比查詢標準轉速表，獲取第二轉速比對應的第二轉向角度，判斷所述第二轉向角度是否大于所述標準轉速表中的最大第二標準轉速比對應的轉向角度，或小于所述標準轉速表中的最小第二轉速比對應的轉向角度，如果是，則判定所述第二液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第二液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；當僅有一個液壓閉式回路出現(xiàn)打滑時，判定所述行走系統(tǒng)出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑。可選的，所述轉速控制模塊具體用于，判斷所述滑轉率是否小于第一預設值，如果是，則根據(jù)所述行走系統(tǒng)的驅動需求控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量；如果否，則判斷所述滑轉率是否大于第二預設值，若是，則將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量置零，若否，則根據(jù)所述滑轉率的大小降低出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，馬達排量的降低值與所述滑轉率成正比。一種機動車輛，包括由第一液壓閉式回路和第二液壓閉式回路交叉構成的行走系統(tǒng)，還包括：如上述任一項所述的防打滑系統(tǒng)。從上述技術方案可以看出，本發(fā)明實施例提供了一種機動車輛、防打滑方法及防打滑系統(tǒng)，其中，所述防打滑方法根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢存儲有未打滑時第一標準轉速比與轉向角度的對應關系以及未打滑時第二標準轉速比與轉向角度的對應關系的標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑，并在判斷出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑時將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的兩個馬達的轉速和標準轉速比代入第一預設公式中計算滑轉率，最后根據(jù)所述滑轉率控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，以使出現(xiàn)打滑的車輪恢復附著力，從而消除打滑現(xiàn)象。所述防打滑方法不需要在所述行走系統(tǒng)中增加轉角傳感器來判斷是否出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，避免增加所述行走系統(tǒng)的復雜程度，并且增加了所述防打滑方法的適用性。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。圖1為本申請的一個實施例提供的一種防打滑方法的流程示意圖；圖2為本申請的一個實施例提供的行走系統(tǒng)的俯視示意圖；圖3為本申請的一個實施例提供的全輪轉向時的行走系統(tǒng)的俯視示意圖；圖4為本申請的另一個實施例提供的一種防打滑方法的流程示意圖；圖5為本申請的一個實施例提供的一種防打滑系統(tǒng)的結構示意圖。具體實施方式下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。本申請實施例提供了一種防打滑方法，如圖1所示，應用于由第一液壓閉式回路和第二液壓閉式回路交叉構成的行走系統(tǒng)，所述防打滑方法包括：S101：獲取第一液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值，作為第一轉速比；S102：獲取第二液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值，作為第二轉速比；S103：根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑，如果是，則將未出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的轉速比作為該液壓閉式回路的標準轉速比，并根據(jù)該標準轉速比查詢所述標準轉速表，獲取出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的標準轉速比；所述標準轉速表中存儲有未打滑時第一標準轉速比與轉向角度的對應關系以及未打滑時第二標準轉速比與轉向角度的對應關系；S104：將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的兩個馬達的轉速和標準轉速比代入第一預設公式中計算滑轉率；S105：根據(jù)所述滑轉率控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，以使出現(xiàn)打滑的車輪恢復附著力；所述第一預設公式為：其中，S表示所述滑轉率，n1表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中的一個馬達的轉速，n2表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中另一個馬達的轉速，K表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的標準轉速比。需要說明的是，在本申請中，所述打滑馬達是指出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中控制出現(xiàn)打滑現(xiàn)象的車輪的馬達；所述第一液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值是指第一液壓閉式回路中前馬達轉速與后馬達轉速的比值，相應的，所述第二液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值是指第二液壓閉式回路中前馬達轉速與后馬達轉速的比值；其中，所述前馬達是指控制位于行駛方向前方的車輪的馬達，所述后馬達是指控制位于行駛方向后方的車輪的馬達。參考圖2，圖2為所述行走系統(tǒng)的俯視示意圖，在圖2中，箭頭Heading所指方向為前進方向，定義控制標號1和3的車輪的兩個馬達為第一液壓閉式回路，定義控制標號2和4的車輪的兩個馬達為第二液壓閉式回路，在每個液壓閉式回路中，由一個泵控制兩個馬達的排量；其中，控制標號1的車輪的馬達為第一液壓閉式回路的前馬達，控制標號3的車輪的馬達為第一液壓閉式回路的后馬達；在第二液壓閉式回路中的前馬達和后馬達的定義與第一液壓閉式回路中類似。在本實施例中，所述防打滑方法根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢存儲有未打滑時第一標準轉速比與轉向角度的對應關系以及未打滑時第二標準轉速比與轉向角度的對應關系的標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑，并在判斷出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑時將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的兩個馬達的轉速和標準轉速比代入第一預設公式中計算滑轉率，最后根據(jù)所述滑轉率控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，以使出現(xiàn)打滑的車輪恢復附著力，從而消除打滑現(xiàn)象。所述防打滑方法不需要在所述行走系統(tǒng)中增加轉角傳感器來判斷是否出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，避免增加所述行走系統(tǒng)的復雜程度，并且增加了所述防打滑方法的適用性。在上述實施例的基礎上，在本申請的另一個實施例中，所述標準轉速表的計算方法包括：獲取無打滑且不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比和第二液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比；根據(jù)所述行走系統(tǒng)的規(guī)格參數(shù)計算不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑以及所述第二液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑；根據(jù)不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑、所述第二液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑和無打滑且不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比和第二液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比生成所述標準轉速表。具體地，參考圖3，圖3為在全輪轉向時的行走系統(tǒng)的俯視示意圖，在圖3中，外導向車輪偏轉角為α，內導向車輪的偏轉角為β，4個車輪對應的轉向半徑分別為r1、r2、r3和r4。輪邊線速度與馬達轉速的關系為：其中v表示輪邊線速度，n表示馬達轉速，R表示車輛直徑，i表示車輪減速比；轉向角度其中ω表示轉向角速度，v表示輪邊線速度，r表示該車輪的轉向半徑。在本實施例中將同一條液壓閉式回路中兩個馬達是否存在轉速差作為判斷是否打滑的標準，轉速差的判定與車輪的轉向半徑相關(直線行駛可以視為轉向半徑為正無窮大的情況，轉向角度為零)。定義同一液壓閉式回路中兩個馬達無打滑時為標準工況，此時有以下公式存在：ω1＝ω3；ω2＝ω4(3)，其中ω1表示標號為1的車輪的轉向角速度，ω2表示標號為2的車輪的轉向角速度；ω3表示標號為3的車輪的轉向角速度；ω4表示標號為4的車輪的轉向角速度。將公式(1)和(2)代入公式(3)，推導獲得：其中，Rf表示所述行走系統(tǒng)中前車輪直徑，Rr表示所述行走系統(tǒng)中后車輪直徑，if表示所述行走系統(tǒng)的前輪減速比，iv表示所述行走系統(tǒng)的后輪減速比，n1、n2、n3和n4分別表示控制所述行走系統(tǒng)中標號為1、2、3和4的車輪的馬達的轉速。定義同一液壓閉式回路中無打滑現(xiàn)象時前馬達與后馬達的轉速比為標準K值，則有從圖3中的幾何關系可以得出，標號1-4的車輪的轉向半徑的計算公式為：其中，l車軸軸距，w表示左右轉向節(jié)軸距。在本申請的一個具體實施例中，設定l＝w＝3.5m，前后車輪直徑相等Rf＝Rv，前后車輪的減速比也相等if＝iv，最大轉向角度為±25°。通過上述公式得到的標準轉速表如表1所示。表1標準轉速表-25°-20°-15°-10°-5°0°5°10°15°20°25°r14.145.126.7610.0820.08∞16.606.663.502.181.77r21.772.183.506.6616.60∞20.0810.086.765.124.14r34.145.126.7610.0820.08∞16.606.663.502.181.77r44.145.126.7610.0820.08∞16.606.663.502.181.77K132.342.341.931.511.211.000.830.660.520.430.43K240.430.430.520.660.831.001.211.511.932.342.34在表1中，正角度代表右轉，負角度代表左轉；表中轉向半徑的單位為米。在上述實施例的基礎上，在本申請的另一個實施例中，所述根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑包括：根據(jù)所述第一轉速比查詢標準轉速表，判斷所述第一轉速比是否大于所述標準轉速表中的最大第一標準轉速比，或小于所述標準轉速表中的最小第一轉速比，如果是，則判定所述第一液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第一液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；根據(jù)所述第二轉速比查詢標準轉速表，判斷所述第二轉速比是否大于所述標準轉速表中的最大第二標準轉速比，或小于所述標準轉速表中的最小第二轉速比，如果是，則判定所述第二液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第二液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；當僅有一個液壓閉式回路出現(xiàn)打滑時，判定所述行走系統(tǒng)出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑。在上述實施例的基礎上，在本申請的又一個實施例中，所述根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑包括：根據(jù)所述第一轉速比查詢標準轉速表，獲取第一轉速比對應的第一轉向角度，判斷所述第一轉向角度是否大于所述標準轉速表中的最大第一標準轉速比對應的轉向角度，或小于所述標準轉速表中的最小第一轉速比對應的轉向角度，如果是，則判定所述第一液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第一液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；根據(jù)所述第二轉速比查詢標準轉速表，獲取第二轉速比對應的第二轉向角度，判斷所述第二轉向角度是否大于所述標準轉速表中的最大第二標準轉速比對應的轉向角度，或小于所述標準轉速表中的最小第二轉速比對應的轉向角度，如果是，則判定所述第二液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第二液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；當僅有一個液壓閉式回路出現(xiàn)打滑時，判定所述行走系統(tǒng)出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑。在上述實施例的基礎上，在本申請的一個優(yōu)選實施例中，所述防打滑方法還包括：當所述第一液壓閉式回路和第二液壓閉式回路均出現(xiàn)打滑時，設定所述滑轉率為0。在本實施例中，當所述第一液壓閉式回路和第二液壓閉式回路均出現(xiàn)打滑時，則按照直線行走的情況計算滑轉率。在上述實施例的基礎上，在本申請的另一個優(yōu)選實施例中，如圖4所示，所述根據(jù)所述滑轉率控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，以使出現(xiàn)打滑的車輪恢復附著力包括：S1051：判斷所述滑轉率是否小于第一預設值，如果是，則根據(jù)所述行走系統(tǒng)的驅動需求控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量；如果否，則判斷所述滑轉率是否大于第二預設值，若是，則將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量置零，若否，則根據(jù)所述滑轉率的大小降低出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，馬達排量的降低值與所述滑轉率成正比。在本實施例中，當某一液壓閉式回路出現(xiàn)打滑現(xiàn)象時，計算得到的滑轉率由0逐漸變大，直至1，當滑轉率等于1時表示完全打滑。通過降低或者調零出現(xiàn)打滑現(xiàn)象的液壓閉式回路的打滑馬達的排量的方式，來減小馬達的流量，從而消除打滑現(xiàn)象。具體可以分為以下4個過程：當所述滑轉率小于或等于第一預設值時，認為該液壓閉式回路處于正常行駛狀態(tài)，根據(jù)所述行走系統(tǒng)的驅動需求控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的兩個馬達的排量；當所述滑轉率大于第一預設值，且小于第二預設值時，根據(jù)所述滑轉率的大小降低出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，馬達排量的降低值與所述滑轉率成正比，即所述滑轉率越大，馬達排量降低值越大，在排量降低過程中，馬達輸出扭矩減小，如果小于地面摩擦力，打滑車輪的附著力再次建立，同一液壓閉式回路中兩車輪恢復至正常轉速。當馬達排量在逐漸減小的過程中，如果打滑車輪的附著力始終無法建立，則馬達轉速會持續(xù)增加，直至超速。為了避免這種情況，設定當所述滑轉率大于或等于第二預設值時為完全打滑狀態(tài)，此時將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達排量直接調零，變?yōu)楦訝顟B(tài)，系統(tǒng)壓力同時建立。未打滑的馬達排量保持不變，液壓閉式回路中泵的排量根據(jù)所述行走系統(tǒng)行駛速度保持一致的原則確定。在本申請的一個優(yōu)選實施例中，當所述滑轉率逐漸恢復至小于第一預設值時，出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中的打滑馬達的排量需逐步恢復至未打滑時的排量，以避免對液壓閉式回路的沖擊，也避免所述行走系統(tǒng)的速度出現(xiàn)突變。這里可以通過Ramp功能，按照固定的步長將降低排量的馬達排量逐步恢復至正常行駛所需求的排量。需要說明的是，為了保證行駛速度的一致，在液壓閉式回路中的泵的排量需要隨馬達排量的調整而調整。還需要說明的是，所述第一預設值的取值范圍可以為15％-30％，包括端點值。所述第二預設值的取值范圍可以為60％-90％。在本申請的一個實施例中，所述第一預設值為15％，所述第二預設值為85％。但在本申請的其他實施例中，所述第一預設值還可以為20％，所述第二預設值還可以為90％。本申請對所述第一預設值和第二預設值的具體取值和取值范圍不做限定，具體視實際情況而定。相應的，本申請實施例還提供了一種防打滑系統(tǒng)，如圖5所示，應用于由第一液壓閉式回路和第二液壓閉式回路交叉構成的行走系統(tǒng)，所述防打滑方法包括：第一轉速比獲取模塊100，用于獲取第一液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值，作為第一轉速比；第二轉速比獲取模塊200，用于獲取第二液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值，作為第二轉速比；打滑判斷模塊300，用于根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑，如果是，則將未出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的轉速比作為該液壓閉式回路的標準轉速比，并根據(jù)該標準轉速比查詢所述標準轉速表，獲取出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的標準轉速比；所述標準轉速表中存儲有未打滑時第一標準轉速比與轉向角度的對應關系以及未打滑時第二標準轉速比與轉向角度的對應關系；滑轉率計算模塊400，用于將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的兩個馬達的轉速和標準轉速比代入第一預設公式中計算滑轉率；轉速控制模塊500，用于根據(jù)所述滑轉率控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，以使出現(xiàn)打滑的車輪恢復附著力；所述第一預設公式為：其中，S表示所述滑轉率，n1表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中的前馬達的轉速，n2表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中后馬達的轉速，K表示出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的標準轉速比。需要說明的是，在本申請中，所述打滑馬達是指出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中控制出現(xiàn)打滑現(xiàn)象的車輪的馬達；所述第一液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值是指第一液壓閉式回路中前馬達轉速與后馬達轉速的比值，相應的，所述第二液壓閉式回路中兩個馬達的轉速比值是指第二液壓閉式回路中前馬達轉速與后馬達轉速的比值；其中，所述前馬達是指控制位于行駛方向前方的車輪的馬達，所述后馬達是指控制位于行駛方向后方的車輪的馬達。參考圖2，圖2為所述行走系統(tǒng)的俯視示意圖，在圖2中，定義控制標號1和3的車輪的兩個馬達為第一液壓閉式回路，定義控制標號2和4的車輪的兩個馬達為第二液壓閉式回路，在每個液壓閉式回路中，由一個泵控制兩個馬達的排量；其中，控制標號1的車輪的馬達為第一液壓閉式回路的前馬達，控制標號3的車輪的馬達為第一液壓閉式回路的后馬達；在第二液壓閉式回路中的前馬達和后馬達的定義與第一液壓閉式回路中類似。在本實施例中，所述防打滑系統(tǒng)根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢存儲有未打滑時第一標準轉速比與轉向角度的對應關系以及未打滑時第二標準轉速比與轉向角度的對應關系的標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑，并在判斷出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑時將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的兩個馬達的轉速和標準轉速比代入第一預設公式中計算滑轉率，最后根據(jù)所述滑轉率控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，以使出現(xiàn)打滑的車輪恢復附著力，從而消除打滑現(xiàn)象。所述防打滑方法不需要在所述行走系統(tǒng)中增加轉角傳感器來判斷是否出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，避免增加所述行走系統(tǒng)的復雜程度，并且增加了所述防打滑方法的適用性。在上述實施例的基礎上，在本申請的另一個實施例中，所述標準轉速表的計算方法包括：獲取無打滑且不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比和第二液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比；根據(jù)所述行走系統(tǒng)的規(guī)格參數(shù)計算不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑以及所述第二液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑；根據(jù)不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑、所述第二液壓閉式回路前馬達控制的前車輪與后馬達控制的后車輪的轉向半徑和無打滑且不同轉向角度時所述第一液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比和第二液壓閉式回路前馬達與后馬達的轉速比生成所述標準轉速表。具體地，參考圖3，圖3為在全輪轉向時的行走系統(tǒng)的俯視示意圖，在圖3中，外導向車輪偏轉角為α，內導向車輪的偏轉角為β，4個車輪對應的轉向半徑分別為r1、r2、r3和r4。輪邊線速度與馬達轉速的關系為：其中v表示輪邊線速度，n表示馬達轉速，R表示車輛直徑，i表示車輪減速比；轉向角度其中ω表示轉向角速度，v表示輪邊線速度，r表示該車輪的轉向半徑。在本實施例中將同一條液壓閉式回路中兩個馬達是否存在轉速差作為判斷是否打滑的標準，轉速差的判定與車輪的轉向半徑相關(直線行駛可以視為轉向半徑為正無窮大的情況，轉向角度為零)。定義同一液壓閉式回路中兩個馬達無打滑時為標準工況，此時有以下公式存在：ω1＝ω3；ω2＝ω4(3)，其中ω1表示標號為1的車輪的轉向角速度，ω2表示標號為2的車輪的轉向角速度；ω3表示標號為3的車輪的轉向角速度；ω4表示標號為4的車輪的轉向角速度。將公式(1)和(2)代入公式(3)，推導獲得：其中，Rf表示所述行走系統(tǒng)中前車輪直徑，Rr表示所述行走系統(tǒng)中后車輪直徑，if表示所述行走系統(tǒng)的前輪減速比，iv表示所述行走系統(tǒng)的后輪減速比，n1、n2、n3和n4分別表示控制所述行走系統(tǒng)中標號為1、2、3和4的車輪的馬達的轉速。定義同一液壓閉式回路中無打滑現(xiàn)象時前馬達與后馬達的轉速比為標準K值，則有從圖3中的幾何關系可以得出，標號1-4的車輪的轉向半徑的計算公式為：其中，l車軸軸距，w表示左右轉向節(jié)軸距。在本申請的一個具體實施例中，設定l＝w＝3.5m，前后車輪直徑相等Rf＝Rv，前后車輪的減速比也相等if＝iv，最大轉向角度為±25°。通過上述公式得到的標準轉速表如表1所示。表1標準轉速表-25°-20°-15°-10°-5°0°5°10°15°20°25°r14.145.126.7610.0820.08∞16.606.663.502.181.77r21.772.183.506.6616.60∞20.0810.086.765.124.14r34.145.126.7610.0820.08∞16.606.663.502.181.77r44.145.126.7610.0820.08∞16.606.663.502.181.77K132.342.341.931.511.211.000.830.660.520.430.43K240.430.430.520.660.831.001.211.511.932.342.34在表1中，正角度代表右轉，負角度代表左轉；表中轉向半徑的單位為米。在上述實施例的基礎上，在本申請的另一個實施例中，所述打滑判斷模塊300根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑具體用于：根據(jù)所述第一轉速比查詢標準轉速表，判斷所述第一轉速比是否大于所述標準轉速表中的最大第一標準轉速比，或小于所述標準轉速表中的最小第一轉速比，如果是，則判定所述第一液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第一液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；根據(jù)所述第二轉速比查詢標準轉速表，判斷所述第二轉速比是否大于所述標準轉速表中的最大第二標準轉速比，或小于所述標準轉速表中的最小第二轉速比，如果是，則判定所述第二液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第二液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；當僅有一個液壓閉式回路出現(xiàn)打滑時，判定所述行走系統(tǒng)出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑。在上述實施例的基礎上，在本申請的又一個實施例中，所述打滑判斷模塊300根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑具體用于：根據(jù)所述第一轉速比查詢標準轉速表，獲取第一轉速比對應的第一轉向角度，判斷所述第一轉向角度是否大于所述標準轉速表中的最大第一標準轉速比對應的轉向角度，或小于所述標準轉速表中的最小第一轉速比對應的轉向角度，如果是，則判定所述第一液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第一液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；根據(jù)所述第二轉速比查詢標準轉速表，獲取第二轉速比對應的第二轉向角度，判斷所述第二轉向角度是否大于所述標準轉速表中的最大第二標準轉速比對應的轉向角度，或小于所述標準轉速表中的最小第二轉速比對應的轉向角度，如果是，則判定所述第二液壓閉式回路出現(xiàn)打滑，如果否，則判定所述第二液壓閉式回路未出現(xiàn)打滑；當僅有一個液壓閉式回路出現(xiàn)打滑時，判定所述行走系統(tǒng)出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑。在上述實施例的基礎上，在本申請的一個優(yōu)選實施例中，所述打滑判斷模塊300還用于：當所述第一液壓閉式回路和第二液壓閉式回路均出現(xiàn)打滑時，設定所述滑轉率為0。在本實施例中，當所述第一液壓閉式回路和第二液壓閉式回路均出現(xiàn)打滑時，則按照直線行走的情況計算滑轉率。在上述實施例的基礎上，在本申請的另一個優(yōu)選實施例中，所述轉速控制模塊具體用于，判斷所述滑轉率是否小于第一預設值，如果是，則根據(jù)所述行走系統(tǒng)的驅動需求控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量；如果否，則判斷所述滑轉率是否大于第二預設值，若是，則將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量置零，若否，則根據(jù)所述滑轉率的大小降低出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，馬達排量的降低值與所述滑轉率成正比。在本實施例中，當某一液壓閉式回路出現(xiàn)打滑現(xiàn)象時，計算得到的滑轉率由0逐漸變大，直至1，當滑轉率等于1時表示完全打滑。通過降低或者調零出現(xiàn)打滑現(xiàn)象的液壓閉式回路的馬達的排量的方式，來減小馬達的流量，從而消除打滑現(xiàn)象。具體可以分為以下4個過程：當所述滑轉率小于或等于第一預設值時，認為該液壓閉式回路處于正常行駛狀態(tài)，根據(jù)所述行走系統(tǒng)的驅動需求控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的兩個馬達的排量；當所述滑轉率大于第一預設值，且小于第二預設值時，根據(jù)所述滑轉率的大小降低出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，馬達排量的降低值與所述滑轉率成正比，即所述滑轉率越大，馬達排量降低值越大，在排量降低過程中，馬達輸出扭矩減小，如果小于地面摩擦力，打滑車輪的附著力再次建立，同一液壓閉式回路中兩車輪恢復至正常轉速。當馬達排量在逐漸減小的過程中，如果打滑車輪的附著力始終無法建立，則馬達轉速會持續(xù)增加，直至超速。為了避免這種情況，設定當所述滑轉率大于或等于第二預設值時為完全打滑狀態(tài)，此時將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達排量直接調零，變?yōu)楦訝顟B(tài)，系統(tǒng)壓力同時建立。未打滑的馬達排量保持不變，液壓閉式回路中泵的排量根據(jù)所述行走系統(tǒng)行駛速度保持一致的原則確定。在本申請的一個優(yōu)選實施例中，當所述滑轉率逐漸恢復至小于第一預設值時，出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路中的打滑馬達的排量需逐步恢復至未打滑時的排量，以避免對液壓閉式回路的沖擊，也避免所述行走系統(tǒng)的速度出現(xiàn)突變。這里可以通過Ramp功能，按照固定的步長將降低排量的馬達排量逐步恢復至正常行駛所需求的排量。需要說明的是，為了保證行駛速度的一致，在液壓閉式回路中的泵的排量需要隨馬達排量的調整而調整。還需要說明的是，所述第一預設值的取值范圍可以為15％-30％，包括端點值。所述第二預設值的取值范圍可以為60％-90％。在本申請的一個實施例中，所述第一預設值為15％，所述第二預設值為85％。但在本申請的其他實施例中，所述第一預設值還可以為20％，所述第二預設值還可以為90％。本申請對所述第一預設值和第二預設值的具體取值和取值范圍不做限定，具體視實際情況而定。相應的，本申請實施例還提供了一種機動車輛，包括由第一液壓閉式回路和第二液壓閉式回路交叉構成的行走系統(tǒng)，還包括：如上述任一實施例所述的防打滑系統(tǒng)。綜上所述，本申請實施例提供了一種機動車輛、防打滑方法及防打滑系統(tǒng)，其中，所述防打滑方法根據(jù)所述第一轉速比和第二轉速比查詢存儲有未打滑時第一標準轉速比與轉向角度的對應關系以及未打滑時第二標準轉速比與轉向角度的對應關系的標準轉速表，根據(jù)查詢結果判斷所述行走系統(tǒng)是否出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑，并在判斷出現(xiàn)單液壓閉式回路打滑時將出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的兩個馬達的轉速和標準轉速比代入第一預設公式中計算滑轉率，最后根據(jù)所述滑轉率控制出現(xiàn)打滑的液壓閉式回路的打滑馬達的排量，以使出現(xiàn)打滑的車輪恢復附著力，從而消除打滑現(xiàn)象。所述防打滑方法不需要在所述行走系統(tǒng)中增加轉角傳感器來判斷是否出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，避免增加所述行走系統(tǒng)的復雜程度，并且增加了所述防打滑方法的適用性。本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。當前第1頁1 2 3