單驅雙向型agv的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及自動導引運輸車的【技術領域】，特別是涉及一種單驅雙向型AGV，包括車體、設置在車體上的導航傳感器及控制器、設置在車體下方的驅動組件以及前后相對設置在車體底部的第一萬向輪組和第二萬向輪組，驅動組件與控制器連接，所述單驅雙向型AGV還包括設置在車體底部的定向輪、與定向輪連接的切換機構，切換機構與控制器連接，切換機構收折或展開定向輪并根據(jù)單驅雙向型AGV的移動方向將定向輪展開在車體的后端。本發(fā)明所提供的單驅雙向型AGV，由于在車體上設置了定向輪及切換機構，可根據(jù)AGV小車的移動方向將定向輪展開在車體的后端，從而使小車能平穩(wěn)地行走，且電機功率消耗減小，降低生產成本。
【專利說明】單驅雙向型AGV

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及自動導引運輸車的【技術領域】，特別是涉及一種單驅雙向型AGV。

【背景技術】
[0002]AGV (Automated Guided Vehicle, AGV)，也稱為AGV無人車，是指配備有自動導航裝置，且能按照規(guī)定的導引路線行走的運輸車，在工業(yè)應用中可實現(xiàn)無人駕駛的運輸作業(yè)，并以可充電之蓄電池作為其動力來源。
[0003]目前，AGV的行走方式主要為單向行走和雙向行走兩種。單向行走的AGV小車，在車身前端兩頭安裝有兩個萬向輪，后端安裝有兩個定向輪，車身中部下方設置有一個驅動裝置，這種單向AGV的優(yōu)點是車身穩(wěn)定、轉彎半徑小等。雙向行走的AGV小車，傳統(tǒng)的工藝是在車身底部安裝兩個驅動單元，這種AGV雖然能實現(xiàn)雙向行走，但是鑒于車身上設置了兩個驅動單元，結構復雜，制造成本高；另外一種單驅雙向行走的AGV是在車身底部安裝一個不可旋轉的驅動單元，在車身前后端底部安裝四個萬向輪，當AGV小車行走時，驅動輪帶動四個萬向輪一起運動，小車在行走過程中會呈蛇形路線行進，車身不能平衡且不能平穩(wěn)直行，在同樣載重的情況下與單向AGV相比所消耗的電機功率較大，且現(xiàn)有技術中的這種單驅雙向型AGV的驅動單元相對于車身是固定的，當AGV小車轉彎時，驅動單元需帶動整個車身一起轉彎，使所需的轉矩偏大，從而使電機功率消耗偏大，成本增加。
[0004]有鑒于上述的缺陷，本設計人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設一種新型結構的單驅雙向型AGV，使其更具有產業(yè)上的利用價值。


【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明的目的旨在解決現(xiàn)有技術存在的問題，提供一種單驅雙向型AGV，該AGV小車可平穩(wěn)運行，同時節(jié)省電機功率,節(jié)約成本。
[0006]本發(fā)明涉及一種單驅雙向型AGV，包括車體、設置在所述車體上的導航傳感器及控制器、設置在所述車體下方的驅動組件以及前后相對設置在所述車體底部的第一萬向輪組和第二萬向輪組，所述驅動組件與所述控制器連接，所述單驅雙向型AGV還包括設置在所述車體底部的定向輪、與所述定向輪連接的切換機構，所述切換機構與所述控制器連接，所述切換機構收折或展開所述定向輪并根據(jù)單驅雙向型AGV的移動方向將所述定向輪展開在所述車體的后端。
[0007]進一步的，所述定向輪包括設置在第一萬向輪組一側的第一定向輪組和設置在第二萬向輪組一側的第二定向輪組，所述第一定向輪組包括至少一個定向輪，所述第二定向輪組包括至少一個定向輪。
[0008]進一步的，所述切換機構包括與第一定向輪組連接的第一切換機構和與第二定向輪組連接的第二切換機構。
[0009]進一步的，所述第一切換機構包括設置在所述車體上的切換支架、設置在所述切換支架上的電動推桿電機和由所述電動推桿電機驅動的電動推桿，所述電動推桿與所述定向輪接觸并收折定向輪或推動定向輪展開，所述第二切換機構的結構與所述第一切換機構的結構相同。
[0010]進一步的，所述驅動組件包括驅動輪和動力裝置，所述動力裝置傳動連接驅動輪，所述驅動組件相對于所述車體可旋轉。
[0011]進一步的，所述單驅雙向型AGV還包括設置在所述車體前后兩端的安全裝置。
[0012]本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點:本發(fā)明所提供的單驅雙向型AGV，由于在車體上安裝了定向輪及切換機構，可根據(jù)AGV小車的移動方向將定向輪展開在車體的后端，使AGV小車平穩(wěn)地行走，且同樣載重量和傳統(tǒng)單向AGV所需電機的功率一樣，從而有助于節(jié)省電機功率，節(jié)約成本。
[0013]上述說明僅是本發(fā)明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本發(fā)明的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明所提供的單驅雙向型AGV的結構示意圖；
[0015]圖2是圖1中第一切換機構或第二切換機構的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
[0017]參見圖1，本發(fā)明所述的單驅雙向型AGV包括車體1、設置在所述車體I上的導航傳感器2及控制器(未圖示)、設置在所述車體I下方的驅動組件3、前后相對設置在所述車體I底部的第一萬向輪組4和第二萬向輪組5、設置在所述車體I前后兩端的安全裝置
8。其中，所述驅動組件3包括驅動輪31和動力裝置(未圖示)，所述動力裝置傳動連接驅動輪31，所述驅動組件3與所述控制器連接且相對于所述車體I可旋轉。所述導航傳感器2相對于車體I的前后部對稱安裝，所述安全裝置8相對于車體I的前后部對稱安裝。
[0018]參見圖1及圖2，所述單驅雙向型AGV還包括設置在所述車體I底部的定向輪9及與所述定向輪9連接的切換機構。所述定向輪9包括設置在第一萬向輪組4 一側的第一定向輪組和設置在第二萬向輪組5 —側的第二定向輪組，所述第一定向輪組包括至少一個定向輪，所述第二定向輪組包括至少一個定向輪，在其它實施方式中，所述定向輪9也可以只有一個與所述切換機構配合的定向輪組，且該定向輪組包含至少一個定向輪。所述切換機構與所述控制器連接，所述切換機構收折或展開所述定向輪9并根據(jù)單驅雙向型AGV的移動方向將所述定向輪9展開在所述車體I的后端。所述切換機構包括與第一定向輪組連接的第一切換機構6和與第二定向輪組連接的第二切換機構7，在其它實施例中，所述切換機構也可以只包含一個與所述定向輪9配合的切換機構。所述第一切換機構6包括設置在所述車體I上的切換支架10、設置在所述切換支架10上的電動推桿電機11和由所述電動推桿電機驅動的電動推桿12，所述電動推桿12與所述定向輪9接觸并收折定向輪9或推動定向輪9展開，所述第二切換機構7的結構與所述第一切換機構6的結構相同。
[0019]通過以上設置，在AGV小車運行時，導航傳感器2采集路線信息，傳輸給控制器，控制器控制動力裝置，動力裝置提供動力使驅動輪31運動，安全裝置8可以防止小車撞到障礙物，對AGV小車本身、人或周邊其他設備起到保護的作用。當AGV小車需要向前行走或向前轉彎時，若第一定向輪組處在著地狀態(tài)，則與該定向輪組連接的電動推桿電機11驅動電動推桿12收折該定向輪組，使其置于車體I底部，同時與第二定向輪組連接的電動推桿電機11驅動電動推桿12使第二定向輪組展開并從車體I底部降下來著地。當AGV小車向前行走時，控制器控制驅動輪31向前運動，配合第一萬向輪組4和第一萬向輪組5，使小車只能向前運動，并且在第二定向輪組的限定下，AGV小車可平穩(wěn)直行，從而使小車實現(xiàn)像傳統(tǒng)單向AGV那樣運行。當AGV小車向前轉彎時，先由控制器控制動力裝置，動力裝置提供動力使驅動輪31相對于車體I旋轉，再帶動第一萬向輪組4、第二萬向輪組5及車體I 一起旋轉，同時第二定向輪組跟隨車體I 一起行走。
[0020]當AGV小車需要向反方向行走或向后轉彎時，若第二定向輪組處在著地狀態(tài)，則與該定向輪組連接的電動推桿電機11驅動電動推桿12收折該定向輪組，使其置于車體I底部，同時與第一定向輪組連接的電動推桿電機11驅動電動推桿12使第一定向輪組展開并從車體I底部降下來著地。當AGV小車向后行走時，控制器控制驅動輪31向后運動，配合第一萬向輪組4和第一萬向輪組5，使小車只能向后運動，并且在第一定向輪組的限定下，AGV小車可平穩(wěn)直行，同樣使小車實現(xiàn)像傳統(tǒng)單向AGV那樣運行。當AGV小車向后轉彎時，先由控制器控制動力裝置，動力裝置提供動力使驅動輪31相對于車體I旋轉，再帶動第一萬向輪組4、第二萬向輪組5及車體I 一起旋轉，同時第一定向輪組跟隨車體I 一起行走。
[0021]綜上所述，通過在AGV車體上安裝切換機構，可根據(jù)AGV小車的移動方向將第一定向輪組或第二定向輪組展開在車體I的后端，使AGV小車可像傳統(tǒng)單向AGV—樣平穩(wěn)地行走，同樣載重量和傳統(tǒng)單向AGV所需電機的功率一樣，所需電機功率低，節(jié)省成本，且由于小車轉彎時驅動組件3相對于車體I是可旋轉的，使AGV小車轉彎時所需轉矩減小，節(jié)省電機功率，進一步降低了成本。
[0022]本發(fā)明所提供的單驅雙向型AGV，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術領域】的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明保護范圍之內。因此，本發(fā)明的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。
【權利要求】
1.一種單驅雙向型AGV，包括車體(I)、設置在所述車體(I)上的導航傳感器(2)及控制器、設置在所述車體(I)下方的驅動組件(3)以及前后相對設置在所述車體(I)底部的第一萬向輪組(4)和第二萬向輪組(5)，所述驅動組件(3)與所述控制器連接，其特征在于:所述單驅雙向型AGV還包括設置在所述車體(I)底部的定向輪(9)、與所述定向輪(9)連接的切換機構，所述切換機構與所述控制器連接，所述切換機構收折或展開所述定向輪(9)并根據(jù)單驅雙向型AGV的移動方向將所述定向輪(9)展開在所述車體⑴的后端。
2.根據(jù)權利要求1所述的單驅雙向型AGV，其特征在于:所述定向輪(9)包括設置在第一萬向輪組(4) 一側的第一定向輪組和設置在第二萬向輪組(5) —側的第二定向輪組，所述第一定向輪組包括至少一個定向輪，所述第二定向輪組包括至少一個定向輪。
3.根據(jù)權利要求2所述的單驅雙向型AGV，其特征在于:所述切換機構包括與第一定向輪組連接的第一切換機構(6)和與第二定向輪組連接的第二切換機構(7)。
4.根據(jù)權利要求3所述的單驅雙向型AGV，其特征在于:所述第一切換機構(6)包括設置在所述車體(I)上的切換支架(10)、設置在所述切換支架(10)上的電動推桿電機(11)和由所述電動推桿電機驅動的電動推桿(12)，所述電動推桿(12)與所述定向輪(9)接觸并收折定向輪(9)或推動定向輪(9)展開，所述第二切換機構(7)的結構與所述第一切換機構(6)的結構相同。
5.根據(jù)權利要求1所述的單驅雙向型AGV，其特征在于:所述驅動組件(3)包括驅動輪(31)和動力裝置，所述動力裝置傳動連接驅動輪(31)，所述驅動組件(3)相對于所述車體(I)可旋轉。
6.根據(jù)權利要求1所述的單驅雙向型AGV，其特征在于:所述單驅雙向型AGV還包括設置在所述車體(I)前后兩端的安全裝置(8)。
【文檔編號】B62D61/00GK104443108SQ201410571055
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年10月23日 優(yōu)先權日:2014年10月23日
【發(fā)明者】司秀芬, 劉勝明, 羅敏, 江紅章, 鐘佳帥 申請人:蘇州工業(yè)園區(qū)艾吉威自動化設備有限公司