專利名稱：全方位移動(dòng)履帶的制作方法
全方位移動(dòng)履帶技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于移動(dòng)機(jī)械裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有全方位運(yùn)動(dòng)特性的移動(dòng)履 帶。
背景技術(shù)：
對于移動(dòng)機(jī)構(gòu)而言，全方位運(yùn)動(dòng)是指在空間坐標(biāo)系XYZ下，物體在XY平面上同時(shí) 具有三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即沿X軸、Y軸的平動(dòng)和繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，可實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng) 的移動(dòng)機(jī)構(gòu)也稱之為全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)。移動(dòng)機(jī)構(gòu)按其結(jié)構(gòu)通?？煞譃檩喪?、履帶式和腿足 式，此外還有適用于特定場合的步進(jìn)式、蠕動(dòng)式和蛇形式。目前，絕大多數(shù)全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu) 都是輪式的，主要有麥克納姆輪(Mecanum wheel)、連續(xù)切換輪(Alternate wheel)、正交輪 (Orthogonal wheel)、球輪(ball wheel)和Rover輪等。其中麥克納姆輪是工程上應(yīng)用最 廣泛的一種結(jié)構(gòu)之一。
然而，對履帶式全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究則相對滯后，直到上世紀(jì)90年代初才開始 有這方面的研究成果出現(xiàn)?，F(xiàn)有的履帶式全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)都是由國外設(shè)計(jì)研制的，主要有 Omnidirectional Spherical Tire Mechanism、“VUTON，，Crawler、Crawler-Roller Running Mechanism 和 Omn1-Crawler with Circular Cross-Section 等,但它們目前還未在工程上 得到廣泛應(yīng)用。而國內(nèi)對履帶式全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究還處于空白。
上世紀(jì)90年代初，美國工程師Mark West和Haruhiko Asada發(fā)明了 Omnidirectional Spherical Tire Mechanism。其結(jié)構(gòu)主要由兩條平行的圓棒和若干個(gè)球 形輪組成，圓棒與球形輪之間保持點(diǎn)接觸，球形輪可以沿平行于圓棒軸線的方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí) 圓棒的轉(zhuǎn)動(dòng)又可帶動(dòng)球形輪沿垂直于圓棒軸線的方向運(yùn)動(dòng)。因此，該履帶機(jī)構(gòu)具有在平面 上的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，即沿X軸、y軸的平動(dòng)。
“VUT0N”Crawler是由日本的Shigeo Hirose教授發(fā)明，他的發(fā)明靈感來源于某全 方位輪。Hirose教授想通過一連串的自由輥?zhàn)哟媪嗽械娜轿惠啠瑥亩鴮⑵溲葑兂梢?種履帶式全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)。如圖1所示，它的結(jié)構(gòu)主要是由一對鏈條2、3和若干個(gè)圓柱形 的自由輥?zhàn)?構(gòu)成，兩條鏈條之間保持固定的間距，它們之間用矩形框5連接，自由輥?zhàn)觿t 固定在矩形框上，它們可繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，但保持始終水平姿態(tài)。這種機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)平 坦、緊湊；相比原有的全方位輪，接地面積增大，載重能力也增強(qiáng)；同時(shí)由于與地面之間不 發(fā)生滑移現(xiàn)象且接地面積較大，所以對地面的破壞程度較小?！癡UT0N”移動(dòng)履帶(crawler) 是與本發(fā)明相近似的一種方案，在前文中已對其有所介紹，它的實(shí)物結(jié)構(gòu)如圖2所示，其主 要由主動(dòng)輪軸1、內(nèi)側(cè)鏈條2、外側(cè)鏈條3、調(diào)速帶4、矩形框5、框支架6、輥?zhàn)?及張緊裝置8 構(gòu)成，其中輥?zhàn)虞S線與主動(dòng)輪軸線的夾角為90°，即輥?zhàn)拥钠媒菫?0° (I)越障能力差。 “VUT0N”移動(dòng)履帶中的部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，例如采用90°偏置角輥?zhàn)雍途匦慰虻龋瑢?dǎo)致其通過具 有臺(tái)階、槽溝等障礙的路面的能力較差，從而降低了其通過性。
日本三重大學(xué)(Mie university)的Peng Chen等人針對當(dāng)前大多數(shù)全方位移 動(dòng)機(jī)構(gòu)只能適用于平坦路面而不能用于復(fù)雜不平路面的問題，設(shè)計(jì)了 Crawler-RollerRunning Mechanism。該機(jī)構(gòu)是在一個(gè)鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上增加了若干的自由輪,每兩個(gè)自由輪為 一組，它們的安裝方向與鏈條的傳動(dòng)方向垂直。這些自由輪使得該機(jī)構(gòu)不僅具有橫向運(yùn)動(dòng) 的自由度，還能攀爬臺(tái)階等障礙物，因此它不僅可以實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng)，還具備了一定的越障 能力。
日本工程師 Kenjiro Tadakuma、Riichiro Tadakuma 和 Hiroaki Kinoshita 等人 發(fā)明了一種具有圓形橫截面的履帶式全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)的橫截面為圓形，它除了可 以實(shí)現(xiàn)縱向運(yùn)動(dòng)外，還具備了一個(gè)沿縱軸方向的主動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸，從而又可實(shí)現(xiàn)橫向運(yùn)動(dòng)。前文 所述的幾種履帶式全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)，都利用了自由輥?zhàn)樱捎谧杂奢佔(zhàn)邮潜粍?dòng)驅(qū)動(dòng)的，且其 尺寸相對于整個(gè)履帶較小，所以會(huì)造成履帶克服臺(tái)階和不連續(xù)路面等障礙的能力差。而該 履帶機(jī)構(gòu)沒有了自由輥?zhàn)樱阅苡行Э朔鲜鰩追N結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn)，但其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)較為復(fù)雜。
Mecanum輪是一種典型的輪式全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)，如圖3所示，它主要由輪轂9和固 定在輪轂上的一系列均勻分布的鼓形輥?zhàn)?1組成，輥?zhàn)拥耐饫j(luò)線10與輪子的理論圓 周線相重合，輥?zhàn)涌梢岳@其軸線自由旋轉(zhuǎn)，輥?zhàn)虞S線和輪轂軸線的夾角為輥?zhàn)拥钠媒?，?常為±45°。
Mecanum輪在平面上具有3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度一是繞輪子軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；二是沿接地輥?zhàn)?軸線垂線方向平動(dòng)；三是繞輪子和地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。Mecanum輪是一種剛性輪，其接地輥 子與地面之間是點(diǎn)接觸，通常為一點(diǎn)或兩點(diǎn)接觸，接地面積非常小，所以在運(yùn)動(dòng)過程中，容 易產(chǎn)生振動(dòng)和滑移，尤其在高速運(yùn)動(dòng)下更為明顯，從而影響運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。另外，點(diǎn)接觸也 決定了 Mecanum輪只能適用于平坦路面，在隨機(jī)不平路面上的運(yùn)動(dòng)精度難以保證。同時(shí)，由 于Mecanum輪接地面積小,地面所受壓強(qiáng)大,所以也容易對地面造成破壞。
Mecanum輪結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵在于棍子的設(shè)計(jì)，因?yàn)槔碚撋弦蠊髯油饫j(luò)線應(yīng)是一 個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的圓周，而輥?zhàn)拥耐廨喞€主要決定了輥?zhàn)油饫j(luò)線的圓度誤差。但是現(xiàn)有輥 子外輪廓曲線的計(jì)算方法復(fù)雜且仍存在一定的誤差，而且在加工過程中也可能出現(xiàn)誤差。 另外，輪轂的加工精度也需要保證。上述因素很可能使輥?zhàn)油饫j(luò)線產(chǎn)生較大的圓度誤 差，從而在運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生較大的振動(dòng)，影響運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和精度。總而言之，Mecanum輪的 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜，對加工精度要求高。發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有的Mecanum輪運(yùn)動(dòng)顛簸、路面適應(yīng)能力差，以及為了解決“VUT0N”移 動(dòng)履帶越障能力差的問題，以及提高全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和精度，本發(fā)明提供了 一種全方位移動(dòng)履帶，其主要由主動(dòng)輪(12)、履帶板(13)、輥?zhàn)?14)、負(fù)重輪(15)、拖帶輪(16)以及誘導(dǎo)輪(17)構(gòu)成，其特征在于，由多個(gè)履帶板(13)拼接而成，所述輥?zhàn)?14)固定 在所述每個(gè)履帶板的輥?zhàn)又Ъ?23)上，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述全方位移動(dòng)履帶的主動(dòng)輪(12) 的軸線設(shè)置成一定的夾角，形成所述輥?zhàn)?14)的偏置角。
所述履帶板由板體(19)、導(dǎo)向齒(20)、哨合軸(21)、銷孔(22)、以及輥?zhàn)又Ъ?23) 構(gòu)成，其中所述嚙合軸(21)與所述主動(dòng)輪(12)上的齒圈相互嚙合以實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的轉(zhuǎn)換,所述 銷孔(22)用于將多個(gè)履帶板拼接成一條完整的履帶。
所述履帶板的輥?zhàn)又Ъ?23)的軸線與所述主動(dòng)輪(12)軸線成一固定夾角，以使 整條履帶上的所述輥?zhàn)?14)形成統(tǒng)一的固定偏置角。
所述輥?zhàn)?14)在整條履帶上均均分布，所述輥?zhàn)?14)具有固定偏置角，其偏置角 范圍在(0°，90° )或(-90°，0° )之間。優(yōu)選所述輥?zhàn)?14)的偏置角為±45°。所述全方位移動(dòng)履帶的誘導(dǎo)輪(17)與所述主動(dòng)輪(12)的結(jié)構(gòu)相同，所述誘導(dǎo)輪 (17)可與所述主動(dòng)輪(12)同時(shí)提供驅(qū)動(dòng)力。所述輥?zhàn)?14)可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，其外輪廓為圓柱體形狀。所述主動(dòng)輪(12)為雙齒圈 結(jié)構(gòu)。所述負(fù)重輪(15)上具有導(dǎo)向槽，其與履帶板(13)上的導(dǎo)向齒(20)嚙合以使負(fù)重輪 (15)不偏離履帶板(13)的板體軌道。本發(fā)明的全方位移動(dòng)履帶與前述現(xiàn)有技術(shù)的移動(dòng)履帶相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)(1) 提聞了全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性；(2)提聞了全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的精度；(3)提聞了 全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的通過性；(4)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單，對加工精度要求不高；(5)改變了履帶車輛 的運(yùn)動(dòng)模式，大大提升其運(yùn)動(dòng)的靈活性。


圖1 :現(xiàn)有技術(shù)中“VUT0N”移動(dòng)履帶的結(jié)構(gòu)原理圖；圖2 :現(xiàn)有技術(shù)中“VUT0N”移動(dòng)履帶的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3 :現(xiàn)有技術(shù)中麥克納姆(Mecanum)輪軸向投影圖；圖4 :本發(fā)明的全方位移動(dòng)履帶結(jié)構(gòu)示意圖；圖5 :本發(fā)明的全方位移動(dòng)履帶的主動(dòng)輪結(jié)構(gòu)示意圖；圖6 :本發(fā)明的全方位移動(dòng)履帶的履帶板結(jié)構(gòu)示意圖；圖7 :本發(fā)明的全方位移動(dòng)履帶的輥?zhàn)咏Y(jié)構(gòu)示意圖；圖8 :本發(fā)明的全方位移動(dòng)履帶的負(fù)重輪結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式眾所周知，現(xiàn)有履帶車輛具有運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、路面適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明方案正是 基于現(xiàn)有履帶車輛移動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)，通過改進(jìn)設(shè)計(jì)而研制的一種新型履帶機(jī)構(gòu)——全 方位移動(dòng)履帶。全方位移動(dòng)履帶既保持了原有履帶車輛的移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、路面適應(yīng)能 力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，又具備了實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng)的功能。本發(fā)明的全方位移動(dòng)履帶結(jié)構(gòu)示意圖如圖4所示，該機(jī)構(gòu)主要由主動(dòng)輪12、履帶 板13、輥?zhàn)?4、負(fù)重輪15、拖帶輪16和誘導(dǎo)輪17等六部分組成。其中主動(dòng)輪12采用雙排齒圈結(jié)構(gòu)，如圖5所示，其功用是，通過齒圈與履帶板13 嚙合，將電機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)扭矩轉(zhuǎn)換成履帶的拉力，從而帶動(dòng)整個(gè)履帶運(yùn)動(dòng)。主動(dòng)輪的齒數(shù)及 尺寸可根據(jù)實(shí)際需要的履帶尺寸來確定。在履帶和主動(dòng)輪的設(shè)計(jì)中，已經(jīng)確定了履帶板的寬度、節(jié)距、嚙合方式以及嚙合軸 的直徑，所述履帶板13如圖6所示。所述每個(gè)履帶板可分為以下幾個(gè)部分板體19、導(dǎo)向 齒20、嚙合軸21、銷孔22及輥?zhàn)又Ъ?3。其中板體19用于支撐負(fù)重輪15和托帶輪16，相 當(dāng)于移動(dòng)履帶的主要運(yùn)動(dòng)的軌道；導(dǎo)向齒20則起到了導(dǎo)向作用，保證了負(fù)重輪15及拖帶 輪16不偏離板體19軌道；嚙合軸20與主動(dòng)輪12上的齒圈相互嚙合，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)力的轉(zhuǎn)換， 由于主動(dòng)輪12是雙齒圈結(jié)構(gòu)，所以一個(gè)履帶板上具有一對嚙合軸；銷孔22用于多個(gè)履帶板 之間的連接，最后組成一條完整的履帶；輥?zhàn)又Ъ?3位于板體下方，用于固定輥?zhàn)?，它的軸線24與主動(dòng)輪軸線18成一定的夾角，其范圍為(0°，90° )或(-90°，0° )，通常設(shè)計(jì)為 ±45°。
本發(fā)明所述輥?zhàn)邮锹膸У慕拥夭糠?，主要通過它與地面的相互作用來實(shí)現(xiàn)全方位 運(yùn)動(dòng)，其外輪廓為一個(gè)圓柱體。其相比前述現(xiàn)有技術(shù)中使用Mecanum輪的移動(dòng)機(jī)構(gòu),全方位 移動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性大大提升。全方位移動(dòng)履帶的接地部分為一連串的圓柱形輥?zhàn)?，?們與地面之間是線接觸，這有效地增加了平臺(tái)的接地面積，且隨著履帶長度的增加而增大。 另外，在運(yùn)動(dòng)過程中，全方位履帶的輥?zhàn)釉诿看谓拥睾?，保持一段的接觸時(shí)間(這段時(shí)間取 決了履帶的長度及主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速)，這樣很可能使接地輥?zhàn)优c地面之間達(dá)到短暫的靜平衡，從 而有效減緩顛簸程度，提高了平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。所述輥?zhàn)影惭b于輥?zhàn)又Ъ苌?，可繞自身軸 線自由轉(zhuǎn)動(dòng)，由于輥?zhàn)又Ъ艿妮S線與主動(dòng)輪軸線成一定的夾角，所以輥?zhàn)泳哂幸欢ǖ钠?角，其范圍為(0°，90° )或(-90°，0° )，通常為±45°。
另外本發(fā)明全方位履帶的負(fù)重輪如圖8所示，負(fù)重輪上設(shè)置有導(dǎo)向槽25，其與履 帶板13上的導(dǎo)向齒20嚙合以使負(fù)重輪15不偏離履帶板13的板體軌道。負(fù)重輪的功用是， 支撐車體在履帶接地段上滾動(dòng)，并將平臺(tái)的重力較均勻地分配在整個(gè)履帶接地段上。通常， 一條履帶上具有多個(gè)負(fù)重輪，增加負(fù)重輪的數(shù)量，可以使履帶支撐面上的壓力分布均勻，使 該機(jī)構(gòu)在承載能力差的地面上的通過性變好，減小了對地面的破壞程度。負(fù)重輪的選材、結(jié) 構(gòu)及尺寸可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)計(jì)。
另外，本發(fā)明的全方位移動(dòng)履帶還包括拖帶輪，拖帶輪與負(fù)重輪結(jié)構(gòu)相似，但尺寸 相對較小。它對上支履帶段起到支撐作用，這樣可以減小上支履帶段的擺動(dòng)，從而減小履帶 板鉸接處的功率損失。一般一條履帶上也具有多個(gè)拖帶輪，具體數(shù)量可根據(jù)上支履帶段的 長度來確定。
進(jìn)一步本發(fā)明的全方位移動(dòng)履帶還包括誘導(dǎo)輪。通常，誘導(dǎo)輪的功用是用來支撐 上支履帶段和改變上支履帶段的運(yùn)動(dòng)方向，它與拖帶輪的結(jié)構(gòu)相似，但尺寸較大。然而，如 圖4中所示的誘導(dǎo)輪雖然與主動(dòng)輪結(jié)構(gòu)相同，但其不具有主動(dòng)驅(qū)動(dòng)能力。然而，如果想增大 履帶的驅(qū)動(dòng)力時(shí)，可將該誘導(dǎo)輪直接地變換為主動(dòng)輪，則整條履帶由兩個(gè)主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)，這可 根據(jù)實(shí)際需求來確定。
本發(fā)明的全方位移動(dòng)履帶與前述現(xiàn)有技術(shù)的移動(dòng)履帶相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)
(I)提高了全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。全方位移動(dòng)履帶的接地部分為一連 串的圓柱形輥?zhàn)?，它們與地面之間是線接觸，這有效地增加了接地面積，且隨著履帶長度的 增加而增大。另外，在運(yùn)動(dòng)過程中，全方位履帶的輥?zhàn)釉诿看谓拥睾螅３忠欢蔚慕佑|時(shí)間 (這段時(shí)間取決了履帶的長度及主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速)，這樣很可能使接地輥?zhàn)优c地面之間達(dá)到短 暫的靜平衡，從而有效減緩振動(dòng)的程度，提高了運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。
(2)提高了全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的精度。由于全方位移動(dòng)履帶的接地部分是一連 串的線接觸，整個(gè)機(jī)構(gòu)與地面的接觸點(diǎn)較多，所以其在隨機(jī)不平路面上仍能實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn) 動(dòng)，并且能保證較好的運(yùn)動(dòng)精度。
(3)提高了全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的通過性。全方位移動(dòng)履帶保持了履帶車輛的移動(dòng)機(jī) 構(gòu)良好的通過性，因此它具備了一定的越障能力，例如通過30度斜坡、臺(tái)階及溝槽等。這里 需要指明的是，上文描述的一些路面均為硬路面，而全方位移動(dòng)履帶由于接地面積大，對地 面的壓強(qiáng)較小，所以也具備了通過一定程度軟路面的能力。另外，在通過軟路面時(shí)全方位移動(dòng)履帶上的輥?zhàn)舆€可以起到類似履帶車輛的移動(dòng)機(jī)構(gòu)上著地筋的作用。例如，在泥土路面 上接地輥?zhàn)訒?huì)部分地壓入泥土中，從而增大對地面的附著力，防止出現(xiàn)履帶滑轉(zhuǎn)。
(4)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單，對加工精度要求不高。全方位移動(dòng)履帶各部件的結(jié)構(gòu)都比較簡 單，其中履帶板的結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜一點(diǎn)，但只需保證履帶板上的節(jié)距以及輥?zhàn)又Ъ芷媒堑?精度即可。另外，本發(fā)明方案的輥?zhàn)觾H為圓柱形輥?zhàn)?，對輥?zhàn)油廨喞€不需要復(fù)雜的設(shè)計(jì) 方法且對精度要求不高。可見，全方位移動(dòng)履帶的結(jié)構(gòu)非常簡單，對加工精度要求不高。
(5)改變了履帶車輛的運(yùn)動(dòng)模式，為履帶車輛的發(fā)展提供了一條新的途徑。現(xiàn)有履 帶車輛的移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)往往不夠靈活，導(dǎo)致履帶車輛調(diào)整自身姿態(tài)的能力較差，尤其在轉(zhuǎn) 向時(shí)履帶所受的阻力，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)消耗的功率較大。而全方位移動(dòng)履帶既具備全方位移動(dòng)的 功能，又保持原有履帶良好的性能，所以利用其可以改變履帶車輛的運(yùn)動(dòng)模式，大大提升其 運(yùn)動(dòng)的靈活性，為履帶車輛的發(fā)展提供了一條新的途徑。
雖然本發(fā)明已經(jīng)參照多個(gè)實(shí)施例進(jìn)行了描述，但本發(fā)明并不限于上述實(shí)施例，應(yīng) 當(dāng)理解本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)ι鲜鰧?shí)施例中涉及的部件進(jìn)行適當(dāng)?shù)慕M合形成新的實(shí)施例， 在不脫離本發(fā)明原理的基礎(chǔ)上進(jìn)行的各種明顯的修改和變化都應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍 之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種全方位移動(dòng)履帶，其主要由主動(dòng)輪(12)、履帶板(13)、輥?zhàn)?14)、負(fù)重輪(15)、拖帶輪(16)以及誘導(dǎo)輪(17)構(gòu)成，其特征在于，由多個(gè)履帶板(13)拼接而成，所述輥?zhàn)?14)固定在所述每個(gè)履帶板的輥?zhàn)又Ъ?23)上，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述全方位移動(dòng)履帶的主動(dòng)輪(12)的軸線設(shè)置成一定的夾角，形成所述輥?zhàn)?14)的偏置角。
2.如權(quán)利要求1所述的全方位移動(dòng)履帶，其特征在于，所述履帶板由板體(19)、導(dǎo)向齒(20)、嚙合軸(21)、銷孔(22)、以及輥?zhàn)又Ъ?23)構(gòu)成，其中所述嚙合軸(21)與所述主動(dòng)輪(12)上的齒圈相互嚙合以實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的轉(zhuǎn)換，所述銷孔(22)用于將多個(gè)履帶板拼接成一條完整的履帶。
3.如權(quán)利要求2所述的全方位移動(dòng)履帶，其特征在于，所述履帶板的輥?zhàn)又Ъ?23)的軸線與所述主動(dòng)輪(12)軸線成一固定夾角，以使整條履帶上的所述輥?zhàn)?14)形成統(tǒng)一的固定偏置角。
4.如權(quán)利要求1或2之一所述的全方位移動(dòng)履帶，其特征在于，所述輥?zhàn)?14)在整條履帶上均均分布，所述輥?zhàn)?14)具有固定偏置角。
5.如權(quán)利要求3所述的全方位移動(dòng)履帶，其特征在于，所述輥?zhàn)?14)的偏置角范圍在(O。，90。)或(-90。，0。)之間。
6.如權(quán)利要求5所述的全方位移動(dòng)履帶，其特征在于，所述輥?zhàn)?14)的偏置角為±45°。
7.如權(quán)利要求6所述的全方位移動(dòng)履帶，其特征在于，所述全方位移動(dòng)履帶的誘導(dǎo)輪(17)與所述主動(dòng)輪(12)的結(jié)構(gòu)相同，所述誘導(dǎo)輪(17)可與所述主動(dòng)輪(12)同時(shí)提供驅(qū)動(dòng)力。
8.如權(quán)利要求6所述的全方位移動(dòng)履帶，其特征在于，所述輥?zhàn)?14)可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，其外輪廓為圓柱體形狀。
9.如權(quán)利要求8所述的全方位移動(dòng)履帶，其特征在于，所述主動(dòng)輪(12)為雙齒圈結(jié)構(gòu)。
10.如權(quán)利要求9所述的全方位移動(dòng)履帶，其特征在于，所述負(fù)重輪(15)上具有導(dǎo)向槽(25)，其與履帶板(13)上的導(dǎo)向齒(20)嚙合以使負(fù)重輪(15)不偏離履帶板(13)的板體軌道。
全文摘要
一種全方位移動(dòng)履帶，其主要由主動(dòng)輪(12)、履帶板(13)、輥?zhàn)?14)、負(fù)重輪(15)、拖帶輪(16)以及誘導(dǎo)輪(17)構(gòu)成。所述輥?zhàn)?14)固定在所述每個(gè)履帶板的輥?zhàn)又Ъ?23)上，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述全方位移動(dòng)履帶的主動(dòng)輪(12)的軸線設(shè)置成一定的夾角，形成所述輥?zhàn)?14)的偏置角。所述輥?zhàn)?14)的偏置角范圍在(0°，90°)或(-90°，0°)之間，優(yōu)選所述輥?zhàn)?14)的偏置角為±45°。
文檔編號B62D55/08GK103043128SQ20121034720
公開日2013年4月17日 申請日期2012年9月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月19日
發(fā)明者張?jiān)ツ? 黃濤, 顏南明, 張健, 尚穎輝, 李年裕, 李瀚飛, 蔡志遠(yuǎn), 王雙雙, 田鵬, 閆永寶, 趙玉慧, 孫曉雨, 吳中堅(jiān), 李輝, 張舒陽, 王恒 申請人:張?jiān)ツ?br>