專利名稱：用于控制自行式無人駕駛運(yùn)輸工具驅(qū)動裝置的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種按照權(quán)利要求1前序部分所述的用于控制自行式無人駕駛運(yùn)輸 工具驅(qū)動裝置的裝置和一種按照權(quán)利要求6前序部分所述的用于控制自行式無人駕駛運(yùn) 輸工具驅(qū)動裝置的方法。
背景技術(shù)：
在運(yùn)輸任務(wù)的不斷進(jìn)步的自動化過程中，尤其是在汽車制造和其它商品制造領(lǐng)域 中，往往使用無人駕駛的運(yùn)輸工具。例如，為汽車工業(yè)生產(chǎn)線為運(yùn)輸車身和構(gòu)件利用電子架 空軌道(EHB)。這種運(yùn)輸工具-經(jīng)常也稱作為EMS = Electrical Monorail Systems (電單 軌系統(tǒng))-通常由軌道系統(tǒng)和所屬的、大多懸掛著的車輛組成。這種運(yùn)輸工具具有自己的電 驅(qū)動裝置并且借助于集電器(滑動觸頭)供給電能，該集電器沿著多相匯流排系統(tǒng)導(dǎo)引。在專門的行駛領(lǐng)域(制造領(lǐng)域)中，工作通常在當(dāng)時輸送的產(chǎn)品上進(jìn)行。在這種行 駛領(lǐng)域中往往要求，無人駕駛的運(yùn)輸工具用恒定的速度和/或彼此以恒定的距離行駛。這 種要求可以以這樣的方式滿足，即無人駕駛的運(yùn)輸工具分別設(shè)有數(shù)字的控制裝置，該數(shù)字 的控制裝置與外部的(固定的)控制裝置通信并分別如此觸發(fā)無人駕駛的運(yùn)輸工具的驅(qū)動 裝置，使得無人駕駛的運(yùn)輸工具用預(yù)先給定的速度和/或彼此同步地行駛。對于應(yīng)用這種處理方法的前提是，每個無人駕駛的運(yùn)輸工具配備具有相應(yīng)效率的 控制裝置，例如微處理機(jī)系統(tǒng)。但是，這在很多簡單的無人駕駛的運(yùn)輸系統(tǒng)中往往不是這個 情況；在這兒經(jīng)常用簡單的驅(qū)動裝置，這些驅(qū)動裝置經(jīng)由磁性非自復(fù)式開關(guān)通過固定安置 在行駛路徑上的控制元件機(jī)電地控制，其中往往只在狀態(tài)“行駛”與“停止”之間進(jìn)行區(qū)分， 并且其中撞車保護(hù)開關(guān)通過關(guān)閉一個或多個所述無人駕駛的運(yùn)輸工具避免兩個無人駕駛 的運(yùn)輸工具碰撞。為了避免所有無人駕駛的運(yùn)輸工具分別用字母數(shù)字的控制裝置或類似裝 置的昂貴裝備，在現(xiàn)有技術(shù)中公知，在要求無人駕駛的運(yùn)輸工具同步和/或恒定行駛的專 用的行駛領(lǐng)域中設(shè)置機(jī)械的牽引輸送機(jī)，該牽引輸送機(jī)例如是作為循環(huán)的鏈條設(shè)計(jì)的。在 這些專用的制造領(lǐng)域中，就將無人駕駛的運(yùn)輸工具的自己的驅(qū)動裝置脫開，并且將無人駕 駛的運(yùn)輸工具剛性地聯(lián)接在機(jī)械牽引輸送機(jī)上，致使所有聯(lián)接的無人駕駛的運(yùn)輸工具同步 地和等距離地運(yùn)動。在這些專用的制造領(lǐng)域的末端，無人駕駛的運(yùn)輸工具又從牽引輸送機(jī) 脫開并且又采取它們的獨(dú)立運(yùn)行。這種解決方案的缺點(diǎn)是，必須為每個專用行駛領(lǐng)域設(shè)置 牽引輸送機(jī)的結(jié)構(gòu)形式的單獨(dú)的驅(qū)動裝置。就是說，雖然無人駕駛的運(yùn)輸工具已經(jīng)裝備了 自己的驅(qū)動裝置，但是必須為所觀察的專用制造領(lǐng)域附加設(shè)置結(jié)合和脫開工位、附加的牽 引輸送機(jī)、用于無人駕駛的運(yùn)輸工具的同步裝置、附加的能源等?？勺兊乃俣群推饎?停止 功能在這種情況下由固定的設(shè)備控制裝置通過牽引輸送機(jī)(牽引鏈)的驅(qū)動裝置的速度調(diào) 節(jié)來控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)是，為在這種專用制造領(lǐng)域中的無人駕駛的運(yùn)輸工具推薦一種結(jié)構(gòu)上簡單和可靠的控制裝置。所述任務(wù)通過如權(quán)利要求1的裝置和通過如權(quán)利要求6的方法來解決。在此按照本發(fā)明的解決方案的中心思想是，以裝配到滑軌中的運(yùn)轉(zhuǎn)燈軟管 (Lauflichtschlauch)或類似物的光線的形式實(shí)現(xiàn)光學(xué)的"同步信號"，以此來代替機(jī)械 的牽引輸送機(jī)，也就是將無人駕駛的運(yùn)輸工具耦合到機(jī)械的同步裝置上。行駛速度和起動 /停止功能通過觸發(fā)光線軟管的光線序列來控制。在無人駕駛的運(yùn)輸工具一側(cè)或在無人駕 駛的運(yùn)輸工具上，通過相應(yīng)簡單的傳感裝置分析運(yùn)轉(zhuǎn)燈軟管的光線信號，該傳感裝置例如 觸發(fā)本來就已經(jīng)存在的驅(qū)動裝置整流器。所述任務(wù)尤其是通過用于控制自行式無人駕駛運(yùn)輸工具驅(qū)動裝置的裝置來解決， 其中，一個無人駕駛運(yùn)輸工具的驅(qū)動裝置或多個無人駕駛運(yùn)輸工具的驅(qū)動裝置借助于固定 的控制裝置控制。在這種情況下，沿著無人駕駛運(yùn)輸工具的行駛路徑布置作為運(yùn)轉(zhuǎn)燈裝備 的光源(段)鏈，其中沿運(yùn)動方向在無人駕駛運(yùn)輸工具上先后地布置至少兩個用于掃描運(yùn) 轉(zhuǎn)燈的光學(xué)傳感器，其中所述至少兩個傳感器與無人駕駛運(yùn)輸工具的驅(qū)動裝置是這樣布線 的，使無人駕駛運(yùn)輸工具基本上同步地跟隨運(yùn)轉(zhuǎn)燈的一個發(fā)光段，并且其中設(shè)置所述固定 的控制裝置用于控制運(yùn)轉(zhuǎn)燈。用這種類型的裝置可以在具有無人駕駛運(yùn)輸工具的裝置的設(shè) 備制造中例如在汽車制造中達(dá)到明顯的節(jié)約目的。通過在電部件上相對少的花費(fèi)，可以將 附加的牽引輸送機(jī)整個省掉。附加的解鎖和聯(lián)鎖工位(結(jié)合和脫開工位)同樣可以省去。 無人駕駛運(yùn)輸工具方面的技術(shù)花費(fèi)也很少，因?yàn)橹皇潜仨毞治龉饩€傳感器的(大多二進(jìn)制 的)信號；因此使用簡單的控制裝置，例如可以使用帶有二進(jìn)制輔助邏輯裝置的簡單"變 頻器"作為車輛控制裝置。此外，所述任務(wù)還通過一種用于控制一個或多個無人駕駛的運(yùn)輸工具沿著行駛路 徑的運(yùn)動的方法來解決，其中，一個或多個無人駕駛的運(yùn)輸工具的運(yùn)動通過固定的控制裝 置預(yù)先給定。在這種情況下，通過固定的控制裝置觸發(fā)沿著行駛路徑作為運(yùn)轉(zhuǎn)燈裝備的光 源鏈，其中運(yùn)轉(zhuǎn)燈的活動光線段的速度和位置表示無人駕駛運(yùn)輸工具的額定給定值并且運(yùn) 轉(zhuǎn)燈由所述無人駕駛的運(yùn)輸工具中的至少一個的至少兩個沿行駛方向先后布置的光學(xué)傳 感器掃描。在此，所述至少兩個光學(xué)傳感器的輸出信號用于控制所述至少一個無人駕駛的 運(yùn)輸工具的驅(qū)動裝置，其中所述傳感器與驅(qū)動裝置如此布線，從而所述至少一個無人駕駛 的運(yùn)輸工具與所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈的發(fā)光段(光源)基本上同步地運(yùn)動。通過應(yīng)用這種方法可以實(shí) 現(xiàn)按照本發(fā)明的裝置的優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)本發(fā)明的裝置的有利的設(shè)計(jì)方案在從屬權(quán)利要求中說明。在此所說明的特征 和優(yōu)點(diǎn)按照精神也適合于本發(fā)明的方法。有利的是，所述無人駕駛的運(yùn)輸工具具有速度調(diào)節(jié)器，該速度調(diào)節(jié)器由所述至少 兩個傳感器觸發(fā)。對此在一些情況中將是有利的，在這些情況中所述兩個先后布置的傳感 器分別探測一個活動光線段，其保持無人駕駛的運(yùn)輸工具的目前的行駛速度；以同步行駛 為前提。在所述至少兩個光學(xué)傳感器的輸出信號具有不同的狀態(tài)時，速度調(diào)節(jié)器相應(yīng)地加 速或制動；以非同步行駛為前提。在一些情況中沒有傳感器探測到光線信號，在這些情況中 有利的是使無人駕駛的運(yùn)輸工具停止。在一些情況中所述段分別由多個單個的光源組成并 且所述段的各個光源彼此具有顯著的距離，尤其是在這些情況中，所述光學(xué)傳感器的輸出 信號有利地經(jīng)過低通濾波。
有利的是，為了使所述無人駕駛的運(yùn)輸工具加速和/或制動，設(shè)置所述固定的控 制裝置用于可變地控制所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈的速度。在這種情況下，所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈也可以沿著行駛路 徑劃分為不同的行駛路徑段，其中所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈鏈的活動元件的速度和"相位"在每個行駛 路徑段中單獨(dú)地觸發(fā)。


下面根據(jù)附圖來解釋按照本發(fā)明的裝置的實(shí)施例。這同時用于解釋按照本發(fā)明的 方法。在此示出圖1在按照現(xiàn)有技術(shù)的裝置中帶有機(jī)械的牽引輸送機(jī)的無人駕駛運(yùn)輸工具的示 意視圖，圖2借助于運(yùn)轉(zhuǎn)燈裝置進(jìn)行按照本發(fā)明的控制的無人駕駛運(yùn)輸工具的示意視圖， 和圖3運(yùn)轉(zhuǎn)燈裝置的活動段與至少兩個光學(xué)傳感器之間關(guān)系的四個不同運(yùn)行狀態(tài) 的示意視圖。
具體實(shí)施例方式在圖1中示意示出的是在按照現(xiàn)有技術(shù)的裝置中自行式無人駕駛的運(yùn)輸工具 EMS。在這種情況，運(yùn)輸工具EMS經(jīng)過滑動觸頭(集電器)與固定的匯流排系統(tǒng)SCHL連接， 該匯流排系統(tǒng)除了導(dǎo)線Li、L2、L3、PEN為了供電裝備了兩個另外的導(dǎo)線FRG/QUIT("釋 放"Γ應(yīng)答")和ALM("警報(bào)")。經(jīng)過滑動觸點(diǎn)，匯流排系統(tǒng)SCHL的固定的導(dǎo)線與無 人駕駛的運(yùn)輸工具EMS的控制裝置EMS-D (“電單軌系統(tǒng)-驅(qū)動器")連接，該控制裝置又 控制運(yùn)輸工具EMS的驅(qū)動裝置ANTR。此外，控制裝置EMS-D與傳感器MRS、KLS連接，其中 傳感器MRS("磁性非自復(fù)式開關(guān)(Magnetrastschalter)“)可以由固定的操縱裝置(“ 凸輪")在行駛路徑上通過運(yùn)輸工具EMS的運(yùn)動操縱并且以簡單的方式接受起動、停止和 速度指令。傳感器KLS("碰撞")在與同一個行駛路徑的另一個運(yùn)輸工具面臨碰撞(“撞 車")時，關(guān)閉驅(qū)動裝置ANTR。在本實(shí)施例中以此為出發(fā)點(diǎn)，即運(yùn)輸工具EMS在這樣的行駛 區(qū)域(專門的行駛區(qū)域)中運(yùn)動，該行駛區(qū)域要求均勻的并且與其它運(yùn)輸工具等距離地運(yùn) 動。為此目的，運(yùn)輸工具EMS在現(xiàn)有技術(shù)中通過機(jī)械連接MV與牽引輸送機(jī)SF連接，其中牽 引輸送機(jī)SF與固定的控制裝置STRG連接并且由這個控制裝置STRG觸發(fā)；驅(qū)動裝置ANTR 在這種情況下暫時停止運(yùn)行?？刂蒲b置STRG通過數(shù)據(jù)連接DB與編程設(shè)備PRG連接。下面根據(jù)圖2來解釋，機(jī)械的牽引輸送機(jī)SF和機(jī)械連接MV以何種方式被運(yùn)轉(zhuǎn)燈 裝置LL和光學(xué)傳感器0S1、0S2所代替。對此，三個圖的相同的附圖標(biāo)記分別表示相同的技 術(shù)裝置。圖2中示出的帶有發(fā)光的活動段AS的運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL通過固定的控制裝置STRG控制。 控制裝置STRG在此預(yù)先給定運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL在時間進(jìn)程中交替地觸發(fā)的光源的速度(頻率)和 位置(相位)。如在圖2中示出的那樣，在本發(fā)明的有利的設(shè)計(jì)方案中，活動段AS周期性地 并且等距離地布置；然而本發(fā)明的其它設(shè)計(jì)方案要求運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL的更加復(fù)雜的布線和控制， 在這些設(shè)計(jì)方案中例如也可以為每個所考慮的運(yùn)輸工具EMS分別設(shè)置自己的活動段AS。在所示出的解決方案中，兩個光學(xué)傳感器0S1、0S2分別檢測同一個所述活動段AS，而尤其在 運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL周期性的布局時，所述光學(xué)傳感器0S1、0S2中的每一個可以"跟蹤"同步繼續(xù)運(yùn) 動著的活動段AS中的另一個。所述光學(xué)傳感器0S1、0S2與所述運(yùn)輸工具EMS的控制裝置EMS-D聯(lián)系在一起的， 其中所述控制裝置EMS-D裝備了用于分析由光學(xué)傳感器0S1、0S2輸出的信號的分析邏輯裝 置。在本有利的設(shè)計(jì)方案中，所述光學(xué)傳感器0S1、0S2分別提供二進(jìn)制的輸出信號；也就是 說只在狀態(tài)"光線"(邏輯的"1")與"沒有光線"(邏輯的"0")之間區(qū)分。按照 本發(fā)明，這實(shí)現(xiàn)了比在其它設(shè)計(jì)方案中有更好的功能可靠性，在這些設(shè)計(jì)方案中例如檢測 灰度(可變的亮度值)。在其它有利的設(shè)計(jì)方案中，所述光學(xué)傳感器0S1、0S2可以設(shè)有光 學(xué)濾波器，這些濾波器例如只讓由活動段AS所發(fā)射光線的各個光譜部分通過。有利的是， 在這種情況下應(yīng)用這種光譜范圍，通常的工業(yè)制造設(shè)備的照明裝置(熒光燈、氣體放電燈) 不發(fā)射或只以很小的程度發(fā)射這種光譜范圍。同樣也可以的是，為了濾去外部的漫射光，所 述光學(xué)傳感器OSl、0S2和所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL的表面設(shè)有彼此對齊的偏振濾波器，這些偏振濾波 器只讓光線的特定的偏振平面(例如水平的、垂直的或兩個可能的偏振方向中的一個)通 過。無人駕駛運(yùn)輸工具EMS的控制裝置EMS-D (在此具有多個控制輸入端的整流器) 和包含在其中的用于光學(xué)傳感器0S1、0S2的分析邏輯裝置是這樣布線的，使運(yùn)輸工具EMS 跟隨運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL的運(yùn)動的活動段AS。分析邏輯裝置的作用方式對于一種簡單的情況示于圖 3中。在此，在四種不同的運(yùn)行狀態(tài)之間進(jìn)行區(qū)分。如果運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL或包括在其中的活動段 AS和運(yùn)輸工具EMS隨著光學(xué)傳感器OSl、0S2持久地以相同的速度(同步)運(yùn)動并且兩個 光學(xué)傳感器0S1、0S2分別檢測一個活動段AS的光線，則產(chǎn)生出圖3中最上面示出的情況。 在這種情況下，兩個光學(xué)傳感器0S1、0S2提供邏輯的"1"作為二進(jìn)制的輸出信號。如已 經(jīng)解釋的那樣，所述光學(xué)傳感器0S1、0S2也可以與圖3中的圖示不同地位于運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL的不 同活動段AS的對面；在這種情況下有利的是，光學(xué)傳感器0S1、0S2的裝配距離為活動段AS 的距離的整倍數(shù)。由之前所說明的"穩(wěn)態(tài)"的情況出發(fā)，在該情況時從運(yùn)輸工具EMS和運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL的 相同速度出發(fā)，在示出的第二種情況中運(yùn)輸工具EMS的位置稍倒回到活動段AS的位置的后 面，這造成使光學(xué)傳感器OSl不再由活動段AS用光線加載并且由此輸出二進(jìn)制的"0"。 控制裝置EMS-D的分析邏輯裝置識別出這個并且提高驅(qū)動裝置ANTR的電流，以便將運(yùn)輸工 具EMS的速度提升到使最先說明的狀態(tài)再出現(xiàn)的程度。在圖3的第三個位置上，示出的是 類似的相反的情況，在該情況時運(yùn)輸工具EMS超出活動段AS。在這樣一種情況中，驅(qū)動裝置 ANTR的驅(qū)動能量受到控制裝置EMS-D的抑制，直到最先說明的狀態(tài)再出現(xiàn)。在有利的設(shè)計(jì) 方案中，控制裝置EMS-D的分析邏輯裝置包括數(shù)字的調(diào)節(jié)器(例如PID-調(diào)節(jié)器)，該調(diào)節(jié)器 如此調(diào)節(jié)，使運(yùn)輸工具EMS的速度和位置(“相位")自穩(wěn)到通過運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL預(yù)先給定的理 論值。在圖3中表示的最后位置上，示出的是那種情況，在該情況下光學(xué)傳感器0S1、0S2 中沒有一個探測活動段AS。例如如果出現(xiàn)運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL故障，如果(如示出的那樣)光學(xué)傳感 器OSl、0S2從活動段AS的"捕獲范圍"走出去，或如果有其它的例如通過污染、傳感器失 靈等引起的故障，這種情況例如就會發(fā)生。在這樣一種情況下，例如可以通過運(yùn)輸工具EMS的立即"緊急停止"作出反應(yīng)。但是，運(yùn)輸工具EMS也可以在有限的時間間隔里以微小的 速度繼續(xù)運(yùn)動，以待光學(xué)傳感器0S1、0S2再到達(dá)和"嚙合"到所述活動段AS之一的范圍 中。在本發(fā)明的另一種、然而結(jié)構(gòu)上花費(fèi)更多的設(shè)計(jì)方案中，運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL的段不是"硬 性"連接，也就是說不僅二進(jìn)制地接通和斷開，而且?guī)缀踹B續(xù)地調(diào)節(jié)它的亮度。與光學(xué)傳感 器0S1、0S2聯(lián)系起來，這些光學(xué)傳感器發(fā)出(例如用4或SBit的分辨率)有關(guān)所探測亮度 的詳細(xì)的信息，可以將控制裝置EMS-D中的分析邏輯裝置的調(diào)節(jié)性能改進(jìn)。尤其是在駛?cè)?這樣的使用運(yùn)轉(zhuǎn)燈控制的專用的制造領(lǐng)域時，運(yùn)輸工具EMS的運(yùn)動的"自穩(wěn)"可以在這種 情況下縮短，并且此外運(yùn)動可以用不那么強(qiáng)的"過調(diào)"安排。有利的是，在駛?cè)脒@樣的專用的制造領(lǐng)域時，可以使運(yùn)轉(zhuǎn)燈LL的速度適應(yīng)運(yùn)輸工 具EMS的"獨(dú)立的"速度并且然后持續(xù)地接近額定速度。以此避免速度突變和負(fù)荷峰值。
權(quán)利要求
1.用于控制自行式無人駕駛運(yùn)輸工具(EMS)驅(qū)動裝置(ANTR)的裝置，其中，一個無 人駕駛運(yùn)輸工具(EMS)的驅(qū)動裝置(ANTR)或多個無人駕駛運(yùn)輸工具(EMS)的驅(qū)動裝置 (ANTR)借助于固定的控制裝置(STRG)控制，其特征在于，沿著所述無人駕駛的運(yùn)輸工具(EMQ的行駛路徑布置作為運(yùn)轉(zhuǎn)燈(LL)裝備的光源鏈， 沿運(yùn)動方向在所述無人駕駛的運(yùn)輸工具(EMQ上先后地布置至少兩個用于掃描所述 運(yùn)轉(zhuǎn)燈(LL)的光學(xué)傳感器(0SU 0S2),其中，所述至少兩個傳感器(0S1、0S2)與所述無人駕駛的運(yùn)輸工具(EMS)的驅(qū)動裝置 (ANTR)進(jìn)行布線，使得所述無人駕駛的運(yùn)輸工具(EMQ基本上同步地跟隨所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈(LL) 的至少一個發(fā)光段(AS)，并且設(shè)置所述固定的控制裝置(STRG)用于控制所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈(LL)。
2.如權(quán)利要求1的裝置， 其特征在于，所述無人駕駛的運(yùn)輸工具(EMQ具有用于所述驅(qū)動裝置(ANTR)的速度調(diào)節(jié)器，該速度 調(diào)節(jié)器能夠由所述至少兩個傳感器控制。
3.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)的裝置， 其特征在于，所述傳感器是分別具有二進(jìn)制輸出信號的光線掃描器。
4.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)的裝置， 其特征在于，設(shè)置所述驅(qū)動裝置(ANTR)用于在一些情況中實(shí)施緊急停止，在這些情況中所述至少 兩個傳感器中沒有一個探測到發(fā)光段。
5.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)的裝置， 其特征在于，設(shè)置所述固定的控制裝置用于通過控制所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈(LL)的速度使所述無人駕駛的運(yùn) 輸工具(EMS)或使所有無人駕駛的運(yùn)輸工具(EMS)加速和制動。
6.用于控制一個或多個無人駕駛的運(yùn)輸工具(EMQ沿著行駛路徑運(yùn)動的方法， 其中，一個或多個無人駕駛的運(yùn)輸工具(EMS)的運(yùn)動通過固定的控制裝置預(yù)先給定， 其特征在于，通過所述固定的控制裝置觸發(fā)沿著行駛路徑作為運(yùn)轉(zhuǎn)燈(LL)裝備的光源鏈，其中， 所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈(LL)的一個或多個發(fā)光段(AQ的速度和位置表示所述無人駕駛的運(yùn)輸工具 (EMS)的額定給定值，所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈(LL)由所述無人駕駛的運(yùn)輸工具(EMQ中的至少一個的至少兩個沿行駛 方向先后布置的光學(xué)傳感器掃描，所述至少兩個光學(xué)傳感器的輸出信號用于控制所述至少一個無人駕駛的運(yùn)輸工具 (EMS)的驅(qū)動裝置(ANTR)，其中，所述傳感器與所述驅(qū)動裝置(ANTR)進(jìn)行布線，使得所述至 少一個無人駕駛的運(yùn)輸工具(EMS)與所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈(LL)的至少一個發(fā)光段(AS)基本上同步 地運(yùn)動。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于控制自行式無人駕駛運(yùn)輸工具驅(qū)動裝置的裝置和方法，其中，無人駕駛的運(yùn)輸工具的驅(qū)動裝置借助于固定的控制裝置控制。對此，沿著無人駕駛運(yùn)輸工具的行駛路徑布置作為運(yùn)轉(zhuǎn)燈裝備的光源鏈，其中，沿運(yùn)動方向在無人駕駛的運(yùn)輸工具上先后布置至少兩個用于掃描運(yùn)轉(zhuǎn)燈的光學(xué)傳感器。所述至少兩個傳感器與無人駕駛的運(yùn)輸工具的驅(qū)動裝置進(jìn)行布線，使得無人駕駛的運(yùn)輸工具基本上同步地跟隨所述運(yùn)轉(zhuǎn)燈的至少一個發(fā)光段，并且設(shè)置所述固定的控制裝置用于控制運(yùn)轉(zhuǎn)燈。用這樣的裝置和對應(yīng)的方法可以將在現(xiàn)有技術(shù)中專門制造領(lǐng)域常用的機(jī)械牽引輸送機(jī)省去。
文檔編號B61B13/04GK102069807SQ20101057182
公開日2011年5月25日 申請日期2010年10月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月30日
發(fā)明者O·米勒 申請人:西門子公司