一種基于車輪制動的車道偏離糾正系統(tǒng)及其糾正方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于汽車安全輔助駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種基于車輪制動的車道偏離糾正系統(tǒng)及其糾正方法。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，高速公路上由于駕駛員過度疲勞、疏忽，導(dǎo)致車輛偏離車道造成重大交通事故的比例逐年增長?！?014年國民經(jīng)濟和社會發(fā)展統(tǒng)計公報》的統(tǒng)計數(shù)據(jù)指出，2014年的交通事故死亡人數(shù)為34292.34人，比2013年的死亡31604.3人增加了 2688.04人，增長率為8.5% ;相比2012年增長率為13.46% ;相比2011年增長率為15.78%。
[0003]美國道路安全機構(gòu)研究表明:約有50%的汽車交通事故是因為汽車偏離正常的行駛車道引起的，車道偏離也被看成車輛側(cè)翻事故的主要原因。有專家估計，利用能檢測車輛運行時橫向位置的系統(tǒng)將可以防止大約53%的車道偏離事故。
[0004]目前車道偏離預(yù)警系統(tǒng)大多屬于前裝設(shè)計，而且主要集中在中高端車型。雖然這些系統(tǒng)基本實現(xiàn)了車道偏離預(yù)警等功能，但對于不具備該配置的絕大多數(shù)中低端車型進行加裝，則存在加裝成本高、對原車線路改動、預(yù)警正確率低等不足。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種基于車輪制動的車道偏離糾正系統(tǒng)，該一種基于車輪制動的車道偏離糾正系統(tǒng)的偏離糾正單元通過CAN通信單元與智能手機單元通信連接。
[0006]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)。
[0007]本發(fā)明提供的一種基于車輪制動的車道偏離糾正系統(tǒng)，包括偏離糾正單元、CAN通信單元和智能手機單元，所述CAN通信單元中的電源模塊從CAN總線接口取電并變壓后給CAN通信單元中的其他模塊提供工作電壓，所述偏離糾正單元的ESP/VSC控制模塊中的兩個信號輸出端分別與左右后輪制動壓力電磁閥的信號輸入端連接，所述ESP/VSC控制模塊通過CAN總線接口與CAN通信單元中的總線控制模塊通信連接，總線控制模塊的信號輸出端依次通過車載信息處理模塊和藍牙模塊A與智能手機單元中的藍牙模塊B通信連接，所述藍牙模塊B與智能手機處理模塊通信連接；所述智能手機處理模塊的信號輸入端還與圖像收集模塊的信號輸出端連接，信號輸出端分別與顯示模塊和報警模塊的信號輸入端連接。
[0008]所ESP/VSC控制模塊為STM32控制器。
[0009]所述總線控制模塊為TJA1040-CAN收發(fā)器。
[0010]所述車載信息處理模塊為STM32控制器。
[0011]所述藍牙模塊A為MAX485接口芯片。
[0012]所述電源模塊為LM2596穩(wěn)壓芯片。
[0013]—種基于車輪制動的車道偏離糾正系統(tǒng)的糾正方法，包括以下步驟:
[0014]步驟a:圖像獲取并顯示；智能手機自帶的圖像獲取模塊實時獲取車輛前方的圖像信息，并通過顯示模塊進行圖像顯示；
[0015]步驟b:車道線識別；智能手機處理模塊處理獲取的圖像信息，進行車道線偏離識另IJ，如果車道線能識別，進入步驟c，否則進入步驟d ;
[0016]步驟c:車輛偏離車道識別；智能手機處理模塊針對步驟b識別出的車道線判斷車輛是否已經(jīng)偏離車道，如果車輛偏離車道，則進入步驟e，否則返回步驟b ;
[0017]步驟d:輪速差計算車輛偏離信息；車載CAN總線接口獲取車輛車速和前后左右四個車輪的速度，計算車輛是否偏離車道；如果車輛偏離車道，進入步驟e，否則返回步驟b ;
[0018]步驟e:駕駛員狀態(tài)識別；車載CAN總線接口獲取車輛實時信息并將信息通過總線控制模塊發(fā)送至車載信息處理模塊，車載信息處理模塊將接收到的信息依次通過藍牙通信模塊A和藍牙通信模塊B傳輸至智能手機單元中的智能手機處理模塊；
[0019]步驟f:智能手機處理模塊判斷偏離方向，如果車輛向左偏離，則進入步驟g，否則進入步驟h ；
[0020]步驟g:智能手機單元中的報警模塊對車輛駕駛員進行預(yù)警提醒，并點亮左轉(zhuǎn)向燈，對后車預(yù)警防止追尾；同時智能手機處理模塊通過CAN總線接口向偏離糾正單元中的ESP/VSC控制模塊發(fā)送信號，控制右后車輪制動壓力，制動右后車輪，糾正偏離車輛，進入步驟i ;
[0021]步驟h:智能手機單元中的報警模塊對車輛駕駛員進行預(yù)警提醒，并點亮右轉(zhuǎn)向燈，對后車預(yù)警防止追尾；同時智能手機處理模塊通過CAN總線接口向偏離糾正單元中的ESP/VSC控制模塊發(fā)送信號，控制左后車輪制動壓力，制動左后車輪，糾正偏離車輛，進入步驟i ;
[0022]步驟1:智能手機單元繼續(xù)車道偏離識別；如果車輛仍然偏離車道，則返回步驟f，否則結(jié)束本次車道偏離糾正過程。
[0023]所述步驟e中的車輛實時信息包括轉(zhuǎn)向燈信號和車速信號。
[0024]所述步驟e中車輛實時信息中的轉(zhuǎn)向燈處于未開啟狀態(tài)且車速大于20km/h，則進入步驟f，否則返回步驟b。
[0025]本發(fā)明的有益效果在于:汽車后裝市場容易接受，直接與車載CAN總線接口插接相連，不改動原車線路，加裝成本低；結(jié)構(gòu)簡單，整個裝置內(nèi)部只有幾大模塊，系統(tǒng)集成度高，體積??；預(yù)警正確率高，通過車載CAN總線接口讀取車輛相關(guān)信息識別駕駛員操作狀態(tài)，結(jié)合攝影頭獲取圖像信息，準確識別車輛偏離車道，減少誤報率；糾正駕駛習(xí)慣，當駕駛員未開轉(zhuǎn)向燈而偏離車道時，進行報警提醒駕駛員文明駕駛，改善交通環(huán)境；預(yù)警功能多樣化，具備對本車駕駛員進行車道偏離預(yù)警的同時，通過開啟本車轉(zhuǎn)向燈對后車進行預(yù)警，防止出現(xiàn)追尾事故；糾正車道偏離，利用車輛本身的硬件設(shè)施，通過本發(fā)明進行單個車輪制動，實現(xiàn)車道偏離糾正。
【附圖說明】
[0026]圖1是本發(fā)明的原理框圖；
[0027]圖2是本發(fā)明的系統(tǒng)流程圖。
【具體實施方式】
[0028]下面進一步描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但要求保護的范圍并不局限于所述。
[0029]如圖1?2所示的一種基于車輪制動的車道偏離糾正系統(tǒng)，包括偏離糾正單元、CAN通信單元和智能手機單元，所述CAN通信單元中的電源模塊從CAN總線接口取電并變壓后給CAN通信單元中的其他模塊提供工作電壓，所述偏離糾正單元的ESP/VSC控制模塊中的兩個信號輸出端分別與左右后輪制動壓力電磁閥的信號輸入端連接，所述ESP/VSC控制模塊通過CAN總線接口與CAN通信單元中的總線控制模塊通信連接，總線控制模塊的信號輸出端依次通過車載信息處理模塊和藍牙模塊A與智能手機單元中的藍牙模塊B通信連接，所述藍牙模塊B與智能手機處理模塊通信連接；所述智能手機處理模塊的信號輸入端還與圖像收集模塊的信號輸出端連接，信號輸出端分別與顯示模塊和報警模塊的信號輸入端連接。
[0030]所ESP/VSC控制模塊為STM32控制器。ESP/VSC控制單元獲取由CAN總線接口傳輸?shù)男盘?，控制左前輪制動壓力電磁閥或右后輪制動壓力電磁閥的占空比，實現(xiàn)對相應(yīng)車輪制動壓力的控制。
[0031]所述總線控制模塊為TJA1040-CAN收發(fā)器?？偩€控制器獲取車輛實時信息；車載信息處理模塊接收車輛實時信息，經(jīng)過處理后將信息傳輸至藍牙通信模塊A。
[0032]所述車載信息處理模塊為STM32控制器。車載信息處理模塊將總線控制模塊的信息通過藍牙通信模塊A傳輸至智能手機中的藍牙通信模塊B。
[0033]所述藍牙模塊A為MAX485接口芯片。藍牙模塊A的作用主要是將CAN通信單元中的信息處理與藍牙模塊B進行通信連接。
[0034]所述電源模塊為LM2596穩(wěn)壓芯片。電源模塊通過CAN 口獲取12v電壓，經(jīng)過芯片降壓后獲取3.3v