車輛的防止偏離車道控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車輛的防止偏離車道控制裝置，在本車輛將要從行駛車道偏離時，通過使執(zhí)行器工作而向車輛施加橫擺力矩，從而防止從車道偏離。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，在車輛中，各種各樣輔助駕駛的裝置被開發(fā)并實用化，防止從車道偏離的防止偏離車道控制裝置也是這類裝置之一。例如，在日本特開平7-105498號公報(以下稱為專利文獻1)中公開了一種汽車行駛狀態(tài)判斷裝置的技術(shù)，其中，基于從本車輛到推測行駛路線和車道的側(cè)沿的交點的距離、以及推測行駛路線和側(cè)沿在交點處所呈的角度，來預(yù)測相對于車道的偏離狀態(tài)，并基于該預(yù)測進行自動的校正轉(zhuǎn)向以防止偏離。
[0003]但是，在該專利文獻1公開的汽車的行駛狀態(tài)判斷裝置中，由于僅通過從本車輛到推測行駛路線和車道的側(cè)沿的交點的距離、以及推測行駛路線和側(cè)沿在交點處所呈的角度來對相對于車道的偏離狀態(tài)進行預(yù)測，因此另外具有例如當(dāng)側(cè)傾(cant)等的橫向力干擾作用到車輛時，不能高精度進行偏離狀態(tài)的預(yù)測而產(chǎn)生控制誤差的問題。
[0004]因此，例如在日本特開2005-145336號公報(以下稱為專利文獻2)中公開了一種防止偏離車道裝置的技術(shù)，其中，當(dāng)本車輛有向側(cè)傾的下坡側(cè)偏離的傾向時，將防止偏離控制的開始時刻提前，另一方面，當(dāng)本車輛有向側(cè)傾的上坡側(cè)偏離的傾向時，將防止偏離控制的開始時刻推遲。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:日本特開平7-105498號公報
[0008]專利文獻2:日本特開2005-145336號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]技術(shù)問題
[0010]然而，在上述專利文獻2中公開的防止偏離車道裝置的技術(shù)中，由于僅調(diào)整了防止偏離控制開始的時刻，因此存在當(dāng)有側(cè)傾等的橫向力干擾作用時，不能對防止從車道偏離的行駛軌跡進行最優(yōu)化的問題。也就是說，在平坦路面，向側(cè)傾的上坡方向行駛，以及向側(cè)傾的下坡方向行駛的情況下，分別地重力部分作用于車輛的重心，并根據(jù)路面的側(cè)傾狀況而引起行駛軌跡產(chǎn)生變化，從而導(dǎo)致控制開始后的車輛軌跡各不相同。因此，存在以下問題，在朝向側(cè)傾的下坡方向的偏離中，根據(jù)重力部分的橫向力，使得車輛通過比在平坦路面行駛時更靠外側(cè)的車輛軌跡，而無法得到充分的防止偏離效果(沒能適當(dāng)?shù)胤乐蛊x車道)，或者在向側(cè)傾的上坡方向偏離時，根據(jù)重力部分的橫向力，使得車輛通過比在平坦路面行駛時更靠內(nèi)側(cè)的車輛軌跡，從而給駕駛員帶來不適感。
[0011]本發(fā)明鑒于上述情況而做出的，其目的在于提供能夠一種車輛的防止偏離車道控制裝置，其中，當(dāng)側(cè)傾等的橫向力干擾作用于車輛時，無論車輛向側(cè)傾的上坡方向偏離，還是向側(cè)傾的下坡方向偏離，都能夠通過最佳的防止偏離車道的車道軌跡而可靠地實現(xiàn)防止本車輛從車道偏離，而不給駕駛員帶來不適感。
[0012]技術(shù)方案
[0013]本發(fā)明的車輛的防止偏離車道控制裝置的一個形態(tài)具備:車道檢測單元，檢測車輛正在行駛的車道；干擾信息檢測單元，檢測施加于車輛的干擾信息；校正單元，至少根據(jù)上述施加于車輛的干擾信息而對判定車輛偏離車道的偏離判定線的位置信息進行校正；偏離預(yù)測單元，基于通過上述校正單元進行了校正的上述偏離判定線的位置信息和行駛狀態(tài)進行上述車輛從上述車道偏離的預(yù)測；目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量計算單元，基于從上述車道的偏離預(yù)測，計算為防止從上述車道偏離所需要的施加于車輛的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量；和目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量產(chǎn)生單元，在車輛產(chǎn)生上述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量。
[0014]發(fā)明效果
[0015]根據(jù)本發(fā)明的車輛的防止偏離車道控制裝置，在側(cè)傾等的橫向力干擾作用于車輛時，無論向側(cè)傾的上坡方向偏離，還是向側(cè)傾的下坡方向偏離，都能夠通過最佳的防止偏離車道的車道軌跡而可靠地實現(xiàn)防止本車輛從車道偏離，而不給駕駛員帶來不適感。
【附圖說明】
[0016]圖1是本發(fā)明的一個實施方式的車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)成說明圖。
[0017]圖2是本發(fā)明的一個實施方式的防止偏離車道控制程序的流程圖。
[0018]圖3是本發(fā)明的一個實施方式在X-Z坐標(biāo)中的本車輛以及車道和各參數(shù)的說明圖。
[0019]圖4是表示本發(fā)明的一個實施方式的第一偏移的特性的一例的說明圖。
[0020]圖5是表示本發(fā)明的一個實施方式的第二偏移量x_offset2的特性的一例的說明圖。
[0021]圖6是表示本發(fā)明的一個實施方式的第三偏移量x_offset3的特性的一例的說明圖，圖6 (a)是表示向轉(zhuǎn)彎處外側(cè)偏離時的第三偏移量X_offSet3的特性的一例，圖6 (b)是表示向轉(zhuǎn)彎處內(nèi)側(cè)偏離時的第三偏移量x_offset3的特性的一例。
[0022]圖7是以圖4的第一偏移量X_0ffsetl進行偏移的車道區(qū)域線的說明圖。
[0023]圖8是以圖5的第二偏移量X_0ffset2進行偏移的車道區(qū)域線的說明圖，圖8 (a)表示車道的寬度比預(yù)先設(shè)定的值寬的車道的情況，圖8(b)表示車道的寬度比預(yù)先設(shè)定的值窄的車道的情況。
[0024]圖9是以圖6的第三偏移量X_offSet3進行偏移的車道區(qū)域線的說明圖。
[0025]符號說明
[0026]1:電力轉(zhuǎn)向裝置(目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量產(chǎn)生單元)
[0027]2:轉(zhuǎn)向軸
[0028]4:方向盤
[0029]5:小齒輪軸
[0030]10L、10R:車輪
[0031]12:電動機
[0032]20:轉(zhuǎn)向控制部(干擾信息檢測單元、校正單元、偏離預(yù)測單元、目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量計算單元)
[0033]21:電動機驅(qū)動部
[0034]31:前方識別裝置(車道檢測單元)
[0035]32:車速傳感器
[0036]33:橫擺率傳感器
[0037]34:橫向加速度傳感器
[0038]40:警報控制裝置
【具體實施方式】
[0039]以下，基于附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。
[0040]在圖1中，符號1表示與駕駛員輸入相獨立的、自由設(shè)定轉(zhuǎn)向角的電力轉(zhuǎn)向裝置，在該電力轉(zhuǎn)向裝置1中，轉(zhuǎn)向軸2經(jīng)由轉(zhuǎn)向柱3，并被未圖示的車體框架以能夠自由旋轉(zhuǎn)的方式支撐，其一端向駕駛席側(cè)延伸，另一端向發(fā)動機艙側(cè)延伸。在轉(zhuǎn)向軸2的駕駛席側(cè)端部固定設(shè)置有方向盤4，并且在向發(fā)動機艙側(cè)延伸的端部連接設(shè)置有小齒輪軸5。
[0041]在發(fā)動機艙中配置有向車寬方向延伸的轉(zhuǎn)向齒輪箱6，齒條軸7以自由往返移動的方式插通于該轉(zhuǎn)向齒輪箱6，并被轉(zhuǎn)向齒輪箱6支撐。在該齒條軸7形成的齒條(未圖示)上嚙合了形成于小齒輪軸5的小齒輪，形成了齒條齒輪式的轉(zhuǎn)向器結(jié)構(gòu)。
[0042]并且，齒條軸7的左右兩端分別從轉(zhuǎn)向齒輪箱6的端部突出，在其端部，經(jīng)由橫拉桿8連接設(shè)置有前轉(zhuǎn)向節(jié)9。該前轉(zhuǎn)向節(jié)9以能夠自由旋轉(zhuǎn)的方式支撐作為轉(zhuǎn)向輪的左右輪10L、10R，并且以能夠自由轉(zhuǎn)向的方式被車體框架支撐。因此，當(dāng)操作方向盤4使轉(zhuǎn)向軸
2、小齒輪軸5轉(zhuǎn)動時，通過該小齒輪軸5的轉(zhuǎn)動，齒條軸7向左右方向移動，通過該移動使前轉(zhuǎn)向節(jié)9以主銷軸線(未圖示)為中心旋轉(zhuǎn)，左右輪10L、10R向左右方向轉(zhuǎn)向。
[0043]并且，在小齒輪軸5經(jīng)由輔助傳動機制11連接設(shè)置有電力轉(zhuǎn)向電動機(電動機)1