偏離防止支持設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及用于防止主車輛從主車輛的行駛車道偏離的偏離防止支持設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002] 已知用于防止主車輛從主車輛的行駛車道偏離的偏離防止支持設(shè)備。當(dāng)檢測到偏 離趨勢時，偏離防止支持設(shè)備在與偏離的方向相反的方向上施加轉(zhuǎn)向扭矩或者向車輪施加 制動力以生成橫擺力矩，以便防止主車輛從行駛車道偏離。
[0003] 很可能操作偏離防止支持設(shè)備的情況的示例為當(dāng)車輛沿彎道行駛時的情況。因 此，提出了一種用于防止在沿彎道行駛期間從行駛車道偏離的技術(shù)（例如，參見專利文獻(xiàn) 1)。根據(jù)專利文獻(xiàn)1中所公開的車道偏離防止支持設(shè)備，當(dāng)在彎道的向內(nèi)方向上的偏離趨 勢時，對橫擺力矩的生成進(jìn)行限制。執(zhí)行該控制，以防止傾向于使車輛沿彎道的向內(nèi)側(cè)行駛 的駕駛員有不舒服的感覺，或者防止主車輛指向彎道的向外方向。
[0004] [專利文獻(xiàn)1]日本專利特許公開公報No. 2005-145243

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 發(fā)明要解決的問題
[0006] 然而，存在下述問題：如在專利文獻(xiàn)1中所公開的偏離防止支持設(shè)備中執(zhí)行的、僅 對橫擺率的生成進(jìn)行限制或在與偏離的方向相反的方向上防止偏離并不能在彎道的出口 處防止偏咼。
[0007] 圖1為用于對彎道的出口處的偏離防止進(jìn)行說明的圖的示例。在車輛行駛期間， 在識別車輛周圍的車道（包括車輛前方的車道）時計算車道的曲率。因為所計算的曲率具 有相對大的變化，所以偏離防止支持設(shè)備使用通過了低通濾波器的曲率來進(jìn)行控制。因此， 偏離防止支持設(shè)備使用用于進(jìn)行控制的曲率為該曲率的過去值。當(dāng)曲率不發(fā)生實質(zhì)變化時 并不存在實質(zhì)的問題；然而，在曲率的變化過程中可能存在下述情況：用于控制的曲率不 同于車輛正在其上行駛的道路的曲率。
[0008] 因此，如果彎道的出口處檢測到偏離趨勢，則即使彎道即將結(jié)束，偏離防止支持設(shè) 備仍基于彎道的過去的曲率來確定道路的形狀，從而基于當(dāng)檢測到偏離趨勢時所檢測到的 恒定曲率來執(zhí)行用于偏離防止的控制。因此，會出現(xiàn)下面的問題。
[0009] 在圖1中，虛線表示當(dāng)檢測到彎道的向外方向上的偏離趨勢時具有恒定曲率的道 路的形狀。曲率大于實際的道路形狀（實線）。如果檢測到偏離趨勢，則如箭頭所示，偏離 防止支持設(shè)備執(zhí)行指向行駛車道的中心方向的偏離防止控制。然而，因為基于當(dāng)檢測到偏 離趨勢時所檢測到的恒定曲率而生成目標(biāo)跟蹤路線，所以可能引起與所檢測到的偏離方向 相反的方向上的偏離。
[0010] 此外，當(dāng)檢測到彎道的向內(nèi)方向上的偏離趨勢時，可能引起偏離。在圖2所示的示 例中，檢測到彎道的向內(nèi)方向上的偏離趨勢，并且朝著行駛車道的中心方向?qū)囕v進(jìn)行控 制以防止偏離。然而，因為偏離防止支持設(shè)備基于當(dāng)檢測到偏離趨勢時所檢測到的道路的 恒定曲率而生成目標(biāo)路線，所以可能在與所檢測到的偏離方向相同的方向上引起偏離。
[0011] 以這樣的方式，存在下述問題：當(dāng)在彎道的出口處檢測到彎道的向外方向上的偏 離趨勢時，可能發(fā)生與所檢測到的偏離方向相反的方向上的偏離，而當(dāng)在彎道的出口處檢 測到彎道的向內(nèi)方向上的偏離趨勢時，可能發(fā)生所檢測到的偏離方向上的偏離。
[0012] 考慮到上面所描述的問題而做出本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的在于提供可以在彎道 的出口處適當(dāng)?shù)胤乐蛊x的偏離防止支持設(shè)備。
[0013] 解決問題的方式
[0014] 本發(fā)明的特征在于本發(fā)明包括：車道邊界標(biāo)記識別部，其被配置成對主車輛周圍 的場景的捕獲圖像進(jìn)行分析，以識別車道邊界標(biāo)記；偏離檢測部，其被配置成對所述主車輛 從所述車道邊界標(biāo)記的偏離進(jìn)行檢測；以及目標(biāo)行駛路線生成部，其被配置成在所述偏離 檢測部檢測到所述偏離的情況下生成目標(biāo)行駛路線，其中，所述目標(biāo)行駛路線包括：第一目 標(biāo)行駛路線，用于減小所述偏離；以及第二目標(biāo)行駛路線，用于修改在沿所述第一目標(biāo)行駛 路線行駛之后偏離已被減小的所述主車輛的方向；其中，取決于所述偏離檢測部所檢測到 的所述偏離的方向以及所述車道邊界標(biāo)記的彎曲的方向，所述目標(biāo)行駛路線生成部對所述 第一目標(biāo)行駛路線和所述第二目標(biāo)行駛路線中的一個目標(biāo)行駛路線進(jìn)行設(shè)置，使得該目標(biāo) 行駛路線基本上為直線。
[0015] 發(fā)明的效果
[0016] 能夠提供一種可以適當(dāng)?shù)胤乐箯澋赖某隹谔幍钠x的偏離防止支持設(shè)備。
【附圖說明】
[0017] 圖1為用于對在彎道的出口處進(jìn)行的偏離防止進(jìn)行說明的圖的示例。
[0018] 圖2為用于對當(dāng)檢測到彎道的向內(nèi)方向上的偏離趨勢時在彎道的出口處進(jìn)行的 偏離防止進(jìn)行說明的圖的示例。
[0019] 圖3為用于對由車道偏離防止支持設(shè)備在彎道的出口處進(jìn)行的偏離防止進(jìn)行說 明的圖的示例。
[0020] 圖4為用于對車道偏離防止支持設(shè)備的配置進(jìn)行示意性說明的圖的示例。
[0021 ] 圖5為控制部的功能框圖的示例。
[0022] 圖6為用于對由白線識別設(shè)備進(jìn)行的對道路信息的計算進(jìn)行說明的圖的示例。
[0023] 圖7為用于對在向外偏離的情況下的第一路線和第二路線進(jìn)行說明的圖的示例。
[0024] 圖8為用于對在向內(nèi)偏離的情況下的第一路線和第二路線進(jìn)行說明的圖的示例。
[0025] 圖9為用于對在向外偏離的情況下的目標(biāo)跟蹤路線進(jìn)行說明的圖的示例。
[0026] 圖10為用于對在向內(nèi)偏離的情況下的目標(biāo)跟蹤路線進(jìn)行說明的圖的示例。
[0027] 圖11為用于對車道偏離防止支持設(shè)備的操作過程進(jìn)行說明的流程圖的示例。
[0028] 圖12為控制部的功能框圖的示例。
[0029] 圖13為用于對在向外和向內(nèi)偏離時的第一路線和第二路線的目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩進(jìn)行 說明的圖的示例。
[0030] 圖14為用于對向外偏離時被設(shè)置成基本上為直線的第二路線進(jìn)行示意性說明的 圖。
[0031] 附圖標(biāo)記的描述
[0032] 11前向攝像裝置
[0033] 12白線識別裝置
[0034] 15控制部
[0035] 16轉(zhuǎn)向執(zhí)行器
[0036] 17制動執(zhí)行器
[0037] 18轉(zhuǎn)向軸
[0038] 21偏離確定部
[0039] 22目標(biāo)跟蹤路線生成部 [0040] 23目標(biāo)橫向加速度計算部
[0041] 24目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩計算部
[0042] 25目標(biāo)制動壓力計算部
[0043] 100車道偏離防止支持設(shè)備
【具體實施方式】
[0044] 在下文中，將參照附圖對實施例進(jìn)行描述。
[0045] [第一實施例]
[0046] 圖3為用于對由根據(jù)實施例的車道偏離防止支持設(shè)備在彎道出口處進(jìn)行的偏離 防止進(jìn)行說明的圖的示例。在本實施例中，當(dāng)檢測到偏離趨勢時設(shè)置目標(biāo)跟蹤路線進(jìn)行，其 中，目標(biāo)跟蹤路線包括兩條路線即第一路線和第二路線。第一路線對應(yīng)于用于在彎道的出 口處減小偏離的目標(biāo)跟蹤路線。第二路線對應(yīng)于用于在偏離減小之后改變車輛的方向的目 標(biāo)跟蹤路線。
[0047] 圖3(a)為用于對當(dāng)在彎道的出口處在彎道的向外方向上發(fā)生偏離時的偏離減小 進(jìn)行說明的圖的示例。在彎道的向外方向上的偏離時，根據(jù)實施例的車道偏離防止支持設(shè) 備設(shè)置第一路線，使得第一路線基本上為直線。相對于基于當(dāng)檢測到偏離趨勢時所檢測到 的曲率的行駛路線，作為直線的第一路線具有不同方向。因此，在向外偏離時，與根據(jù)現(xiàn)有 技術(shù)的第一路線（虛線）相比，能夠降低車輛在彎道的出口處從車道偏離的可能性。
[0048] 圖3(b)為用于對當(dāng)在彎道的出口處在彎道的向內(nèi)方向上發(fā)生偏離時的偏離減小 進(jìn)行說明的圖的示例。在彎道的向內(nèi)方向上的偏離時，車道偏離防止支持設(shè)備在利用第一 路線進(jìn)行偏離減小之后設(shè)置第二路線，使得第二路線基本上為直線。雖然第一路線與根據(jù) 現(xiàn)有技術(shù)的偏離減小中所用的目標(biāo)跟蹤路線基本上相同，但偏離減小之后被設(shè)置成直線的 第二路線相對于基于當(dāng)檢測到偏離趨勢時所檢測到的曲率的行駛路線具有不同的方向。因 此，在向內(nèi)偏離時，與根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的第二路線（虛線）相比，能夠降低車輛在彎道的出口 處從車道偏離的可能性。
[0049] 以這樣的方式，對于可以針對其設(shè)置第一路線和第二路線的目標(biāo)跟蹤路線，在彎 道的出口處檢測到向外偏離的情況下的第一路線和在彎道的出口處檢測到向內(nèi)偏離的情 況下的第二路線均被設(shè)置成基本上為直線，這使得能夠在彎道的出口處減小偏離。此外，因 為使用基本上為直線的路線作為目標(biāo)跟蹤路線，所以可以增強(qiáng)車輛穩(wěn)定性。
[0050] 注意，彎道表示以圓弧或曲線的形式而彎曲的道路形狀；然而，曲率未必恒定。曲 線可以與直線連接，并且曲線可以局部包括