錯誤地檢測出物體的可能性較小，與此相對，自車輛10與物體之間的距離較遠時，拍攝裝置36錯誤地檢測出物體的可能性較大。因而，在本實施例中，根據(jù)自車輛10與所檢測出的物體之間的距離，來變更作為同一性判斷的基準的規(guī)定距離。因此，除上述效果外，還能夠更加準確地對由雷達裝置34檢測出的物體與由拍攝裝置36檢測出的物體之間的同一性進行判斷。
[0097]此外，所述第I檢測部周期性地檢測出所述物體，所述同一性判斷部在所述第I檢測部連續(xù)規(guī)定次數(shù)檢測出所述近前物體時，判斷為所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體(S34)。因此，除上述效果外，還能夠?qū)⒗走_裝置34錯誤地檢測出近前物體的情況除外，從而能夠更加準確地對由雷達裝置34檢測出的物體與由拍攝裝置36檢測出的物體之間的同一性進行判斷。
[0098]另外，所述第I檢測部由雷達34a構(gòu)成，所述第2檢測部由拍攝設(shè)備(攝像頭)36a構(gòu)成。因此，即便是使用對自車輛10的行進方向上的物體的檢測精度較低的攝像頭36a時，也能夠?qū)τ蓴z像頭36a檢測出的物體與由雷達34a檢測出的物體之間的同一性進行準確的判斷。
[0099]另外，所述監(jiān)測區(qū)域是所述自車輛在道路上行駛時自車輛周邊的區(qū)域。因此，除上述效果外，還能夠?qū)εc檢測出的道路上的物體之間的同一性進行判斷。
[0100]此外，在上述實施例中，以雷達裝置34作為第I檢測部，利用毫米波對存在于自車輛10前方的物體進行識別，但第I檢測部并不局限于此，也可以用激光或紅外線等代替毫米波而對存在于自車輛10前方的物體進行識別。
[0101]另外，在上述實施例中以單眼攝像頭36a作為拍攝裝置36的一個例子進行了說明，但并不局限于此，也可以使用多個攝像頭36a對存在于自車輛10前方的物體進行識別。在該情況下，由于能夠利用三角測量法對物體進行識別，因而與單眼攝像頭的情況相比，能夠提高對存在于自車輛10的行進方向上的物體進行識別時的精度。
[0102]此外，在上述實施例中，以雷達裝置34和拍攝裝置36作為第I檢測部和第2檢測部的一個例子進行了說明，其實除此之外，還可以將由導(dǎo)航單元44獲得的信息、通過無線通信而獲得的來自基礎(chǔ)設(shè)施及步行者等的信息作為第3檢測信息、第4檢測信息。
【主權(quán)項】
1.一種物體檢測裝置，其具有: 第I檢測部，其檢測出存在于監(jiān)測區(qū)域的物體； 第2檢測部，其檢測出所述物體； 同一性判斷部，其對由所述第I檢測部檢測出的物體與由所述第2檢測部檢測出的物體是否為同一物體進行判斷， 所述物體檢測裝置的特征在于， 在所述第I檢測部在同一方向上檢測出多個物體、而所述第2檢測部在所述同一方向上檢測出一個物體時，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的多個物體中的距離自車輛最近的近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測裝置，其特征在于， 與由所述第2檢測部檢測出的物體的位置和由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體的位置之間的距離相比，由所述第2檢測部檢測出的物體的位置和由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體以外的物體的位置之間的距離更短時，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于， 在由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體位于以自車輛位置為基準的指定范圍內(nèi)時，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于， 在由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與自車輛之間的相對速度在給定值以下時，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于， 在由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體以外的物體位于以所述近前物體的位置為基準的規(guī)定范圍內(nèi)時，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于， 由所述第I檢測部檢測出的多個物體之間的速度差在規(guī)定值以下時，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于， 在由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體之間的距離在規(guī)定距離以下時，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體， 所述規(guī)定距離設(shè)定為，自車輛與所述近前物體之間的距離、或者自車輛與由第2檢測部檢測出的物體之間的距離越大時，其值就越大。8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述第I檢測部周期性地檢測出所述物體， 在所述第I檢測部連續(xù)規(guī)定次數(shù)檢測出所述近前物體時，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述第I檢測部由雷達構(gòu)成，所述第2檢測部由拍攝設(shè)備構(gòu)成。10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述監(jiān)測區(qū)域為，所述自車輛在道路上行駛時所述自車輛的周圍區(qū)域。11.一種物體檢測方法，其特征在于， 包括: 物體檢測步驟，由第I檢測部、第2檢測部檢測出存在于監(jiān)視區(qū)域中的物體； 同一性判定步驟，對由所述第I檢測部檢測出的物體與由所述第2檢測部檢測出的物體是否為同一物體進行判斷，在所述同一1性判定步驟中，在所述第I檢測部在同一方向上檢測出多個物體、而所述第2檢測部在所述同一方向上檢測出一個物體時，作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的多個物體中的距離自車輛最近的近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的物體檢測方法，其特征在于， 在所述同一性判定步驟中，與由所述第2檢測部檢測出的物體的位置和由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體的位置之間的距離相比，由所述第2檢測部檢測出的物體的位置和由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體以外的物體的位置之間的距離更短時，作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的物體檢測方法，其特征在于， 在所述同一性判定步驟中，在由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體位于以自車輛位置為基準的指定范圍內(nèi)時，作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。14.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的物體檢測方法，其特征在于， 在所述同一性判定步驟中，在由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與自車輛之間的相對速度在給定值以下時，作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。15.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的物體檢測方法，其特征在于， 在所述同一性判定步驟中，在由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體以外的物體位于以所述近前物體的位置為基準的規(guī)定范圍內(nèi)時，作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。16.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的物體檢測方法，其特征在于， 在所述同一性判定步驟中，在由所述第I檢測部檢測出的多個物體之間的速度差在規(guī)定值以下時，作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。17.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的物體檢測方法，其特征在于， 在所述同一性判定步驟中，在由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體之間的距離在規(guī)定距離以下時，作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體， 所述規(guī)定距離設(shè)定為，自車輛與所述近前物體之間的距離、或者自車輛與由第2檢測部檢測出的物體之間的距離越大時，其值就越大。18.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的物體檢測方法，其特征在于， 所述第I檢測部周期性地檢測出所述物體， 在所述同一性判斷步驟中，在所述第I檢測部連續(xù)規(guī)定次數(shù)檢測出所述近前物體時，作出如下判斷:由所述第I檢測部檢測出的所述近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體。19.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的物體檢測方法，其特征在于， 所述第I檢測部由雷達構(gòu)成，所述第2檢測部由拍攝設(shè)備構(gòu)成。20.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的物體檢測方法，其特征在于， 所述監(jiān)測區(qū)域為，所述自車輛在道路上行駛時所述自車輛的周圍區(qū)域。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種物體檢測裝置以及物體檢測方法，該物體檢測裝置具有多個物體檢測部，其即使在一個檢測部檢測出的物體與另一個檢測部檢測出的物體的個數(shù)不同時，也能夠準確地對所檢測出的物體之間的同一性進行判斷。在對第1、第2檢測部檢測出的物體是否為同一物體進行判斷的物體檢測裝置中，判斷為由所述第1檢測部檢測出的存在于同一方向上的多個物體中的距離自車輛最近的近前物體與由所述第2檢測部檢測出的物體為同一物體(S34)。
【IPC分類】B60R21/00
【公開號】CN105015469
【申請?zhí)枴緾N201510178363
【發(fā)明人】水谷克也
【申請人】本田技研工業(yè)株式會社
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年4月15日
【公告號】DE102015207206A1, US20150309168