物體檢測(cè)裝置以及物體檢測(cè)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種物體檢測(cè)裝置，更具體而言，涉及一種具有多個(gè)物體檢測(cè)部、對(duì)由各物體檢測(cè)部檢測(cè)出的物體之間的同一性進(jìn)行判斷的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中公開(kāi)了一種裝置，該裝置具有多個(gè)物體檢測(cè)部，對(duì)多個(gè)物體檢測(cè)部檢測(cè)出的物體之間的同一性進(jìn)行判斷。例如，專(zhuān)利文獻(xiàn)I中記載的技術(shù)中，利用來(lái)自攝像頭的圖像信息和來(lái)自激光雷達(dá)等的雷達(dá)信息，對(duì)由攝像頭檢測(cè)出的物體與由雷達(dá)檢測(cè)出的物體是否為同一物體進(jìn)行判斷。
[0003]【專(zhuān)利文獻(xiàn)I】日本發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2004-347471號(hào)
[0004]另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中記載的技術(shù)中，由攝像頭檢測(cè)出的物體的位置(距離)與由雷達(dá)檢測(cè)出的物體的位置(距離)一致時(shí)，或者由攝像頭檢測(cè)出的物體的速度與由雷達(dá)檢測(cè)出的物體的速度一致時(shí)，判斷這些物體是同一物體。
[0005]然而，如專(zhuān)利文獻(xiàn)I中記載的技術(shù)那樣，利用多個(gè)物體檢測(cè)部檢測(cè)物體時(shí)，會(huì)出現(xiàn)各檢測(cè)部檢測(cè)出的物體數(shù)量并不一致的情況，例如，某個(gè)檢測(cè)部檢測(cè)出在同一方向(例如自車(chē)輛的行進(jìn)方向)上的多個(gè)物體，而其他檢測(cè)部?jī)H檢測(cè)出一個(gè)物體等情況。
[0006]尤其是在自車(chē)輛的行進(jìn)方向上連續(xù)存在多個(gè)物體時(shí)，至少需要準(zhǔn)確地檢測(cè)出距離自車(chē)輛最近的物體(近前物體)，然而，在使用多個(gè)檢測(cè)部進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，很可能會(huì)發(fā)生無(wú)法正確地判斷各檢測(cè)部所檢測(cè)出的物體之間的同一性的問(wèn)題，例如誤將一個(gè)檢測(cè)部所檢測(cè)出的近前物體以外的物體與另一個(gè)檢測(cè)部所檢測(cè)出的物體判斷為同一物體等問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]鑒于上述情況，提出了本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于，提供一種具有多個(gè)物體檢測(cè)部的物體檢測(cè)裝置，該物體檢測(cè)裝置即使在一個(gè)檢測(cè)部所檢測(cè)出的物體與另一個(gè)檢測(cè)部所檢測(cè)出的物體的數(shù)量不相同時(shí)，也能夠正確地對(duì)檢測(cè)出的物體之間的同一性進(jìn)行判斷。
[0008]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的第I技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)裝置具有:第I檢測(cè)部，其檢測(cè)出存在于監(jiān)測(cè)區(qū)域的物體；第2檢測(cè)部，其檢測(cè)出所述物體；同一性判斷部，其對(duì)由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體是否為同一物體進(jìn)行判斷。在所述物體檢測(cè)裝置中，在所述第I檢測(cè)部在同一方向上檢測(cè)出多個(gè)物體、而所述第2檢測(cè)部在所述同一方向上檢測(cè)出一個(gè)物體時(shí)，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的多個(gè)物體中的距離自車(chē)輛最近的近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0009]在第I技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第2技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)裝置采用如下結(jié)構(gòu)，與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體的位置和由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體的位置之間的距離相比，由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體的位置和由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體以外的物體的位置之間的距離更短時(shí)，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0010]在第I或2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第3技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)裝置采用如下結(jié)構(gòu)，在由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體位于以自車(chē)輛位置為基準(zhǔn)的指定范圍內(nèi)時(shí)，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0011]在第I或2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第4技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)裝置采用如下結(jié)構(gòu)，在由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與自車(chē)輛之間的相對(duì)速度在給定值以下時(shí)，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0012]在第I或2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第5技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)裝置采用如下結(jié)構(gòu)，在由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體以外的物體位于以所述近前物體的位置為基準(zhǔn)的規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0013]在第I或2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第6技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)裝置采用如下結(jié)構(gòu)，由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的多個(gè)物體之間的速度差在規(guī)定值以下時(shí)，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0014]在第I或2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第7技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)裝置采用如下結(jié)構(gòu)，在由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體之間的距離在規(guī)定距離以下時(shí)，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體，并且，所述規(guī)定距離設(shè)定為，自車(chē)輛與由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體之間的距離、或者自車(chē)輛與由第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體之間的距離越大，其值就越大。
[0015]在第I或2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第8技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)裝置采用如下結(jié)構(gòu)，所述第I檢測(cè)部周期性地檢測(cè)出所述物體，在所述第I檢測(cè)部連續(xù)規(guī)定次數(shù)檢測(cè)出所述近前物體時(shí)，所述同一性判斷部作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0016]在第I或2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第9技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)裝置采用如下結(jié)構(gòu):所述第I檢測(cè)部由雷達(dá)構(gòu)成，所述第2檢測(cè)部由拍攝設(shè)備構(gòu)成。
[0017]在第I或2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第10技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)裝置采用如下結(jié)構(gòu):所述監(jiān)測(cè)區(qū)域?yàn)?，所述自?chē)輛在道路上行駛時(shí)所述自車(chē)輛的周?chē)鷧^(qū)域。
[0018]本發(fā)明的第11技術(shù)方案涉及一種物體檢測(cè)方法，該方法包括:物體檢測(cè)步驟，由第I檢測(cè)部、第2檢測(cè)部檢測(cè)出存在于監(jiān)視區(qū)域中的物體；同一性判定步驟，對(duì)由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體是否為同一物體進(jìn)行判斷。在所述同一性判定步驟中，在所述第I檢測(cè)部在同一方向上檢測(cè)出多個(gè)物體、而所述第2檢測(cè)部在所述同一方向上檢測(cè)出一個(gè)物體時(shí)，作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的多個(gè)物體中的距離自車(chē)輛最近的近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0019]在第11技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第12技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)方法為，在所述同一性判定步驟中，與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體的位置和由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體的位置之間的距離相比，由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體的位置和由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體以外的物體的位置之間的距離更短時(shí)，作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0020]在第11或12技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第13技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)方法為，在所述同一性判定步驟中，在由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體位于以自車(chē)輛位置為基準(zhǔn)的指定范圍內(nèi)時(shí)，作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0021]在第11或12技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第14技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)方法為，在所述同一性判定步驟中，在由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與自車(chē)輛之間的相對(duì)速度在給定值以下時(shí)，作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0022]在第11或12技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第15技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)方法為，在所述同一性判定步驟中，在由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體以外的物體位于以所述近前物體的位置為基準(zhǔn)的規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0023]在第11或12技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第16技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)方法為，在所述同一性判定步驟中，在由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的多個(gè)物體之間的速度差在規(guī)定值以下時(shí)，作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0024]在第11或12技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第17技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)方法為，在所述同一性判定步驟中，在由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體之間的距離在規(guī)定距離以下時(shí)，作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。其中，所述規(guī)定距離設(shè)定為，自車(chē)輛與由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體之間的距離、或者自車(chē)輛與由第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體之間的距離越大，其值就越大。
[0025]在第11或12技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第18技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)方法為，所述第I檢測(cè)部周期性地檢測(cè)出所述物體，在所述同一性判斷步驟中，在所述第I檢測(cè)部連續(xù)規(guī)定次數(shù)檢測(cè)出所述近前物體時(shí)，作出如下判斷:由所述第I檢測(cè)部檢測(cè)出的所述近前物體與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。
[0026]在第11或12技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第19技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)方法為:所述第I檢測(cè)部由雷達(dá)構(gòu)成，所述第2檢測(cè)部由拍攝設(shè)備構(gòu)成。
[0027]在第11或12技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第20技術(shù)方案所涉及的物體檢測(cè)方法為:所述監(jiān)測(cè)區(qū)域?yàn)?，所述自?chē)輛在道路上行駛時(shí)所述自車(chē)輛的周?chē)鷧^(qū)域。
[0028]本發(fā)明的第I技術(shù)方案中，物體檢測(cè)裝置對(duì)由第1、第2檢測(cè)部在同一方向上檢測(cè)出的物體是否為同一物體進(jìn)行判斷，其判斷為由第I檢測(cè)部檢測(cè)出的多個(gè)物體中的距離自車(chē)輛最近的近前物體與由第2檢測(cè)部檢測(cè)出的物體為同一物體。因此，即使一個(gè)檢測(cè)部(第