車載監(jiān)控系統(tǒng)及車載監(jiān)控處理方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車載監(jiān)控系統(tǒng)及車載監(jiān)控處理方法。
【背景技術(shù)】
[0002]人們在開車時，尤其是在倒車、泊車過程中，經(jīng)常需要觀察車輛周圍的情況，一般車輛上都設(shè)置有后視鏡，但是僅借助后視鏡，稍有不慎就會發(fā)生碰撞、追尾等安全事故。因此，各種汽車輔助駕駛系統(tǒng)應(yīng)運而生，比如超聲波測距倒車系統(tǒng)、倒車影像系統(tǒng)以及車載360度環(huán)視監(jiān)控系統(tǒng)等。
[0003]目前的車載360度環(huán)視監(jiān)控系統(tǒng)借助安裝在車輛的前后左右處的四個攝像頭采集車輛前方、后方、左邊以及右邊四個方向的環(huán)境畫面，經(jīng)處理器進行畸變校正、投影變換、裁剪拼接等處理之后，獲得一幅車輛周邊環(huán)境360度三維立體的俯瞰圖像，并在俯瞰圖像的中央位置疊加上一個按照一定比例縮小的車輛圖形一起形成一個俯瞰視圖，該俯瞰視圖通過車載顯示器顯示給駕駛員，以幫助駕駛員直觀地了解車輛周邊的環(huán)境和車輛所在的位置，從而達到輔助倒車、泊車、行車監(jiān)控以輔助安全駕駛的作用。
[0004]請參考圖1，圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的一種車載360度環(huán)視監(jiān)控系統(tǒng)所顯示的一幅俯瞰視圖。如圖1所示，俯瞰視圖主要是由安裝在車輛前后左右處的四個攝像頭采集所拍攝的四幅畫面拼接而成，其中，圖1中從車輛的四個角分別延伸至圖1所示的畫面的四個角處的實線則表示四幅畫面在拼接時的接縫處。
[0005]雖然所顯示的俯瞰視圖可以很好地幫助駕駛員了解車輛的位置以及周邊的環(huán)境，但是畫面在拼接的過程中，相鄰畫面的接縫處會出現(xiàn)一定范圍的盲區(qū)。請參考圖2，圖2為圖1所示的俯瞰視圖中的盲區(qū)示意圖。如圖2所示，從車身的四個角分別延伸至圖2的四個角處的實線仍表示四幅畫面在拼接時的接縫處，而車身的四個角處的扇形陰影部分則表示俯瞰視圖在拼接后產(chǎn)生的盲區(qū)，如果在盲區(qū)的位置出現(xiàn)障礙物，那么通過顯示器顯示的俯瞰視圖，駕駛員將無法察看到該障礙物，容易發(fā)生事故。因此，上述車載360度環(huán)視監(jiān)控系統(tǒng)存在一定的安全隱患。
[0006]為了解決上述問題，目前有一種組合顯示方式，采用一個或者多個攝像頭所拍攝的畫面結(jié)合圖1所示的俯瞰視圖通過多畫面組合顯示方式提供給駕駛員。請參考圖3，圖3為現(xiàn)有技術(shù)中的一種多畫面組合顯示方式的顯示畫面示意圖。如圖3所示，圖3中的顯示畫面的左邊區(qū)域顯示的是整體俯瞰視圖，而右邊區(qū)域顯示的則是設(shè)置在車輛前面的攝像頭所拍攝的畫面。由此可見，圖2所示的車身前面左右兩個角落處的盲區(qū)可以通過圖3中的顯示畫面的右邊區(qū)域很好地進行規(guī)避，但是圖2所示的車身后面左右兩個角落處的盲區(qū)則仍然存在。再請參考圖4，圖4為現(xiàn)有技術(shù)中的另一種多畫面組合顯示方式的顯示畫面示意圖。如圖4所示，圖4中的顯示畫面的左邊區(qū)域顯示的是整體俯瞰視圖，而右邊區(qū)域的上方顯示的是設(shè)置在車輛前面的攝像頭所拍攝的畫面，右邊區(qū)域的下方顯示的則是設(shè)置在車輛后面的攝像頭所拍攝的畫面，由此可見，通過圖4的顯示畫面，不僅圖2所示的車身前面左右兩個角落處的盲區(qū)可以很好地進行規(guī)避，而且車身后面左右兩個角落處的盲區(qū)也可以很好地進行規(guī)避。
[0007]然而，圖4所示的組合畫面，雖然可以規(guī)避較大范圍的盲區(qū)，但是顯示器上顯示的視圖太多，非常不直觀，駕駛員在觀看顯示器的顯示畫面時，先要判斷哪個視圖是前面攝像頭所拍攝的畫面，哪個視圖是后面攝像頭所拍攝的畫面，而且視圖過多容易混淆，容易導(dǎo)致駕駛員看錯，反而更不安全。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]有鑒于此，本發(fā)明的實施例提供一種車載監(jiān)控系統(tǒng)，不僅可以有效減少盲區(qū)還能提高車輛駕駛的安全性。
[0009]具體地，本發(fā)明的實施例所提供的一種車載監(jiān)控系統(tǒng)包括分別安裝在車輛的前后左右呈左右對稱的第一至第四攝像頭以及圖像處理器。該第一至第四攝像頭用于同時拍攝車輛周邊環(huán)境。該圖像處理器包括第一圖像處理單元和第二圖像處理單元。該第一圖像處理單元用于根據(jù)該第一至第四攝像頭所拍攝的第一至第四路圖像生成第一俯瞰視圖，其中，該第一俯瞰視圖以該第一路圖像和該第四路圖像為顯示主體，該第二路圖像和該第三路圖像與該第一路圖像和該第四路圖像重疊的部分被剪裁。該第二圖像處理單元用于根據(jù)該第一至第四路圖像生成第二俯瞰視圖，其中，該第二俯瞰視圖以該第二路圖像和該第三路圖像為顯示主體，該第一路圖像和該第四路圖像與該第二路圖像和該第三路圖像重疊的部分被剪裁。
[0010]本發(fā)明的實施例還提供的一種用于車載監(jiān)控系統(tǒng)的車載監(jiān)控處理方法，該車載監(jiān)控系統(tǒng)包括分別安裝在車輛的前后左右呈左右對稱的第一至第四攝像頭。該方法包括以下步驟:通過該第一至第四攝像頭同時對車輛周邊環(huán)境進行拍攝；以及根據(jù)該第一至第四攝像頭所拍攝的第一至第四路圖像生成第一俯瞰視圖和第二俯瞰視圖，其中，該第一俯瞰視圖以該第一路圖像和該第四路圖像為顯示主體，該第二路圖像和該第三路圖像與該第一路圖像和該第四路圖像重疊的部分被剪裁，該第二俯瞰視圖以該第二路圖像和該第三路圖像為顯示主體，該第一路圖像和該第四路圖像與該第二路圖像和該第三路圖像重疊的部分被剪裁。
[0011]本發(fā)明的上述實施例提供的車載監(jiān)控系統(tǒng)及車載監(jiān)控處理方法通過第一、第二圖像處理單元分別生成第一、第二俯瞰視圖，第一俯瞰視圖以位于車輛前方和后方的第一攝像頭和第四攝像頭所拍攝的第一路圖像和第四路圖像為顯示主體，第二俯瞰視圖以位于車輛左右兩側(cè)的第二攝像頭和第三攝像頭所拍攝的第二路圖像和第三路圖像為顯示主體，結(jié)合第一、第二俯瞰視圖同時觀看，出現(xiàn)在其中一幅俯瞰視圖盲區(qū)內(nèi)的障礙物一般可在另一幅俯瞰視圖中被看見，從而有效減少了盲區(qū)，并且只需要同時顯示第一、第二這兩幅俯瞰視圖，畫面簡單，降低了駕駛員看錯的風(fēng)險，提高了車輛駕駛的安全性。
[0012]為讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附圖式，作詳細(xì)說明如下。
【附圖說明】
[0013]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的一種車載360度環(huán)視監(jiān)控系統(tǒng)所顯示的一幅俯瞰視圖。
[0014]圖2為圖1所示的俯瞰視圖中的盲區(qū)示意圖。
[0015]圖3為現(xiàn)有技術(shù)中的一種多畫面組合顯示方式的顯示畫面示意圖。
[0016]圖4為現(xiàn)有技術(shù)中的另一種多畫面組合顯示方式的顯示畫面示意圖。
[0017]圖5為本發(fā)明的一實施例所提供的一種車載監(jiān)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0018]圖6為圖5所示的車載監(jiān)控系統(tǒng)的圖像處理器的結(jié)構(gòu)框圖。
[0019]圖7為圖6所示的圖像處理器的第一圖像處理單元所生成的第一俯瞰視圖的拼接示意圖。
[0020]圖8為圖6所示的圖像處理器的第二圖像處理單元所生成的第二俯瞰視圖的拼接示意圖。
[0021]圖9為本發(fā)明實施例中的第一俯瞰視圖和第二俯瞰視圖同時顯示在一幅顯示畫面上的示意圖。
[0022]圖10為本發(fā)明的俯瞰視圖的盲區(qū)與現(xiàn)有技術(shù)中的俯瞰視圖的盲區(qū)面積的比較示意圖。
[0023]圖11為本發(fā)明一實施例所提供的一種車載監(jiān)控處理方法。
【具體實施方式】
[0024]為更進一步闡述本發(fā)明為實現(xiàn)預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實施例，對依據(jù)本發(fā)明的【具體實施方式】、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細(xì)說明如后。
[0025]請參考圖5，圖5為本發(fā)明的一實施例所提供的一種車載監(jiān)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。如圖5所示，車載監(jiān)控系統(tǒng)10包括第一攝像頭11、第二攝像頭12、第三攝像頭13、第四攝像頭14、圖像處理器16以及顯示器18。
[0026]第一至第四攝像頭11-14可分別安裝在車輛的車頭、車兩側(cè)和車尾，呈左右對稱設(shè)置，比如，第一攝像頭11可設(shè)置在車輛的前隔柵上，第二、第三攝像頭12、13可分別設(shè)置在左右后視鏡的下方，第四攝像頭14可設(shè)置在車輛的后保險杠上。此外，第一至第四攝像頭11-14也可分別安裝在車頂?shù)那昂笞笥疫吘壍恼?，呈左右對稱設(shè)置。該第一至第四攝像頭11-14為廣角攝像頭，優(yōu)選為超廣角攝像頭(可視范圍可達180度)。該第一至第四攝像頭11-14用于同時拍攝車輛周邊環(huán)境，并將所拍攝的第一至第四路圖像提供給圖