專利名稱：機動車的防撞方法以及實現(xiàn)該方法的裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種機動車的防撞系統(tǒng)和方法，具體而論涉及一種能夠借助于紅外線和數(shù)字信號處理，識別車前的無論是生物還是非生物的目標的機動車防撞系統(tǒng)和方法。
在世界范圍內(nèi)，路面上運行的機動車的密度一直在持續(xù)增長，同時對于通過防止機動車與靜止目標和活動目標(如，路邊障礙物和其它車輛)相撞從而改進高速公路和普通的路面上機動車操作的安全性的要求也日益增加，完成此項任務的一個措施是檢測或監(jiān)視同一路面上的機動車之間的相對速度、行駛方向、和距離，并使用這樣的信息向機動車駕駛員提供潛在危險的直接指示。汽車工程技術人員考慮使用微波雷達系統(tǒng)作為監(jiān)視或檢測這些環(huán)境條件的裝置也日益增多。
在主要用于飛機或船舶的導航裝置中，采用了微波雷達系統(tǒng)。一種防撞系統(tǒng)將這種導航裝置用到機動車上。這種機動車載雷達系統(tǒng)依據(jù)時分原理發(fā)射并接收三個頻率，其中的兩個頻率用于確定距離，第三個頻率和前兩個頻率之一組合起來以確定靠近速度和碰撞的可能性。在Watanabe等人美國專利No.3,952,303(1976年4月20日)中公開了一種這樣的系統(tǒng)，它是一種利用多普勒效應的模擬雷達信號處理系統(tǒng)。
但像Watanabe這樣的模擬系統(tǒng)對溫度變化很敏感并且難以刻度。此外，Watanabe的系統(tǒng)是專用于特殊任務的，因此難以升級和定型以滿足不同的需要。再有，在這樣的一種三頻率系統(tǒng)中，發(fā)射和接收幀可能存在浪費，因為要確定一個目標的距離和相對移動速率僅需要這些幀的一小部分幀，而這些幀的其余部分都未曾利用。
模擬處理技術是快速的并且可以進行實時處理。但模擬電路的成本一般都比數(shù)字電路的成本高得多。因此，如果能對碰撞模擬信號進行轉換并用數(shù)字信號進行處理，則可降低系統(tǒng)的成本。此外，數(shù)字信號處理電路對溫度、制造偏差、以及噪聲的敏感性都比模擬信號處理電路小得多。
在Katsumata等人的美國專利(1978年2月7日)No.4,072,945中公開了一種雷達操作的防撞系統(tǒng)。Katsumata的系統(tǒng)檢測目標的相對速度和相對距離，并確定機動車是否正以危險的高速度在靠近該目標。將機動車和目標之間的最小可允許距離作為一個數(shù)字碼存貯在計算機的存貯器中，然后將其與雷達所測到的距離進行比較。
Young H.Chey的美國專利No.4,626,850(1986年12月2日)公開了一種雙操作方式的機動車檢測和防撞設備。Chey的設備使用了一單個的主動或被動式超聲測距裝置，并用其掃描機動車的后部和兩側，以便在機動車改變車道時向機動車駕駛員發(fā)出存在危險的警告。
Jimmie R.Asbury等人的美國專利No.5,302,965(1994年4月12日)描述了一種多頻率的多目標機動車雷達系統(tǒng)。Jimmie的系統(tǒng)使用了兩個發(fā)射和接收信道，以通過確定兩個信道的頻率和相位差來確定目標的相對速度和距離。
在上述美國專利中使用的所有雷達都使用微波雷達作為它的檢測和掃描裝置的一部分。這些專利的缺點都和束寬度有關(束寬度即雷達的主波瓣的角寬度)，并且和微波雷達的相關的角分辨率有關。
束寬度反比于天線的直徑(按波長計)。因此，天線應該足夠大以減小束寬度，但將天線裝到車輛上時天線的尺寸應有一定限制。因此，制造束寬小于3°的尺寸合理的微波雷達是極其困難的。
對于一個期望的掃描距離來說，大于3°的束寬度所掃描的區(qū)域過大，并由此太無針對性、太難于區(qū)別所接收的回波。即使接收到從前邊的另一輛車上反射的回波，雷達還會收到來自靠近道路的其它目標的信號，即從樹木、桿柱和跨過附近的高速公路的橋梁所反射的回波。在一個有分開的車道的高速公路上，微波雷達將要接收到從兩、三個車道內(nèi)的機動車上反射過來的回波，并將不能把這些回波與來自同一條車道中的目標的回波區(qū)別開來。因為微波雷達的角分辨率太差，所以不能明確地確定目標的方向，不能分開彼此靠得過近的目標。
在David C.H Shaw等人的美國專利No.5,314,037(1995年5月24日)中公開了一種使用激光雷達的機動車防撞系統(tǒng)以解決上述問題。Shaw的系統(tǒng)包括一個帶有發(fā)射機和接收機的激光雷達、計算機、報警裝置、和一可選擇的自動制動裝置。利用一方向盤轉動傳感器(或激光陀螺儀)來給出有關配備了這種系統(tǒng)的機動車的方向變化的信息。Shaw的系統(tǒng)將一預測的碰撞時間與最小的可允許時間進行比較，以確定碰撞的內(nèi)在特性，向駕駛員發(fā)出危險警告。如果駕駛員沒有響應這一警告，則該可選擇的自動制動裝置開始動作。
當目標是人時，人的移動速度比機動車慢得多。還有，人的前進方向會按照他的精神活動而任意變化，這是不可能預先估計到的。因此，如果目標是人，則必須使機動車減速或者啟動制動操作，為緊急情況作好準備。
然而，Shaw的系統(tǒng)的缺點正是不能鑒別所檢測的目標是生物還是非生物，因此不能按照檢測的目標的種類(即，是有生命的生物(人)還是無生命的目標)有選擇地完成減速或制動操作。
本發(fā)明的第一個目的是提供一種機動車防撞的方法，即通過確定機動車前方或側面的目標是否是一生物，以便按所確定的結果有選擇地完成機動車的減速和/或制動操作。
本發(fā)明的第二個目的是提供一種機動車防撞系統(tǒng)，即通過確定機動車前方或側面的目標是否是一生物，以便按所確定的結果有選擇地完成機動車的減速和/或制動操作。
為實現(xiàn)本發(fā)明的上述第一個目的，提供一種機動車防撞方法，該方法包括A)檢測車前和/或車的一側的目標的形狀和溫度分布，及該目標的位置、車速、剎車的操作狀態(tài)、油門閥(throttle valve)的開度角(opening angle)，從而產(chǎn)生形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號；B)對形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號進行濾波，并將它們轉換成數(shù)字信號，用數(shù)字信號處理技術處理形狀信號和溫度分布信號，并且通過計算該目標的形狀的一個溫度分布面積產(chǎn)生一個目標體溫度信號和溫度分布顯示信號；C)通過接收目標體溫度信號確定目標的種類；通過接收位置信號和速度信號估算預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車的啟動時間；通過使用預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車的啟動時間確定剎車、減速、和剎車加減速這三種情況中之一；并且通過接收形狀信號、溫度分布顯示信號、和角度信號而產(chǎn)生報警信號和控制信號。
D)按照報警信號隨目標的出現(xiàn)而向駕駛員發(fā)出有關機動車的減速和剎車的狀態(tài)的警告；以及E)按照控制信號使機動車減速和剎車。
按本發(fā)明的機動車防撞方法在檢測期間利用紅外線來檢測形狀信號和溫度分布信號。
接收數(shù)字化的形狀信號和溫度分布信號，以消除目標形狀之外的溫度分布，并且給分布在目標形狀內(nèi)的各個溫度分配相應的顏色。這時，計算在整個目標形狀上分布的各個溫度的面積，以產(chǎn)生溫度分布顯示信號，并且計算目標形狀內(nèi)分布最寬的溫度。結果，在目標形狀內(nèi)的分布最寬的溫度就成為目標的物體溫度。
按照本發(fā)明的機動車防撞方法，將目標體溫度信號和一個預定值進行比較，以確定該目標是人、動物、還是一個非生物目標。一旦在確定出目標的種類時，即按該目標種類向駕駛員發(fā)出目標出現(xiàn)的警告，并且控制機動車的速度。
為了實現(xiàn)本發(fā)明的上述另一個目的，提供一種機動車防撞系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括一個檢測車前和/或車的一側的目標的形狀和溫度分布、目標位置、機動車的速度、剎車的操作狀態(tài)、和油門閥開度角的裝置，從而產(chǎn)生形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號；一個信號處理裝置，用于對形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號進行濾波并將它們轉換成數(shù)字信號；借助于數(shù)字信號處理技術處理形狀信號和溫度分布信號，并且通過計算目標的形狀溫度分布面積產(chǎn)生目標體溫度信號和溫度分布顯示信號；一含裝置，用于通過接收目標體溫度信號確定目標的種類；通過接收位置信號和速度信號估算預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車啟動時間；通過使用預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車啟動時間確定出機動車剎車、減速、和剎車加減速這三種情況中之一；并且通過接收形狀信號、溫度分布顯示信號、和角度信號產(chǎn)生報警信號和控制信號；一個用于按照報警信號隨目標的出現(xiàn)而發(fā)出有關機動車的減速和剎車狀態(tài)的警告的裝置；以及一個按照控制信號使機動車減速和剎車的裝置。
按照本發(fā)明的機動車防撞系統(tǒng)配備有一個攝像機，它利用機動車前部的紅外線檢測形狀信號和溫度分布信號。
一個信號處理單元主要接收數(shù)字化的形狀信號和溫度分布信號，以便給在目標形狀內(nèi)分布的各個溫度分配顏色，然后計算目標形狀內(nèi)分布的溫度的面積。借此，信號處理單元將目標形狀內(nèi)分布最寬的溫度指定為目標體溫度，并且產(chǎn)生目標體溫度信號。
一個比較確定單元將該目標體溫度信號與預定值進行比較，以區(qū)分該目標是人、動物還是非生物目標。當確定了目標種類時，比較確定單元按該目標種類向駕駛員發(fā)出目標出現(xiàn)的警告，并且控制機動車的速度。
以下通過參照附圖詳細描述本發(fā)明的優(yōu)選實施例，本發(fā)明的上述目的和其它的一些優(yōu)點都將變得更加清楚明白，其中

圖1是表示按本發(fā)明的一個實施例的機動車防撞系統(tǒng)的方塊圖；圖2是表示圖1所示的計算機的方塊圖；以及圖3和4是表示按本發(fā)明的一個實施例的機動車防撞方法的流程圖。
圖1和2是表示按本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例的機動車防撞系統(tǒng)100的方塊圖。按照本發(fā)明優(yōu)選實施例的防撞系統(tǒng)100包括一個檢測部分200，用于檢測目標的位置、形狀、和溫度分布，并且用于檢測機動車速度和油門閥(未示出)的轉角。防撞系統(tǒng)100還包括一個數(shù)字信號處理部分300，用于把檢測部分200檢測到的信號轉換成數(shù)字信號，并且用于對最終得到的信號進行數(shù)字信號處理。此外，一個計算機400接收來自數(shù)字信號處理部分300的信號，并且比較、計算、和控制這些信號。一個由計算機400控制的報警部分500顯示目標的形狀和溫度分布，并且向駕駛員發(fā)出目標出現(xiàn)的警告。一個由計算機400控制的剎車部分600使機動車減速和剎車。
檢測部分200具有一個攝像機210，用于檢測機動車前方和/或一側的目標的形狀和溫度分布；一個雷達220，用于檢測目標的位置；一個速度傳感器230，用于檢測機動車的速度；一個剎車傳感器240，用于檢測駕駛員是否蹬在剎車踏板上；和一個角度傳感器250，用于檢測油門閥的轉角。
數(shù)字信號處理部分300具有一個濾波器310，用于對從檢測部分200接收的信號進行濾波；一個模擬/數(shù)字(下面，簡稱之為“A/D”)轉換器320，用于把經(jīng)過濾波的信號轉換為數(shù)字信號；以及一個數(shù)字信號處理器330，用于借助于數(shù)字信號處理技術處理這些數(shù)字信號。
計算機400包括一個第一比較器410，用于確定該目標是人、動物、還是非生物目標；一個存貯器420，用于存貯預置數(shù)據(jù)；由第一比較器410驅動的一個計算裝置430，用于計算預計的碰撞時間、停止機動車所需的預計剎車時間、剎車啟動時間、和僅通過減速來停止機動車所需的預計減速時間；一個第二比較器440，用于從計算裝置430接收一個信號以確定執(zhí)行機動車的減速和剎車操作；以及，一個控制器450，用于控制報警部分500和剎車部分600。
報警部分500包括一個監(jiān)視器510，用于顯示目標的形狀和溫度分布；一個揚聲器520，用于通過聲響向駕駛員發(fā)出警告；第一指示燈530，用于向駕駛員發(fā)出有關機動車的減速狀態(tài)的警告；以及，第二指示燈540，用于向駕駛員發(fā)出有關機動車剎車狀態(tài)的警告。
攝像機210裝在機動車的前部，借助于紅外線檢測目標的形狀和溫度，以產(chǎn)生目標的形狀信號SHAPE和溫度分布信號TEMP。根據(jù)需要可在機動車的前部、后部、兩側配備多個攝像機210，該攝像機即使在夜間駕駛也能檢測到目標的存在和目標的形狀及溫度分布。
雷達220利用的是一個激光束。雷達220測量激光束經(jīng)過機動車和目標之間的距離所需的時間以檢測目標的位置，并且產(chǎn)生一個位置信號POST。速度傳感器230裝在機動車上，檢測車速以產(chǎn)生一個機動車的速度信號VSPD。
雷達220還可利用超聲波檢測目標位置。在利用超聲波的情況下，借助于多普勒效應來檢測目標位置。
剎車傳感器240在機動車運行期間檢測機動車剎車操作狀態(tài)。一旦駕駛員剎車，即一旦駕駛員踩在剎車踏板上，剎車傳感器240立即產(chǎn)生一個剎車蹬踏信號FOOT。角度傳感器250檢測油門閥的開度角，產(chǎn)生一個角度信號THETA。
信號處理部分300消除從檢測部分200接收的模擬信號SHAPE、TEMP、POST、VSPD、FOOT和THETA中的高頻成分和噪聲成分，并將模擬信號SHAPE、TEMP、POST、VSPD、FOOT、和THETA轉換成數(shù)字信號，然后對這些數(shù)字信號進行數(shù)字信號處理。
數(shù)字處理部分300包括一個濾波器310，用于對從檢測部分2 00接收的模擬信號SHAPE、TEMP、POST、VSPD、FOOT、和THETA進行濾波；一個A/D轉換器320，用于把經(jīng)過濾波器310濾波的模擬信號SHAPE、TEMP、POST、VSPD、FOOT、和THETA轉換成數(shù)字信號；以及，一個數(shù)字信號處理器330，用于借助于數(shù)字信號處理技術處理形狀信號SHAPE和溫度分布信號TEMP。
數(shù)字信號處理器330通過處理目標的形狀信號SHAPE和溫度分布信號TEMP，基于在目標形狀內(nèi)分布的溫度來估算溫度分布面積。在估算形狀內(nèi)的溫度分布時，數(shù)字信號處理器330產(chǎn)生一個溫度分布顯示信號DSTRB，用于顯示各自的溫度和溫度分布的相應面積。
通過溫度分布顯示信號DSTRB給各自的溫度分配顏色，并且顯示由相應溫度所占據(jù)的面積。例如，對應于42.1℃以上的溫度是白色WHITE，在38.6-42℃范圍內(nèi)的溫度是蘭色BLUE，在37.5-38.5℃范圍內(nèi)的溫度是紅色RED，在36.5-37.4℃范圍內(nèi)的溫度是黃色YELLOW，在35.5-36.4℃范圍內(nèi)的溫度是綠色GREEN，在36℃以下的溫度是黑色BLACK。
數(shù)字信號處理器330估算分布在目標形狀內(nèi)最寬面積內(nèi)的溫度以產(chǎn)生一個目標體溫度信號TEMP1。
計算機400從A/D轉換器320接收速度信號VSPD、位置信號POST、剎車蹬踏信號FOOT、和角度信號THETA，并且從數(shù)字信號處理器330接收目標體溫度信號TEMP1、形狀信號SHAPE、和溫度分布顯示信號DSTRB。
計算機400包括第一比較器410、存貯器420、計算裝置430、第二比較器440、和控制器450。
第一比較器410從數(shù)字信號處理器330接收目標體溫度信號TEMP1，并將該信號與存貯在存貯器420中的預定值SET進行比較，借此確定該目標是人、動物、還是非生命目標。第一比較器410在目標被確定為人時產(chǎn)生一第一比較信號COMP1，在目標被確定為動物是產(chǎn)生第二比較信號COMP2，在目標被確定為非生命目標時產(chǎn)生第三比較信號COMP3。
計算裝置430通過使用存入存貯器420中的接收的數(shù)據(jù)DAT、使用位置信號POST、和使用來自A/D轉換器320的速度信號，計算預計的碰撞時間TCOL、必要的剎車時間TBRK、預計的剎車時間TDEC、和剎車啟動時間TSTRT。
預計的碰撞時間TCOL表示行駛速度為VSPD的機動車與目標相撞之前的時間量。預計的剎車時間TBRK是通過剎車使當前行駛速度為VSPD的機動車停止所需的時間，即使車速度為零所需的時間。預計的減速時間TDEC是不經(jīng)剎車只通過減速使車停止所需的時間。
剎車啟動時間TSTRT是為了避免與目標相撞，能夠使當前行駛車速為VSPD的機動車停止的最短時間。
計算裝置430估算上述的預計的碰撞時間TCOL、預計的剎車時間TBRK、預計的減速時間TDEC、和剎車啟動時間TSTRT，產(chǎn)生碰撞時間信號TCOL、預計剎車時間信號TBRK、預計減速時間信號TDEC、和剎車啟動信號TSTRT。
第二比較器440通過比較碰撞時間信號TCOL、預計剎車時間信號TBRK、預計減速時間信號TDEC、和剎車啟動信號TSTRT確定機動車是否正在減速、剎車、還是正同時減速到停止。
第二比較器440將碰撞時間信號TCOL和預計減速時間信號TDEC相比較，以確定是否能只通過使機動車減速來避免機動車與目標相撞。如果確定只通過減速就能避免機動車與目標相標相撞，則第二比較器440就產(chǎn)生一個第一確定信號DSC1。
如果確定只通過機動車減速不可能避免機動車與目標相撞，則第二比較器440將碰撞時間信號TCOL和預計剎車時間信號TBRK相比較，以確定是否能夠只通過機動車剎車(即，只操作剎車)來避免機動車與目標相撞。如果確定為只通過機動車剎車就能避免機動車與目標相撞，則第二比較器440就利用啟動信號TSTRT確定是否到了啟動剎車操作的時間，即是否到了踩剎車踏板的時間。一旦到了剎車啟動時間TSTRT，第二比較器440就通過檢查是否已經(jīng)接收到剎車蹬踏信號FOOT來確定駕駛員是否已經(jīng)踩下了剎車踏板。如果駕駛員踩在了剎車踏板上，則第二比較器440產(chǎn)生一第二確定信號DSC2；如果駕駛員還沒有踩在剎車踏板上，則第二比較器440產(chǎn)生一第三確定信號DSC3。
同時，若只通過剎車不能避免機動車與目標相撞，則第二比較器440產(chǎn)生一第四確定信號DSC4。
從第一比較器410接收到第一比較信號COMP1后，控制器450從A/D轉換器320接收角度信號THETA，以產(chǎn)生一個一聲音信號VOC1和熄火信號SHUT；控制器450還從數(shù)字信號處理器330接收形狀信號SHA-PE和溫度分布顯示信號DSTRB，以產(chǎn)生目標顯示信號DISP。第一聲音信號VOC1是一個向駕駛員發(fā)出目標是人的警告的信號，熄火信號SHUT是一個關閉油門閥的驅動信號。
當從第一比較器410接收到第二比較信號COMP2時，控制器450產(chǎn)生一第二聲音信號VOC2，并且通過使用從數(shù)字信號處理器330收到的形狀信號SHAPE和溫度分布顯示信號DSTRB產(chǎn)生目標顯示信號DISP。
控制器450在接到第三比較信號COMP3后產(chǎn)生一第三聲音信號VOC3。
控制器450在從第二比較器440接收到第一確定信號DSC1后產(chǎn)生熄火信號SHUT，以便使用來自A/D轉換器320的角度信號THETA按照油門的轉角關閉油門閥，并且還產(chǎn)生一個減速報警信號DEC和聲響信號SND。
控制器450在接收到第二確定信號DSC2后產(chǎn)生剎車報警信號BRK和聲響信號SND。
控制器450在接收到第三確定信號DSC3后產(chǎn)生一個剎車信號ACT、剎車報警信號BRK、和聲響信號SND。
控制器450在接收到第四確定信號DSC4后產(chǎn)生一第四聲音信號VOC4、熄火信號SHUT、剎車信號ACT、聲響信號SND、減速報警信號DEC、和剎車報警信號BRK。
報警部分500自控制器450接收目標顯示信號DISP，以在監(jiān)視器510上顯示目標的形狀和溫度分布，駕駛員借助監(jiān)視器510即使在夜間也能用肉眼觀察到目標的種類。
還有，第一、第二、第三、和第四聲音信號VOC1、VOC2、VOC3、和VOC4、以及聲響信號SND都由揚聲器520接收，從而揚聲器520向駕駛員發(fā)出警告。同時，報警部分500通過接收減速報警信號DEC使第一指示燈530閃爍，用來向駕駛員通知機動車的減速狀態(tài)；報警部分500還通過接收剎車報警信號BRK使第二指示燈540閃爍，用來向駕駛員通知機動車的剎車狀態(tài)。
剎車部分600包括一個致動器610，用于通過接收剎車信號ACT來啟動車閘(未示出)；以及一個電機620，用于按照熄火信號SHUT關閉油門閥。
下面給出按本發(fā)明優(yōu)選實施例的防撞系統(tǒng)100的操作過程的更加詳細的描述。
圖3和圖4是流程圖，表示由按本發(fā)明的優(yōu)選實施例的機動車防撞系統(tǒng)100引導下的區(qū)分目標和避免相撞的操作。
首先，裝配在機動車前部的攝像機210檢測目標的形狀和溫度分布，以產(chǎn)生形狀信號SHAPE和溫度分布信號TEMP。雷達220檢測目標的位置以產(chǎn)生位置信號POST，速度傳感器230檢測機動車速度以產(chǎn)生速度信號VSPD。剎車傳感器240檢測駕駛員是否踩在剎車踏板上，以在駕駛員操作車閘時產(chǎn)生剎車蹬踏信號FOOT。角度傳感器250檢測油門閥的轉角，產(chǎn)生角度信號THETA(S1)。
濾波器310從檢測部分200接收形狀信號SHAPE、溫度分布信號TEMP、位置信號POST、速度信號VSPD、剎車蹬踏信號FOOT、和角度信號THETA，以便濾掉諸如噪聲之類的高頻成分，(S2)。
A/D轉換器320將經(jīng)過濾波的SHAPE、TEMP、POST、VSPD、FOOT、和THETA轉換成數(shù)字信號(S3)。
數(shù)字信號處理器330從A/D轉換器320接收形狀信號SHAPE和溫度分布信號TEMP，以采用數(shù)字信號處理技術處理接收到的信號。數(shù)字信號處理器330消除分布在目標形狀之外的溫度，并僅利用目標形狀內(nèi)的溫度分布，以估算在目標形狀內(nèi)分布的溫度的面積(S4)。
數(shù)字信號處理器330在計算了目標形狀內(nèi)的溫度分布面積后，給分布在目標形狀內(nèi)的各個溫度分配顏色，以產(chǎn)生溫度分布顯示信號DSTRB。例如，用白色WHITE表示溫度高于42.1℃的溫度分布顯示，用蘭色BLUE表示溫度在38.6～42℃范圍內(nèi)的溫度分布顯示，用紅色RED表示溫度在37.5～38.5℃范圍內(nèi)的溫度分布顯示，用黃色YELL-OW表示溫度在36.5～37.4℃范圍內(nèi)的溫度分布顯示，用綠色GREEN表示溫度在35.5～36.4℃范圍內(nèi)的溫度分布顯示，用黑色BLACK表示溫度在36℃以下的溫度分布顯示(S4)。溫度分布顯示信號DSTRB是根據(jù)溫度和溫度分布面積而分配顏色的信號。
數(shù)字信號處理器330在指定了目標形狀內(nèi)的溫度分布面積和顏色后，計算在目標形狀內(nèi)占據(jù)最寬面積的溫度，以產(chǎn)生目標體溫度信號TEMP1(S4)。
計算機440的第一比較器410從數(shù)字信號處理器330接收目標體溫度信號TEMP1，并將它和存貯器420中的預置值SET進行比較，以確定檢測到的目標是否是人(S5)。
在下述表格中給出了與目標體溫度信號TEMP1相比較的不同動物身體溫度的實例。種類 直腸溫度 身體溫度范圍(℃) (最小值～最大值)種馬37.6 37.2～39.1母馬37.8 37.3～3 8.2駱駝37.5 34.2～40.7肉牛38.3 36.7～39.1奶牛38.6 38.0～39.3綿羊39.1 38.3～39.9山羊39.1 38.5～39.7豬 38.9 37.9～39.9狗 38.9 37.9～39.9貓 38.6 38.1～39.2種類 直腸溫度身體溫度范圍(℃)(最小值～最大值)兔 39.6 38.6～40.1公雞41.7 40.6～43.0人 36.9 36.4～37.4參照上述表格，動物的身體溫度高于人類的身體溫度，每種動物的身體溫度范圍大約為1～2℃。此外，非生命的目標的溫度一般都大約為空氣溫度。于是，就可利用動物和人類的主體溫度差導出人類和動物之間、動物和非生命目標之間、以及人和非生命目標之間的區(qū)別特征。
因此，第一比較器410將目標體溫度信號TEMP1和存貯在存貯器420中的預置值SET相比較，以對目標加以區(qū)別。如果通過目標體溫度信號TEMP1和預置值SET的比較確定該目標是人，則第一比較器410產(chǎn)生第一比較信號COMP1(S5)。
一旦由第一比較器410產(chǎn)生第一比較信號COMP1，控制器450就通過接收第一比較信號COMP1產(chǎn)生第一聲音信號VOC1和熄火信號SH-UT(S6和S7)，并且通過從數(shù)字信號處理器330接收形狀信號SHAPE和溫度分布信號DSTRB產(chǎn)生目標顯示信號DISP(S11)。
這時，揚聲器520接收第一聲音信號VOC1，以借助于聲音向駕駛員發(fā)出警告(S6)，并且剎車部分600的電機620按照熄火信號SHUT關閉油門閥，使機動車減速(S7)。
此外，監(jiān)視器510在接收到目標顯示信號DISP后顯示目標的形狀并用顏色顯示目標形狀內(nèi)的溫度分布，使駕駛員可用肉眼確認顯示在監(jiān)視器510上的目標形狀和溫度分布，從更加清楚地觀察這個目標(S11)。
如果第一比較器410確定該目標是動物，則第一比較器410產(chǎn)生第二比較信號COMP2(S8)。這時，控制器450接收第二比較信號COMP2，以產(chǎn)生第二聲音信號VOC2(S9)，并且從數(shù)字信號處理器330接收形狀信號SHAPE和溫度分布信號DSTRB，以產(chǎn)生目標顯示信號DISP(S11)。
隨后，揚聲器520借助于第二聲音信號VOC2通過聲音向駕駛員發(fā)出警告(S9)，并且監(jiān)視器510顯示目標的形狀和溫度分布(S11)。
另一方面，當目標是非生命目標時，第一比較器410產(chǎn)生第三比較信號COMP3(S8)，控制器450接收第三比較信號COMP3以產(chǎn)生第三聲音信號VOC3并將其送到揚聲器520，以便用聲音向駕駛員發(fā)出警告。
計算裝置430從第一比較器410接收第一、第二、和第三比較信號COMP1、COMP2、COMP3，并且從A/D轉換器320接收位置信號POST和速度信號VSPD，還從存貯器420接收先前存貯的數(shù)據(jù)DAT。
計算裝置430使用位置信號POST、速度信號VSPD、和數(shù)據(jù)DAT來估算目標和機動車之間預計的碰撞時間TCOL。計算裝置430還要估算預計的剎車時間TBRK、預計的減速時間TDEC、和剎車啟動時間TSTRT(S12)。
第二比較器440接收計算裝置430的估算值TCOL、TBRK、TDEC、和TSTRT，以將它們和預計的碰撞時間TCOL和預計的減速時間TDEC進行比較。如果預計的碰撞時間TCOL大于預計的減速時間TDEC，則產(chǎn)生第一確定信號DSC1(S13)。
在從第二比較器440產(chǎn)生了第一確定信號DSC1后，控制器450接收第一確定信號DSC1，以產(chǎn)生熄火信號SHUT來驅動電機620，它使油門閥關閉(S14)，從而產(chǎn)生減速報警信號DEC以使第一指示燈5 30閃爍，并且產(chǎn)生聲響信號SND，經(jīng)揚聲器520向駕駛員發(fā)出有關機動車減速狀態(tài)的警告(S15)。
同時，如果預計碰撞時間TCOL小于預計的減速時間TDEC，則第二比較器440將預計的碰撞時間TCOL和預計的剎車時間TBRK相比較(S16)。這時，如果預計的碰撞時間TCOL大于預計的剎車時間TBRK，則要確定是否已經(jīng)到了機動車的剎車啟動時間TSTRT(S17)。在到達用來使機動車剎車的剎車啟動時間，并從A/D轉換器320接收剎車蹬踏信號FOOT之后，第二比較器440產(chǎn)生第二確定信號DSC2(S18)。這時，控制器450通過第二確定信號DSC2產(chǎn)生剎車報警信號BRK和聲響信號SND。剎車報警信號BRK使第二指示燈640閃亮，以向駕駛員通告機動車的剎車狀態(tài)，而由聲響信號SND所利用的揚聲器520用聲響向駕駛員報警(S19)。
如果沒有接收到剎車蹬踏信號FOOT，第二比較器440產(chǎn)生第三確定信號DSC3(S18)。隨后，控制器450按照第三確定信號DSC3產(chǎn)生剎車信號ACT、剎車報警信號BRK、和聲響信號SND(S20和S21)，并且致動器610接收剎車信號ACT以操作車閘，借此使機動車剎車(S20)。同時，剎車報警信號BRK使第二指示燈540閃亮，聲響信號SND利用SND利用揚聲器620向駕駛員報警(S21)。
還有，如果預計的碰撞時間TCOL小于預計的減速時間TDEC和預計的剎車時間TBRK，則第二比較器440產(chǎn)生第四確定信號DSC4。
第四確定信號DSC4的產(chǎn)生表示只通過減速、或只通過剎車不可能避免機動車與目標相撞。換言之，由于目標和機動車彼此靠得很近，駕駛員只通過減速或只通過剎車不能避免相撞。因此，應將這種緊急狀態(tài)通告給駕駛員，應該在進行剎車操作的同時使機動車減速。
因此，通過第四確定信號DSC4的產(chǎn)生，控制器450首要產(chǎn)生的是第四聲音信號VOC4，以使通過揚聲器520向駕駛員發(fā)出有關緊急狀態(tài)的警告(S22)。同時，產(chǎn)生熄火信號SHUT和剎車信號ACT以關閉油門閥，以便在致動器610使機動車剎車的同時還要使機動車減速(S23)。此外，還要產(chǎn)生減速報警信號DEC和剎車報警信號BRK，以使第一和第二指示燈530和540閃亮，從而向駕駛員發(fā)出有關機動車減速和剎車狀態(tài)的可視警告；同時產(chǎn)生聲響信號SND，從而向駕駛員發(fā)出機動車當前減速和剎車狀態(tài)的聲響警告(S24)。
如上所述，按照本發(fā)明的機動車防撞方法能夠區(qū)分目標是人、動物、還是非生命目標，因此可以根據(jù)目標的種類通過檢測機動車前方和/或一側的目標的位置來采取正確的措施。此外，按照本發(fā)明的機動車防撞系統(tǒng)可以根據(jù)目標的位置、車速、和車的剎車狀態(tài)，只通過減速、或只通過剎車、或通過機動車的減速加剎車這兩者就能夠避免機動車與目標相撞，不會失誤。
進而，按本發(fā)明的機動車防撞系統(tǒng)在確定了目標是生物體時能在一個監(jiān)視器上顯示目標的形狀和溫度分布，從而使駕駛員即使在夜間駕駛也能直接確認目標。
雖然參照優(yōu)選實施例已經(jīng)具體地表示和描述了本發(fā)明，但本領域中的普通技術人員都會理解，在不偏離本發(fā)明的構思和范圍的條件下還可能在形式上和細節(jié)做出前述的和其它的變化。
權利要求
1.一種機動車防撞方法，包括如下步驟A)檢測機動車前方和/或一側的目標的形狀和溫度分布、目標位置、機動車速度、剎車的操作狀態(tài)、和油門閥的開度角，以產(chǎn)生一個形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號；B)對所述形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號進行濾波并轉換成數(shù)字信號，借助于數(shù)字信號處理技術來處理所述形狀信號和溫度分布信號；并且通過計算一個目標形狀的溫度分布面積來產(chǎn)生一個目標體溫度信號和溫度分布顯示信號；C)通過接收所述目標體溫度信號確定目標的種類；通過接收所述位置信號和速度信號估算一預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車啟動時間；通過使用所述預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車啟動時間，在使機動車剎車、減速、和剎車加減速這三種情況中確定出一種情況；并且通過接收所述形狀信號、溫度分布信號、和角度信號產(chǎn)生一報警信號和控制信號；D)按照所述報警信號隨目標的出現(xiàn)而向駕駛員發(fā)出機動車的減速和剎車的狀態(tài)的警告；以及E)按照所述控制信號，對機動車進行減速和剎車。
2.如權利要求1所述的方法，其中所述步驟A)借助于紅外線來檢測目標的形狀和溫度分布。
3.如權利要求1所述的方法，所述步驟B)進一步還包括如下步驟通過使用經(jīng)過數(shù)字轉換的所述形狀信號和溫度分布信號，消除該目標形狀之外的溫度分布；給分布在該目標形狀內(nèi)的各個溫度分配各自的顏色；通過計算分布在該目標形狀內(nèi)的溫度的面積而產(chǎn)生所述溫度分布顯示信號；以及通過計算分布在該目標形狀內(nèi)的最寬面積中的溫度而產(chǎn)生所述目標體溫度信號。
4.如權利要求1所述的方法，所述步驟C)進一步還包括如下步驟通過比較所述目標體溫度信號和一預置值，當確定該目標是人時產(chǎn)生一個第一比較信號，當確定該目標是動物時產(chǎn)生一個第二比較信號，當確定該目標是非生命目標時產(chǎn)生一個第三比較信號；當接收到所述第一、第二、和第三比較信號時，通過使用所述位置信號、速度信號、和預存的數(shù)據(jù)來估算所述預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車啟動時間；當所述預計的碰撞時間大于所述預計的減速時間時產(chǎn)生一個第一確定信號；當i)所述預計的碰撞時間大于所述預計的剎車時間、ii)到達所述剎車啟動時間、并且iii)收到所述剎車蹬踏信號時產(chǎn)生一個第二確定信號，當沒有收到所述剎車蹬踏信號時產(chǎn)生一個第三確定信號；當所述預計碰撞時間小于所述預計剎車時間時，產(chǎn)生一個第四確定信號；以及當收到所述第一比較信號時產(chǎn)生一個基于所述角度信號的一個第一聲音信號和一個熄火信號，和一個目標顯示信號；當收到所述第二比較信號時產(chǎn)生一個第二聲音信號和所述目標顯示信號；當收到所述第三比較信號時產(chǎn)生一個第三聲音信號；當收到所述第一確定信號時產(chǎn)生基于所述角度信號的所述熄火信號、一個減速報警信號和一個聲響信號；當收到所述第二確定信號時產(chǎn)生一個剎車信號和所述聲響信號；當收到所述第三確定信號時產(chǎn)生所述剎車信號、剎車報警信號、和聲響信號；并且當收到所述第四確定信號時產(chǎn)生一個第四聲音信號、所述熄火信號、剎車信號、減速報警信號、剎車報警信號、和聲響信號。
5.如權利要求4所述方法，其中所述報警信號包括所述第一、第二、第三、和第四聲音信號、目標顯示信號、減速報警信號、剎車報警信、和聲響信號。
6.如權利要求4所述的方法，其中所述控制信號包括所述剎車信號和熄火信號。
7.如權利要求4所述的方法，其中所述步驟D)包括如下步驟通過所述目標顯示信號顯示目標的形狀和溫度分布；按照所述第一、第二、第三、和第四聲音信號和聲響信號使用聲音和聲響發(fā)出報警；通過所述減速報警信號發(fā)出機動車正在減速的報警；以及通過所述剎車報警信號發(fā)出機動車正在剎車的報警。
8.如權利要求4所述的方法，其中所述步驟E)包括如下步驟通過所述熄火信號關閉油門閥；以及能過所述剎車信號驅動車閘。
9.一種機動車防撞方法，包括如下步驟A)使用紅外線檢測機動車前方和/或一側的目標的形狀和溫度分布，并且檢測目標位置、機動車速度、車閘的操作狀態(tài)、和油門閥的開度角，以產(chǎn)生一個形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號；B)i)對所述形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號進行濾波，并將它們都轉換成數(shù)字信號；ii)通過使用經(jīng)過數(shù)字轉換的形狀信號和溫度分布信號，消除目標形狀之外的溫度分布；iii)給分布在目標形狀內(nèi)的各個溫度分配各自的顏色；iv)通過計算分布在目標形狀內(nèi)的溫度的面積產(chǎn)生一個溫度分布顯示信號；以及v)通過計算分布在目標形狀內(nèi)的最寬面積中的溫度產(chǎn)生一個目標體溫度信號；C)通過比較所述目標體溫度信號和一預置值，當確定該目標是人時產(chǎn)生一個第一比較信號，當確定該目標是動物時產(chǎn)生一個第二比較信號，當確定該目標是非生命目標時產(chǎn)生一個第三比較信號；D)當收到所述第一、第二、和第三比較信號時，使用所述位置信號、速度信號、和預存的數(shù)據(jù)估算一個預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車啟動時間；E)當所述預計的碰撞時間大于所述預計的減速時間時產(chǎn)生一個第一確定信號；當i)所述預計的碰撞時間大于所述預計的剎車時間、ii)已到所述剎車啟動時間、并且iii)收到所述剎車蹬踏信號時產(chǎn)生一個第二確定信號，而沒有收到所述剎車蹬踏信號時產(chǎn)生一個第三確定信號；當所述預計碰撞時間小于所述預計剎車時間時，產(chǎn)生一個第四確定信號；F)當收到所述第一比較信號時產(chǎn)生基于所述角度信號的一個第一聲音信號和熄火信號，并產(chǎn)生一目標顯示信號；當收到所述第二比較信號時產(chǎn)生一第二聲音信號和目標顯示信號；當收到所述第三比較信號時產(chǎn)生一第三聲音信號；當收到所述第一確定信號時根據(jù)所述角度信號產(chǎn)生所述熄火信號，并產(chǎn)生一個減速報警信號和一個聲響信號；當收到所述第二確定信號時產(chǎn)生一剎車信號和所述聲響信號；當收到所述第三確定信號時產(chǎn)生所述剎車信號、剎車報警信號、和聲響信號；并且當收到所述第四確定信號時產(chǎn)生一個第四聲響信號、所述熄火信號、剎車信號、減速報警信號、剎車報警信號、和聲響信號；G)通過所述目標顯示信號顯示目標的形狀和溫度分布，按照所述第一、第二、第三、第四聲音信號和聲響信號使用聲音和聲響發(fā)出警告，通過減速報警信號發(fā)出機動車正在減速的警告，并且通過剎車報警信號發(fā)出機動車正在剎車的警告；以及H)通過所述熄火信號關閉油門閥，并且通過所述剎車信號驅動車閘。
10.一種機動車防撞系統(tǒng)，包括一個檢測裝置，用于檢測機動車前方和/或一側的目標的形狀和溫度分布、目標位置、機動車速度、車閘的操作狀態(tài)、和油門閥的開度角，以產(chǎn)生一個形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號；一個信號處理裝置，用于對所述形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號進行濾波并轉換為數(shù)字信號；借助于數(shù)字信號處理技術處理所述形狀信號和溫度分布信號；并且通過計算目標形狀的溫度分布面積產(chǎn)生一個目標體溫度信號和溫度分布顯示信號；一個確定裝置，用于通過接收所述目標體溫度信號確定目標的種類；通過接收所述位置信號和速度信號估算一個預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車啟動時間；通過使用所述預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車啟動時間在機動車的剎車、減速、以及剎車加減速三種情況中確定其中一種情況；并且通過接收所述形狀信號、溫度分布顯示信號、和角度信號產(chǎn)生一個報警信號和控制信號；一個報警裝置，用于按照所述報警信號隨目標的出現(xiàn)而對機動車的減速和剎車狀態(tài)發(fā)出報警；以及一個減速和剎車裝置，用于按照所述控制信號使機動車減速和剎車。
11.如權利要求10所述的系統(tǒng)，所述檢測裝置包括一個攝像機，用于借助于紅外線檢測目標的形狀和溫度，并產(chǎn)生所述形狀信號和溫度分布信號；一個雷達，用于檢測目標的位置并產(chǎn)生所述位置信號；一個速度傳感器，裝在機動車上，用于檢測機動車的速度并產(chǎn)生所述速度信號；一個剎車傳感器，用于檢測車閘的操作狀態(tài)，并在操作車閘時產(chǎn)生所述剎車蹬踏信號；以及一個角度傳感器，用于檢測油門閥的開度角并產(chǎn)生所述角度信號。
12.如權利要求10所述的系統(tǒng)，所述信號處理裝置包括一個濾波器，用于對所述形狀信號，溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號進行濾波；一個模擬/數(shù)字轉換器，用于將所述形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號轉換成數(shù)字信號；以及一個數(shù)字信號處理部分，用于通過使用經(jīng)數(shù)字轉換的形狀信號和溫度分布信號消除目標形狀之外的溫度分布；給分布在目標形狀內(nèi)的各個溫度分配各自的顏色；通過計算目標形狀內(nèi)的溫度的面積產(chǎn)生所述溫度分布顯示信號，并且通過計算目標形狀內(nèi)的分布在最寬面積中的溫度產(chǎn)生所述目標體溫度信號。
13.如權利要求10所述的系統(tǒng)，所述確定裝置包括一個存貯器，用于存貯一個預置值和數(shù)據(jù)；第一比較器，用于通過比較所述目標體溫度信號和預置值，當確定該目標是人時產(chǎn)生一第一比較信號，當確定該目標是動物時產(chǎn)生一第二比較信號，當確定該目標是非生物目標時產(chǎn)生一第三比較信號；一個計算裝置，用于當收到所述第一、第二、和第三比較信號時，使用所述位置信號、速度信號、和數(shù)據(jù)估算所述預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車啟動時間；第二比較器，用于當所述預計的碰撞時間大于所述預計的減速時間時產(chǎn)生一第一確定信號；當i)所述預計的碰撞時間大于預計的剎車時間，ii)已經(jīng)到了所述剎車啟動時間、及iii)收到了所述剎車蹬踏信號時產(chǎn)生一第二確定信號，并且當沒有收到所述剎車蹬踏信號時產(chǎn)生一第三確定信號；當所述預計碰撞時間小于所述預計剎車時間時，產(chǎn)生一個第四確定信號；以及一個控制器，用于當收到所述第一比較信號時基于所述角度信號產(chǎn)生第一聲音信號和熄火信號并產(chǎn)生一目標顯示信號；當收到所述第二比較信號時產(chǎn)生一第二聲音信號和所述目標顯示信號；當收到所述第三比較信號時產(chǎn)生一第三聲音信號；當收到所述第一確定信號時根據(jù)所述角度信號產(chǎn)生所述熄火信號，并且產(chǎn)生一個減速報警信號和一個聲響信號；當收到所述第二確定信號時產(chǎn)生一個剎車信號和所述聲響信號，當收到第三確定信號時產(chǎn)生所述剎車信號、剎車報警信號、和聲響信號；并且當收到第四確定信號時產(chǎn)生一第四聲音信號、所述熄火信號、剎車信號、減速報警信號、剎車報警信號、和聲響信號。
14.如權利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述報警信號包括所述第一、第二、第三、和第四聲音信號、目標顯示信號、減速報警信號、剎車報警信號、和聲響信號。
15.如權利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述控制信號包括所述剎車信號和熄火信號。
16.如權利要求13所述的系統(tǒng)，所述報警裝置包括一個監(jiān)視器，用于通過接收所述目標顯示信號顯示目標的形狀和溫度分布；一個揚聲器，用于按照所述第一、第二、第三、和第四聲音信號和聲響信號利用聲音和聲響發(fā)出警告；第一指示燈，用于通過減速報警信號發(fā)出機動車正在減速的警告；以及第二指示燈，用于通過剎車報警信號發(fā)出機動車正在剎車的警告。
17.如權利要求10所述的系統(tǒng)，所述減速和剎車裝置包括一個電機，用于通過所述熄火信號關閉油門閥；以及一個致動器，用于通過所述剎車信號驅動機動車的車閘。
18.一種機動車防撞系統(tǒng)，包括一個攝像機，用于通過紅外線檢測目標的形狀和溫度分布并產(chǎn)生一形狀信號和溫度分布信號；一個雷達，用于檢測目標位置并產(chǎn)生一位置信號；一個速度傳感器，裝在機動車上，用于檢測機動車的速度并產(chǎn)生一速度信號；一個剎車傳感器，用于檢測車閘的操作狀態(tài)并在操作車閘時產(chǎn)生一剎車蹬踏信號；一個角度傳感器，用于檢測油門閥開度角并產(chǎn)生一角度信號；一個濾波器，用于對所述形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號進行濾波；一個模擬/數(shù)字轉換器，用于把所述形狀信號、溫度分布信號、位置信號、速度信號、剎車蹬踏信號、和角度信號轉換成數(shù)字信號；一個數(shù)字信號處理部分，用于通過使用經(jīng)數(shù)字轉換的形狀信號和溫度分布信號消除目標形狀之外的溫度分布；給分布在目標形狀內(nèi)的各個溫度分配各自的顏色；通過計算目標形狀內(nèi)的溫度分布面積產(chǎn)生一溫度分布顯示信號；并且通過計算目標形狀內(nèi)分布最寬的溫度產(chǎn)生一目標體溫度信號；一個存貯器，用于存貯一預置值和數(shù)據(jù)；第一比較器，用于通過比較所述目標體溫度信號和預定值，當確定該目標是人時產(chǎn)生一第一比較信號，當確定該目標是動物時產(chǎn)生一第二比較信號，并且當確定該目標是非生物目標時產(chǎn)生一第三比較信號；一個計算裝置，用于當收到所述第一、第二、和第三比較信號時通過使用所述位置信號、速度信號、和數(shù)據(jù)估算一個預計的碰撞時間、預計的剎車時間、預計的減速時間、和剎車啟動時間；第二比較器，用于當所述預計的碰撞時間大于所述預計的減速時間時產(chǎn)生一第一確定信號；當i)所述預計的碰撞時間大于預計的剎車時間，ii)已經(jīng)到了所述剎車啟動時間，及iii)收到了所述剎車蹬踏信號時產(chǎn)生一第二確定信號，并且當沒有收到所述剎車蹬踏信號時產(chǎn)生一第三確定信號；當所預計碰撞時間小于所述預計剎車時間時，產(chǎn)生一個第四確定信號；一個控制器，用于當收到所述第一比較信號時基于所述角度信號產(chǎn)生一個第一聲音信號和熄火信號，并產(chǎn)生一個目標顯示信號；當收到所述第二比較信號時產(chǎn)生一第二聲音信號和所述目標顯示信號；當收到所述第三比較信號時產(chǎn)生一第三聲音信號；當收到所述第一確定信號時根據(jù)所述角度信號產(chǎn)生熄火信號并且產(chǎn)生一個減速報警信號和一個聲響信號；當收到所述第二確定信號時產(chǎn)生一剎車信號和聲響信號；當收到所述第三確定信號時產(chǎn)生所述剎車信號、剎車報警信號、和聲響信號；當收到所述第四確定信號時產(chǎn)生一第四聲音信號、所述熄火信號、剎車信號、減速報警信號、剎車報警信號、和聲響信號；一個監(jiān)視器，用于通過所述目標顯示信號顯示目標的形狀和溫度分布；一個揚聲器，用于按照所述第一、第二、第三、和第四聲音信號以及聲響信號使用聲音和聲響發(fā)出警告；第一指示燈，用于通過所述減速報警信號發(fā)出機動車正在減速的警告；第二指示燈，用于通過所述剎車報警信號發(fā)出機動車正在剎車的警告；一個電機，用于通過所述熄火信號關閉油門閥；以及一個致動器，用于通過所述剎車信號驅動機動車的車閘。
全文摘要
一種機動車防撞方法及實現(xiàn)該方法的機動車防撞裝置，能夠確定目標的種類以便按照目標的種類警告駕駛員、并且能夠根據(jù)目標的位置和機動車的速度正確完成減速和剎車操作。使用紅外攝像機檢測目標的形狀和溫度。利用數(shù)字信號處理技術顯示目標的溫度分布。因此使用該裝置能夠在夜間區(qū)分目標的形狀和種類，根據(jù)條件可使機動車適當減速和/或停止。
文檔編號B60R21/00GK1134896SQ9610400
公開日1996年11月6日 申請日期1996年2月8日 優(yōu)先權日1995年2月9日
發(fā)明者卞成光 申請人:大宇電子株式會社