本技術(shù)涉及自動駕駛，尤其是涉及一種換道決策方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自動駕駛技術(shù)是讓汽車依靠自身設(shè)備對周圍環(huán)境進行感知、理解，并根據(jù)用戶需求自動規(guī)劃行駛路線、自行進行運動控制，從而達到安全、舒適、高效的乘車體驗。其基本原理是通過集成多種傳感器（如激光雷達、攝像頭、毫米波雷達等）、高性能計算平臺和先進的人工智能算法，使車輛能夠在沒有人類駕駛員干預的情況下，安全、高效地行駛。

2、在自動駕駛的場景中，目前市場上主流換道過程的決策是根據(jù)目標車輛的當前車速，同時基于自車相對于自車道前車、目標車道前后車輛的絕對距離和ttc時距，判斷其是否滿足設(shè)定的安全換道距離，來判斷是否可以換道。變道過程中設(shè)置的安全距離保守，在面對車輛較多的情況時，可能導致?lián)Q道成功率較低的問題。

3、因此，如何提高換道的成功率，成為了本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、申請目的是提供一種換道決策方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，能夠提高換道的成功率。

2、第一方面，提供了一種換道決策方法，包括：

3、確定自車車身開始侵入目標車道時的第一距離和自車車身完全侵入目標車道時的第二距離；

4、獲取曲線圖，所述曲線圖包括：多個目標車各自對應(yīng)的st圖、多個目標車對應(yīng)的gap區(qū)域的邊界線、自車的st圖；所述gap區(qū)域的邊界線中的下邊界線是根據(jù)所述第一距離和所述第二距離確定的，所述多個目標車包括：目標車道的多個第一目標車，和/或，自車道的自車前方的第二目標車；

5、根據(jù)所述曲線圖中的交點，確定每個所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時間和窗口時長；

6、根據(jù)每個所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的所述換道時間和所述窗口時長，計算每個所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道成本，所述換道成本用于確定換道決策。

7、本技術(shù)在一較佳示例中可以進一步配置為：所述確定自車車身開始侵入目標車道時的第一距離和自車車身完全侵入目標車道時的第二距離，包括：

8、構(gòu)建自車的換道軌跡；

9、根據(jù)所述換道軌跡、所述目標車道的邊界線信息和自車的形狀信息，確定自車車身開始侵入目標車道時的所述第一距離和自車車身完全侵入目標車道時的所述第二距離。

10、本技術(shù)在一較佳示例中可以進一步配置為：所述獲取曲線圖，包括：

11、構(gòu)建所述多個目標車各自對應(yīng)的st圖和自車對應(yīng)的st圖；

12、根據(jù)所述第一距離、所述第二距離、所述多個目標車各自對應(yīng)的st圖，確定每兩個相鄰目標車之間形成的gap區(qū)域的邊界線；

13、根據(jù)所述多個目標車各自對應(yīng)的st圖及所述gap區(qū)域的邊界線、自車的st圖，得到所述曲線圖。

14、本技術(shù)在一較佳示例中可以進一步配置為：所述根據(jù)所述第一距離、所述第二距離、所述多個目標車各自對應(yīng)的st圖，確定每兩個相鄰目標車之間形成的gap區(qū)域的邊界線之后，還包括：

15、當自車道存在第二目標車時，從所有的gap區(qū)域中去除超過所述第二目標車對應(yīng)的下gap線的無效的gap區(qū)域。

16、本技術(shù)在一較佳示例中可以進一步配置為：所述構(gòu)建所述多個目標車各自對應(yīng)的st圖和自車對應(yīng)的st圖，包括：

17、利用idm模型確定預測時間內(nèi)的所述多個目標車各自對應(yīng)的第一加速度，以得到所述多個目標車各自對應(yīng)的st圖；

18、根據(jù)自車的車速、最大車速閾值和最小車速閾值，確定所述預測時間內(nèi)的自車的加速度，以得到自車的st圖。

19、本技術(shù)在一較佳示例中可以進一步配置為：所述曲線圖中的交點包括：gap區(qū)域的邊界線間的第一交點、自車的st圖和gap區(qū)域的邊界線的第二交點；

20、相應(yīng)的，所述根據(jù)所述曲線圖中的交點，確定每個所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時間和窗口時長，包括：

21、根據(jù)所述第一交點，確定每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的窗口結(jié)束時刻和第一起點時間；

22、根據(jù)所述第二交點，確定每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的第二起點時間；

23、將每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的第一起點時間和每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的第二起點時間中最大值作為每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的窗口開始時刻；

24、根據(jù)每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的窗口結(jié)束時刻和每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的窗口開始時刻，確定gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時間和窗口時長。

25、本技術(shù)在一較佳示例中可以進一步配置為：所述根據(jù)所述第一交點，確定每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的窗口結(jié)束時刻和第一起點時間，包括：

26、根據(jù)所述第一交點，確定每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的初始窗口結(jié)束時刻和第一起點時間；其中，若第一交點中不存在任一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的結(jié)束交點，則將結(jié)束時刻作為初始窗口結(jié)束時刻，若第一交點中不存在任一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的起點交點，則將開始時刻作為第一起點時間；

27、確定每一所述gap區(qū)域的上邊界線向原點方向的距離初始結(jié)束位置所述第二距離的位置對應(yīng)的時刻，作為窗口結(jié)束時刻，其中，初始結(jié)束位置為初始窗口結(jié)束時刻對應(yīng)的位置。

28、本技術(shù)在一較佳示例中可以進一步配置為：所述根據(jù)每個所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時間和窗口時長，計算每個所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道成本，包括：

29、根據(jù)所述窗口時長和預設(shè)窗口時長閾值，從多個所述gap區(qū)域中去除窗口時長不大于所述預設(shè)窗口時長閾值的gap區(qū)域；

30、根據(jù)剩余的每個gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時間、窗口時長和預設(shè)權(quán)重信息，確定剩余的每個gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道成本。

31、第二方面，提供了一種換道決策裝置，包括：

32、第一確定模塊，用于確定自車車身開始侵入目標車道時的第一距離和自車車身完全侵入目標車道時的第二距離；

33、曲線圖獲取模塊，用于獲取曲線圖，所述曲線圖包括：多個目標車各自對應(yīng)的st圖、多個目標車對應(yīng)的gap區(qū)域的邊界線、自車的st圖；所述gap區(qū)域的邊界線中的下邊界線是根據(jù)所述第一距離和所述第二距離確定的，所述多個目標車包括：目標車道的多個第一目標車，和/或，自車道的自車前方的第二目標車；

34、第二確定模塊，用于根據(jù)所述曲線圖中的交點，確定每個所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時間和窗口時長；

35、第三確定模塊，用于根據(jù)每個所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的所述換道時間和所述窗口時長，計算每個所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道成本，所述換道成本用于確定換道決策。

36、第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

37、一個或多個處理器；

38、存儲器；

39、一個或多個應(yīng)用程序，其中一個或多個應(yīng)用程序被存儲在存儲器中并被配置為由一個或多個處理器執(zhí)行，一個或多個程序配置用于：執(zhí)行根據(jù)第一方面中任一可能的實現(xiàn)方式所示的換道決策方法對應(yīng)的操作。

40、第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲介質(zhì)存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集由處理器加載并執(zhí)行根據(jù)第一方面中任一可能的實現(xiàn)方式所示的換道決策方法的步驟。

41、第五方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)第一方面中任一可能的實現(xiàn)方式所示的換道決策方法對應(yīng)的操作。

42、綜上所述，本技術(shù)提供的一種換道決策方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，至少包括以下有益技術(shù)效果：

43、當自車侵入目標車道，才會對目標車道的車輛的行駛造成影響，本技術(shù)確定了自車車身開始侵入目標車道時的第一距離和完全侵入時的第二距離，兩個距離界定了自車換道過程的空間范圍，基于第一距離和第二距離，確定gap區(qū)域的邊界線，使得gap區(qū)域確定更加精準，進而基于st圖、gap區(qū)域的邊界線構(gòu)成的曲線圖中的交點，確定gap區(qū)域的換道時間和窗口時長；根據(jù)每個gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時間和窗口時長，計算每個gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道成本，以確定換道決策。通過綜合考慮自車換道的具體空間需求與目標車道的動態(tài)環(huán)境，為后續(xù)的換道時間和窗口時長的確定提供了精確的空間參考，從而提高了換道決策的準確性和安全性，極大提高換道的成功率。