本申請實(shí)施例涉及新能源車輛能量回收，特別涉及一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著新能源車輛的快速發(fā)展，用戶對電耗或里程的焦慮呈下降趨勢，主要是充電站建設(shè)較為充裕，新能源車輛的續(xù)航普遍在300公里以上，且新能源車輛配備有能量回收功能。其中，能量回收功能能夠在新能源車輛滑行和制動時，回收動能轉(zhuǎn)換成電能儲存在新能源車輛的電池中。

2、然而，當(dāng)新能源車輛回收動能轉(zhuǎn)換成電能時，新能源車輛的扭矩補(bǔ)償會退出，使得新能源車輛的轉(zhuǎn)速會產(chǎn)生波動，導(dǎo)致新能源車輛會產(chǎn)生沖擊或聳動，使得新能源車輛駕駛的頓挫感較強(qiáng)，平順性較差，進(jìn)而使得駕駛體驗較差，駕駛安全性較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例提供了一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，可用于解決相關(guān)技術(shù)中的問題。所述技術(shù)方案如下：

2、一方面，本申請實(shí)施例提供了一種車輛控制方法，所述方法包括：

3、在接收到車輛停止加速的信號的情況下，獲取所述車輛的驅(qū)動輪在參考時間的車輪轉(zhuǎn)速、所述車輛在所述參考時間的行駛速度和所述車輛的電池在所述參考時間的剩余電量，所述參考時間為接收到所述車輛停止加速的信號的時間；

4、確定所述車輪轉(zhuǎn)速對應(yīng)的車輛速度；

5、在所述行駛速度與所述車輛速度相同，且所述剩余電量不大于電量閾值的情況下，根據(jù)所述剩余電量和所述行駛速度，計算制動力矩的大小，所述制動力矩用于抵消所述車輛的傳動系統(tǒng)的機(jī)械間隙；

6、控制所述車輛產(chǎn)生所述制動力矩。

7、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：

8、獲取所述車輛在所述參考時間的電壓；

9、所述在所述行駛速度與所述車輛速度相同，且所述剩余電量不大于電量閾值的情況下，根據(jù)所述剩余電量和所述行駛速度，計算制動力矩的大小，包括：

10、在所述行駛速度與所述車輛速度相同，所述剩余電量不大于電量閾值，且所述電壓滿足電壓要求的情況下，根據(jù)所述剩余電量和所述行駛速度，計算制動力矩的大小。

11、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述剩余電量和所述行駛速度，計算制動力矩的大小，包括：

12、確定與所述剩余電量和所述行駛速度對應(yīng)的力矩為所述制動力矩。

13、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：

14、獲取所述驅(qū)動輪的輪徑；

15、所述確定所述車輪轉(zhuǎn)速對應(yīng)的車輛速度，包括：

16、根據(jù)所述驅(qū)動輪的輪徑和所述車輪轉(zhuǎn)速，確定所述車輛速度。

17、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制所述車輛產(chǎn)生所述制動力矩，包括：

18、向所述車輛的整車控制器發(fā)送所述制動力矩，由所述整車控制器向所述車輛的電機(jī)控制單元發(fā)送所述制動力矩，以使所述電機(jī)控制單元控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)產(chǎn)生所述制動力矩。

19、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：

20、接收車輛減速信號；

21、根據(jù)所述車輛減速信號，確定所述車輛的制動踏板的制動力度，所述制動力度與所述車輛的減速度成正比；

22、所述根據(jù)所述剩余電量和所述行駛速度，計算制動力矩的大小，包括：

23、根據(jù)所述剩余電量、所述行駛速度和所述制動力度，計算制動力矩的大小。

24、另一方面，本申請實(shí)施例提供了一種車輛控制裝置，所述裝置包括：

25、獲取模塊，用于在接收到車輛停止加速的信號的情況下，獲取所述車輛的驅(qū)動輪在參考時間的車輪轉(zhuǎn)速、所述車輛在所述參考時間的行駛速度和所述車輛的電池在所述參考時間的剩余電量，所述參考時間為接收到所述車輛停止加速的信號的時間；

26、確定模塊，用于確定所述車輪轉(zhuǎn)速對應(yīng)的車輛速度；

27、所述確定模塊，還用于在所述行駛速度與所述車輛速度相同，且所述剩余電量不大于電量閾值的情況下，根據(jù)所述剩余電量和所述行駛速度，計算制動力矩的大小，所述制動力矩用于抵消所述車輛的傳動系統(tǒng)的機(jī)械間隙；

28、控制模塊，用于控制所述車輛產(chǎn)生所述制動力矩。

29、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取模塊，還用于獲取所述車輛在所述參考時間的電壓；

30、所述確定模塊，用于在所述行駛速度與所述車輛速度相同，所述剩余電量不大于電量閾值，且所述電壓滿足電壓要求的情況下，根據(jù)所述剩余電量和所述行駛速度，計算制動力矩的大小。

31、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定模塊，用于確定與所述剩余電量和所述行駛速度對應(yīng)的力矩為所述制動力矩。

32、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取模塊，還用于獲取所述驅(qū)動輪的輪徑；

33、所述確定模塊，用于根據(jù)所述驅(qū)動輪的輪徑和所述車輪轉(zhuǎn)速，確定所述車輛速度。

34、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制模塊，用于向所述車輛的整車控制器發(fā)送所述制動力矩，由所述整車控制器向所述車輛的電機(jī)控制單元發(fā)送所述制動力矩，以使所述電機(jī)控制單元控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)產(chǎn)生所述制動力矩。

35、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

36、接收模塊，用于接收車輛減速信號；

37、所述確定模塊，還用于根據(jù)所述車輛減速信號，確定所述車輛的制動踏板的制動力度，所述制動力度與所述車輛的減速度成正比；

38、所述確定模塊，用于根據(jù)所述剩余電量、所述行駛速度和所述制動力度，計算制動力矩的大小。

39、另一方面，本申請實(shí)施例提供了一種計算機(jī)設(shè)備，所述計算機(jī)設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一條程序代碼，所述至少一條程序代碼由所述處理器加載并執(zhí)行，以使計算機(jī)設(shè)備實(shí)現(xiàn)上述任一所述的車輛控制方法。

40、另一方面，還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有至少一條程序代碼，所述至少一條程序代碼由處理器加載并執(zhí)行，以使計算機(jī)實(shí)現(xiàn)上述任一所述的車輛控制方法。

41、另一方面，還提供了一種計算機(jī)程序或計算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計算機(jī)程序或計算機(jī)程序產(chǎn)品中存儲有至少一條計算機(jī)指令，所述至少一條計算機(jī)指令由處理器加載并執(zhí)行，以使計算機(jī)實(shí)現(xiàn)上述任一種車輛控制方法。

42、本申請實(shí)施例提供的技術(shù)方案至少帶來如下有益效果：

43、本申請實(shí)施例提供的技術(shù)方案在車輛停止加速時，也即是在車輛滑行的過程中，根據(jù)車輛的電池的剩余電量和車輛的行駛速度，確定出能夠抵消車輛的傳動系統(tǒng)的機(jī)械間隙的制動力矩，進(jìn)而控制車輛產(chǎn)生制動力矩。這樣可以避免在車輛在進(jìn)行滑行能量回收時產(chǎn)生沖擊或聳動，進(jìn)而降低車輛行駛的頓挫感，提高了車輛行駛的平順性、穩(wěn)定性和安全性，大大提高了車輛的乘坐舒適性以及車輛行駛的體驗感。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述剩余電量和所述行駛速度，計算制動力矩的大小，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛產(chǎn)生所述制動力矩，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種計算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計算機(jī)設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一條程序代碼，所述至少一條程序代碼由所述處理器加載并執(zhí)行，以使所述計算機(jī)設(shè)備實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一所述的車輛控制方法。

9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有至少一條程序代碼，所述至少一條程序代碼由處理器加載并執(zhí)行，以使計算機(jī)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一所述的車輛控制方法。

10.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品中存儲有至少一條計算機(jī)指令，所述至少一條計算機(jī)指令由處理器加載并執(zhí)行，以使計算機(jī)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一所述的車輛控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，屬于新能源車輛能量回收技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：在接收到車輛停止加速的信號的情況下，獲取所述車輛的驅(qū)動輪在參考時間的車輪轉(zhuǎn)速、所述車輛在所述參考時間的行駛速度和所述車輛的電池在所述參考時間的剩余電量，所述參考時間為接收到所述車輛停止加速的信號的時間；確定所述車輪轉(zhuǎn)速對應(yīng)的車輛速度；在所述行駛速度與所述車輛速度相同，且所述剩余電量不大于電量閾值的情況下，根據(jù)所述剩余電量和所述行駛速度，計算制動力矩的大小，所述制動力矩用于抵消所述車輛的傳動系統(tǒng)的機(jī)械間隙；控制所述車輛產(chǎn)生所述制動力矩。該方法提高了車輛行駛的平穩(wěn)性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉振華,周軍,吳洪濤,徐申敏,張慶,張云
受保護(hù)的技術(shù)使用者：奇瑞新能源汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6