本發(fā)明涉及一種用于驅(qū)動車輛的方法。本發(fā)明還涉及用于實施這樣的方法的控制和／或調(diào)節(jié)裝置以及具有這樣的控制和／或調(diào)節(jié)裝置的車輛。

背景技術(shù)：
由文獻(xiàn)DE10345319A1已知一種用于驅(qū)動車輛的方法和裝置，其中一種在那兒稱為預(yù)測性的速度控制系統(tǒng)的預(yù)測的速度調(diào)節(jié)設(shè)備使用關(guān)于目前的車輛位置例如即將來臨的地形，以便節(jié)省燃料并且提高行駛舒適度。車輛驅(qū)動成本功能基于多個環(huán)境參數(shù)、車輛參數(shù)、車輛驅(qū)動參數(shù)以及路段參數(shù)來限定。車輛在預(yù)定的路段上移動，在一個道路地圖中對于該預(yù)定的路段存儲路段參數(shù)例如道路坡度和彎曲度，而在車輛的車內(nèi)的傳感器確定環(huán)境和車輛驅(qū)動參數(shù)，它們至少包含車輛速度和車輛關(guān)于道路地圖的位置；同時車內(nèi)計算機在車輛移動期間連續(xù)地反復(fù)計算更新的車輛控制參數(shù)——所述車輛控制參數(shù)對于沿著在車輛之前的路段的預(yù)定并且隨車輛繼續(xù)移動的預(yù)測水平線優(yōu)化車輛驅(qū)動成本功能——并且將其存儲在一個存儲器中，由此如此地調(diào)節(jié)最優(yōu)的車輛控制參數(shù)，使得所述最優(yōu)的車輛控制參數(shù)反映在旅行期間實際的車輛歷史的運行經(jīng)驗。該車輛隨后相應(yīng)于其現(xiàn)在的位置通過從存儲器讀出優(yōu)化的更新的車輛控制參數(shù)被控制。一個速度控制系統(tǒng)——其實施這樣的速度控制——被稱為IPPC(IPPC=集成的預(yù)測的動力系統(tǒng)控制)設(shè)備。由文獻(xiàn)DE102008019174A1已知一種用于驅(qū)動車輛的方法和裝置。其中獲取現(xiàn)在的車輛位置、關(guān)于當(dāng)前的路段和／或車輛速度的信息。根據(jù)獲取的信息控制和／或調(diào)節(jié)車輛速度。在此，根據(jù)即將來臨的路段的至少一個參數(shù)和／或根據(jù)行駛在前面的車輛的至少一個參數(shù)匹配、特別是調(diào)節(jié)和／或控制預(yù)定的車輛速度、當(dāng)前的行駛速度級、當(dāng)前的驅(qū)動和／或制動力矩。由文獻(xiàn)DE102008035944A1已知一種用于基于多個參數(shù)優(yōu)化機動車的運行的方法，所述方法包括以下步驟：獲取所述車輛到預(yù)定的行駛目標(biāo)的行駛路線；獲取多個不同的、表征所述車輛的獲取的在幾何地點或所述車輛的一個行駛起始點與行駛目標(biāo)之間的行駛路線的路段描述的路段參數(shù)，如行駛路線的高度描述、坡度和轉(zhuǎn)彎半徑；以及獲取至少一個表征所述車輛的獲取的在所述車輛的幾何地點或一個行駛起始點與行駛目標(biāo)之間的行駛路線的行駛條件，特別是一個速度限制。在考慮路段參數(shù)和行駛條件的情況下，確定沿著獲取的行駛路線所述車輛的額定行駛速度，其中，基于路段參數(shù)和／或行駛條件將所述行駛路線分為多個部分。此外由該文獻(xiàn)已知一種具有用于實施該方法的裝置的機動車。由文獻(xiàn)DE102009023423A1已知一種用于驅(qū)動車輛的方法，其中通過傳動系和／或制動裝置的控制和／或調(diào)節(jié)將車輛當(dāng)前的速度匹配至預(yù)定的速度，其中在一個坡度路段上將車輛的預(yù)定的速度減小到期望速度之下并且在一個平面和一個下坡路段上預(yù)定的速度相應(yīng)于期望速度，由此應(yīng)該在一個僅僅不重要地延長的行駛時間上實現(xiàn)燃料消耗和車輛排放的減少。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明具有的任務(wù)在于，進(jìn)一步改善所述類型的用于驅(qū)動車輛的方法和控制和／或調(diào)節(jié)裝置以及具有這樣的控制和／或調(diào)節(jié)裝置的車輛。該任務(wù)由此解決，即在這樣的方法中，其中通過對牽引裝置的控制和／或調(diào)節(jié)將所述車輛的至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的至少一個實際值匹配至至少一個所屬的預(yù)定的額定值，其中，至少根據(jù)描述所述車輛的特征的至少一個車輛參數(shù)確定所述至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的至少一個額定值，并且至少一個車輛參數(shù)中的至少一個是描述所述車輛的裝載的特征的至少一個裝載參數(shù)。在此在這一點上將概念牽引裝置總結(jié)為傳動系和／或制動裝置，亦即發(fā)動機、變速器和制動器；其也能夠包括另外的車輛構(gòu)件例如可調(diào)節(jié)的彈性裝置和／或緩沖器，以及其他。將所有的車輛相關(guān)的特征變量稱為車輛參數(shù)，例如車輛的尺寸、重量、驅(qū)動力矩和制動力矩、特定的燃料消耗，等等。屬于車輛驅(qū)動參數(shù)的特別是車輛速度以及變速器的選擇的行駛速度級。按照本發(fā)明，車輛參數(shù)包括的也有車輛的裝載參數(shù)，所有的裝載相關(guān)的特征變量屬于此。因此以簡單的方式可能的是，應(yīng)用自身已知的優(yōu)化方法也獲得裝載對車輛的行駛性能的影響并且在牽引裝置的控制或調(diào)節(jié)中引入上述影響。這特別是涉及裝載對驅(qū)動成本例如燃料消耗的影響，或者對行駛安全性例如車輛的轉(zhuǎn)彎行駛性能或制動性能的影響。本發(fā)明的有利的設(shè)計方案在優(yōu)選的實施例中表示。按照依據(jù)本發(fā)明的方法的一個有利的改進(jìn)，所述至少一個裝載參數(shù)描述所述裝載的構(gòu)造上的結(jié)構(gòu)。將此理解為關(guān)于是否裝載例如涉及液體、散裝貨物或件式貨物的說明。在液體情況下裝載參數(shù)能夠包括關(guān)于粘性的說明、在散裝貨物中能夠包括關(guān)于粒度、聚合性或傾斜角的說明，這些裝載參數(shù)通過作用于車輛的力確定可能的裝載移動。按照依據(jù)本發(fā)明的方法的一個優(yōu)選的改進(jìn)，所述至少一個裝載參數(shù)描述裝載的總體狀態(tài)。優(yōu)選在此能夠區(qū)分為固體的、氣體的或液體的裝載。由此考慮特別是裝載移動在液體裝載的情況下對車輛的行駛性能相比于在固體或氣體裝載的情況下對車輛的行駛性能的影響。裝載移動首先影響轉(zhuǎn)彎行駛性能、加速性能和制動性能并且由此影響車輛的行駛安全性并因此確定沿著一個待行駛的路段的車輛速度，亦即例如選擇的緩慢滑行策略。有利地，在液體裝載中，車輛速度的額定值在轉(zhuǎn)彎中被減小并且以匹配的緩慢滑行策略、亦即車輛的準(zhǔn)時地在轉(zhuǎn)彎之前導(dǎo)入的節(jié)省燃料的緩慢滑行在牽引裝置的控制時被考慮。特別是在制動亦即在加速階段進(jìn)行車輛速度的額定值的較小的改變。由此節(jié)省了驅(qū)動成本或燃料并且提高了行駛安全性。根據(jù)另一優(yōu)選的設(shè)計方案，所述至少一個裝載參數(shù)描述裝載的填充狀態(tài)。這在車輛的以液體裝載的部分裝載中是特別有利的，因為這通常在裝載空間上具有更大的移動可能性并且因此與完全裝載非常不同地作用于行駛性能。根據(jù)另一有利的設(shè)計方案，所述至少一個裝載參數(shù)描述在車輛中裝載的分布。這確定車輛的重心位置和慣性力矩并且因此主要在轉(zhuǎn)彎中非常影響行駛性能。因此例如具有頭部負(fù)荷的裝載的車輛以車輛速度的較小的額定值特別是在轉(zhuǎn)彎中被控制。在液體的裝載中也通過裝載的分布確定其移動可能性。因為裝載的尺寸和重量也決定性地確定重心位置和慣性力矩并由此車輛的行駛性能，按照本發(fā)明的一個優(yōu)選的改進(jìn)，所述至少一個裝載參數(shù)包括所述裝載的至少一個空間尺寸和／或所述裝載的至少一個重量說明。有利地，所述至少一個裝載參數(shù)附加地包含關(guān)于裝載的類型的說明。因此能夠通過裝載是否包含危險物質(zhì)的說明實現(xiàn)在加速與制動過程中車輛速度的額定值或車輛速度的改變匹配至特別謹(jǐn)慎的行駛方式。根據(jù)另一優(yōu)選的設(shè)計方案，為了優(yōu)化沿著一個預(yù)定的路段的所述車輛的運行對于所述路段的位于所述車輛之前的至少一部分基于至少一個車輛參數(shù)、描述所述預(yù)定的路段的至少一個特征的至少一個路段參數(shù)、沿著所述路段的車輛位置以及沿著所述路段的位于所述車輛之前的至少一部分的所述至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的至少一個額定值計算車輛驅(qū)動功能。所述路段的該至少位于在車輛之前的一部分——對于該部分實施計算——也被稱為預(yù)測水平線。由此沿著所述路段的位于所述車輛之前的至少一部分獲取所述至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的至少一個最小化所述車輛驅(qū)動功能的最優(yōu)的額定值以及沿著所述路段根據(jù)所述至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的所述至少一個最優(yōu)的額定值來控制和／或調(diào)節(jié)所述牽引裝置。在此在一個自身已知的結(jié)構(gòu)的數(shù)字的、三維的道路地圖中確定所述路段。沿著該路段的車輛位置優(yōu)選通過定位方法例如全球定位系統(tǒng)(GPS)、通過路徑／時間／速度積分的在車輛側(cè)的計算、或者通過該方法的組合確定。路段參數(shù)在此是沿著所述路段的通過道路地圖描述的并且由所述道路地圖取得的高度、坡度和轉(zhuǎn)彎描述、有關(guān)道路狀態(tài)、通行限制和速度限制等等的說明。所述路段在此能夠借助于導(dǎo)航裝置由路線計算預(yù)定。所述路段并且優(yōu)選預(yù)測水平線但是也涉及位于在車輛之前的道路部段，其由道路地圖借助于車輛位置以及由車輛位置的時間上的變化產(chǎn)生的行駛方向是可獲取的。那么涉及由車輛預(yù)測地待通行的道路部段，例如下面4—6公里。優(yōu)選地，這是一個具有使用的最高的計算的概率的、由車輛位置和可選擇地還有其他標(biāo)準(zhǔn)例如駕駛員的習(xí)慣獲取的路徑。所述路段那么代替通過路線計算通過這樣的概率預(yù)定。如果車輛位于在例如高速公路上或者很好地構(gòu)造的公路上，可能的是，對于該預(yù)測地待通行的道路路段優(yōu)化車輛的運行。因此能夠把例如位于在前面的山坡或下坡路段或轉(zhuǎn)彎計劃在內(nèi)。在此將車輛驅(qū)動功能理解為用于獲取最優(yōu)的驅(qū)動控制的功能，其將驅(qū)動成本例如燃料消耗最小化和／或考慮安全方面。后者能夠例如通過考慮通過路段參數(shù)確定的最高速度沿著確定的路段部段例如下坡或轉(zhuǎn)彎——其必須出于車輛安全性的原因必須被遵循——實現(xiàn)。車輛驅(qū)動功能特別地涉及車輛驅(qū)動成本功能和／或車輛動態(tài)的計算。在車輛動態(tài)的計算中，在考慮沿著所述路段和至少預(yù)測水平線的至少一個裝載參數(shù)和至少一個路段參數(shù)的情況下，確定車輛的轉(zhuǎn)彎性能和／或加速性能和／或制動性能。由此能夠確定速度限制，在超過所述速度限制時，不再確保沿著所述路段或至少預(yù)測水平線所述車輛的安全的駕駛。優(yōu)選地車輛驅(qū)動功能涉及車輛驅(qū)動成本功能。車輛驅(qū)動成本功能描述車輛的全部驅(qū)動成本或者可選擇地僅僅描述根據(jù)前述的參數(shù)沿著預(yù)測水平線的燃料消耗并且以自身已知的計算方法在沿著所述路段或至少預(yù)測水平線至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的額定值的變化下被最小化，由此對于車輛的牽引裝置的控制建立沿著所述路段或至少預(yù)測水平線至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的額定值描述用于車輛的最優(yōu)的運行。通過將裝載參數(shù)作為附加的子功能涉及到計算中也實現(xiàn)了關(guān)于裝載的特征的優(yōu)化。沿著所述路段或至少預(yù)測水平線至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的額定值的變化能夠在此優(yōu)選考慮車輛的行駛安全性特別是轉(zhuǎn)彎、加速和制動性能實現(xiàn)，亦即在通過轉(zhuǎn)彎、加速和制動性能給出的邊界中。這首先確定沿著所述路段或至少預(yù)測水平線的車輛速度作為一個車輛驅(qū)動參數(shù)。通過裝載參數(shù)作用于所謂的額定值在建立用于車輛的最優(yōu)的運行的額定值描述也考慮用于遵循行駛安全性的裝載并且因此關(guān)于行駛安全性優(yōu)化車輛的牽引裝置的控制。根據(jù)本發(fā)明的一個有利的改進(jìn)，其中至少一個行駛在前面的第二車輛的至少一個參數(shù)用作用于控制和／或調(diào)節(jié)所述自身車輛的牽引裝置的輸入變量，對此所述至少一個行駛在前面的第二車輛的所述至少一個參數(shù)借助于車輛與車輛通信和／或車輛與基本設(shè)施通信被傳送，所述至少一個行駛在前面的第二車輛的至少一個參數(shù)包括所述第二車輛的至少一個裝載參數(shù)。參數(shù)包括裝載參數(shù)的傳輸可選擇地交替地或組合地借助于車輛與車輛和／或車輛與基本設(shè)施通信實現(xiàn)。通過這種參數(shù)實現(xiàn)了自身車輛的行駛方式匹配至行駛在前面的第二車輛的行駛方式。根據(jù)另一優(yōu)選的設(shè)計方案，由車輛自身的測量裝置自動地獲得車輛參數(shù)和其中的裝載參數(shù)、車輛驅(qū)動參數(shù)和／或車輛位置。對于車輛位置這以自身已知的方式借助于速度和位移測量裝置或通過具有例如GPS的導(dǎo)航裝置實現(xiàn)。特別的傳感器，例如用于車輛的每個車輪或用于裝載的懸掛點或在車輛上的裝載容器的一維或多維測量的重量傳感器，用于獲得車輛參數(shù)特別是裝載參數(shù)。也能夠設(shè)有例如加速度傳感器。通過這些傳感器除了車輛或裝載的總重量之外也能夠靜態(tài)或動態(tài)地確定裝載的分布。由此也能夠?qū)τ诹硗獾能囕v和裝載參數(shù)例如重心的位置和慣性力矩計算或?qū)С鰯?shù)值。由動態(tài)力及其特性化的波動的分析能夠獲取裝載的總體狀態(tài)。除了車輛的運行的優(yōu)化這也用于行駛安全性，因為能夠引起危險的行駛情況的重要的力被立即測量和識別并且直接導(dǎo)致牽引裝置的匹配至車輛和路段參數(shù)的控制。此外，裝載的空間上的尺寸和重量通過一種與整個車輛的空間上的尺寸和重量類似的方式確定至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的最優(yōu)的額定值描述，所述至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)優(yōu)選最優(yōu)的車輛速度沿著所述路段特別是在交通障礙的范圍中如急轉(zhuǎn)彎、車道狹窄處或用于減速的緩沖路拱。這通過本發(fā)明同樣被考慮，如沿著所述路段至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的最優(yōu)的額定值描述匹配至關(guān)于裝載的類型的說明那樣。因此能夠通過裝載是否包含危險物質(zhì)的說明進(jìn)行車輛速度的額定值描述相應(yīng)地匹配至在轉(zhuǎn)彎中具有例如減小的車輛速度的特別謹(jǐn)慎的行駛方式和在制動和加速階段車輛速度的額定值的匹配的描述。通過按照本發(fā)明的方法能夠此外提高在駕駛員處的可接受性，如果沿著所述路段至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的額定值描述考慮裝載并且因此導(dǎo)致車輛的平衡的移動描述。上述的任務(wù)此外通過控制和／或調(diào)節(jié)裝置解決。其為了實施所述方法包括調(diào)節(jié)單元，所述調(diào)節(jié)單元與至少一個輸入和／或測量裝置連接，用于獲得并且輸送至少一個車輛參數(shù)、至少一個描述所述路段的至少一個特征的路段參數(shù)、沿著所述路段的車輛位置以及用于輸出沿著所述路段的至少一個位于在所述車輛之前的部分所述至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的至少一個最小化車輛驅(qū)動功能的額定值。所述控制和／或調(diào)節(jié)裝置此外包括用于控制和／或調(diào)節(jié)牽引裝置的控制級，其中所述控制級構(gòu)造為用于供給所述車輛的所述至少一個車輛驅(qū)動參數(shù)的至少一個實際值和至少一個最優(yōu)的額定值以及用于輸出至少一個控制信號到所述牽引裝置。在前述的確定沿著所述路段最優(yōu)的額定值并繼而額定值描述中由控制和／或調(diào)節(jié)裝置為了優(yōu)化車輛的運行沿著所述路段或至少預(yù)測水平線也考慮行駛安全性。控制和／或調(diào)節(jié)裝置優(yōu)選地包括導(dǎo)航裝置和其他路段獲取裝置，例如轉(zhuǎn)速表、公里計數(shù)等等；此外用于確定例如靜態(tài)和動態(tài)力并繼而裝載的重量和分布的傳感器或測量裝置。此外優(yōu)選地設(shè)有用于另外的裝載參數(shù)的輸入裝置，例如危險貨物等級。通過所述的通信裝置能夠由車輛也例如由運輸企業(yè)中心或諸如此類接收裝載參數(shù)。上述的任務(wù)除此之外通過具有上述類型的控制和／或調(diào)節(jié)裝置的車輛解決。附圖說明依據(jù)本發(fā)明的控制和／或調(diào)節(jié)裝置的實施例在附圖的唯一一個圖中示出并且在下文中進(jìn)一步詳細(xì)闡明。具體實施方式在圖中控制和／或調(diào)節(jié)裝置100包括一個調(diào)節(jié)單元20，其與第一傳感器單元21和第一輸入單元22例如鍵盤輸入單元連接。經(jīng)由第一傳感器單元21和第一輸入單元22將車輛參數(shù)輸送給調(diào)節(jié)單元20，該車輛參數(shù)部分地由手輸入，部分地通過自動化的測量獲得。因此，例如經(jīng)由第一傳感器單元21自動地獲得車輛重量，通過第一輸入單元22手動地輸入允許的車輛最高速度。另外的車輛參數(shù)也可以已經(jīng)例如自工廠起便被存儲在調(diào)節(jié)單元中。調(diào)節(jié)單元20還與用于自動測量和輸送的第二傳感器單元23并且與用于手動輸入裝載參數(shù)的第二輸入單元24連接。例如通過第二傳感器單元23動態(tài)地測量和供應(yīng)裝載重量，通過第二輸入單元24輸入危險物質(zhì)級別。傳感器單元21、23也能夠設(shè)有用于數(shù)據(jù)處理的裝置，其例如根據(jù)用于裝載重量的測量值確定用于裝載的總體狀態(tài)的特征信號或者獲取裝載的分布，從而該特征值在調(diào)節(jié)單元20的改進(jìn)的形式中是可用的。雖然出于清楚原因，在本實施例中示出了用于獲取一方面車輛參數(shù)另一方面特定的裝載參數(shù)的各一個分開的傳感器單元和各一個分開的輸入單元，但是在一個優(yōu)選的改進(jìn)中至少將所述輸入單元22、24綜合在共同的輸入單元例如共同的操作區(qū)域中。此外，經(jīng)由通信連接25，速度控制單元20能夠與基本設(shè)施的裝置或另一車輛交換數(shù)據(jù)。例如，用于衛(wèi)星引導(dǎo)的車輛導(dǎo)航設(shè)置的導(dǎo)航裝置50與用于輸送路段參數(shù)和描述沿著一個路段的車輛位置的數(shù)據(jù)的調(diào)節(jié)單元20連接。轉(zhuǎn)速表60測量車輛速度的實際值并且將其作為輸入變量提供到調(diào)節(jié)單元20。調(diào)節(jié)單元20根據(jù)其在預(yù)測水平線的范圍中的總地輸送的數(shù)據(jù)獲取用于車輛的最優(yōu)的運行的、沿著所述路段車輛速度和車輛的牽引裝置的行駛速度級別的額定值描述，其中，車輛速度和行駛速度級別形成各一個車輛驅(qū)動參數(shù)，并且這些數(shù)據(jù)經(jīng)由連接26作為沿著預(yù)測水平線最小化車輛驅(qū)動成本功能的、并且在此根據(jù)上面所述也考慮行駛安全性的最優(yōu)的、車輛驅(qū)動參數(shù)的額定值轉(zhuǎn)交到調(diào)節(jié)回路70用于控制牽引裝置。調(diào)節(jié)回路70包括用于控制和／或調(diào)節(jié)牽引裝置的控制級30、車輛40連同牽引裝置和轉(zhuǎn)速表60。由調(diào)節(jié)單元20在車輛的各自當(dāng)前的位置獲取的最優(yōu)的車輛速度和行駛速度級的額定值經(jīng)由連接26輸送給控制級30，以及車輛速度的實際值由轉(zhuǎn)速表60經(jīng)由線路32輸送給控制級30。由這些數(shù)據(jù)控制級30獲取用于可能的速度改變和在牽引裝置中有待調(diào)節(jié)的行駛速度級的控制信號并且由此經(jīng)過控制線路31控制車輛40的驅(qū)動。