車道線識(shí)別系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車道線識(shí)別系統(tǒng)，包括：攝像頭，其用于獲取車輛前方的車道線信息；以及補(bǔ)償演算部，其判斷從所述攝像頭傳送的車道線信息的誤識(shí)別及未識(shí)別與否，對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償；具有能夠判斷從攝像頭測量的車道線信息的未識(shí)別及誤識(shí)別，對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償，提高車道線信息的可靠性的效果。
【專利說明】車道線識(shí)別系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車道線識(shí)別系統(tǒng)及方法，尤其涉及一種能夠判斷從攝像頭測量的車道線信息的未識(shí)別及誤識(shí)別，對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償，提高車道線信息的可靠性的車道線識(shí)別系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]一般而言,車道線保持輔助系統(tǒng)(Lane Keeping Assist System:LKAS),是指利用攝像頭測量的車道線信息，幫助使得車輛不脫離車道線的系統(tǒng)。因此，攝像頭測量的車道線信息的準(zhǔn)確度對控制性能產(chǎn)生巨大的影響。
[0003]攝像頭測量的道路信息不僅受到諸如雪、雨、逆光等環(huán)境因素的影響，而且受到諸如設(shè)置于道路的護(hù)欄、道路交匯地點(diǎn)、隧道等外部因素的較大影響。當(dāng)這些因素導(dǎo)致車道線未識(shí)別及誤識(shí)別時(shí)，使車道線保持輔助系統(tǒng)(LKAS)的控制性能不穩(wěn)定，無法保障系統(tǒng)的可靠性。
[0004]為在車道線保持輔助系統(tǒng)(LKAS)中確保更準(zhǔn)確的車道線信息，開發(fā)了判斷車道線誤識(shí)別的方法。
[0005]可是，就這種現(xiàn)有的車道線識(shí)別系統(tǒng)而言，雖然對車道線未識(shí)別顯示出強(qiáng)大性能，但存在誤識(shí)別的判斷及推定值的準(zhǔn)確度下降的問題。
[0006]另外，就利用多重濾波器推定車道線的情形而言，其概念是利用車道線寬度(預(yù)定值)和噪聲水平對車道線進(jìn)行補(bǔ)償，此處，由于車道線寬度并非實(shí)際道路信息的，是任意值，所以存在準(zhǔn)確度下降的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]技術(shù)問題
[0008]因此，為了解決所述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種車道線識(shí)別系統(tǒng)，其判斷從攝像頭測量的車道線信息的未識(shí)別及誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償，能夠提高車道線信息的可靠性。
[0009]另外，本發(fā)明的目的在于提供一種車道線識(shí)別方法，其判斷從攝像頭測量的車道線信息的未識(shí)別及誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償，能夠提高車道線信息的可靠性。
[0010]技術(shù)方案
[0011]為達(dá)成所述目的，本發(fā)明提供一種車道線識(shí)別系統(tǒng)，包括:攝像頭，其取得車輛前方的車道線信息；以及補(bǔ)償演算部，其判斷從所述攝像頭傳送的車道線信息的誤識(shí)別及未識(shí)別與否，對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償。
[0012]所述補(bǔ)償演算部可以接收兩側(cè)車道線的質(zhì)量信息，當(dāng)質(zhì)量不足臨界值時(shí)，判斷為車道線未識(shí)別，并在預(yù)定時(shí)間內(nèi)對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0013]所述補(bǔ)償演算部在所述質(zhì)量為臨界值以上時(shí)，以兩側(cè)車道線的變化率差異及變化率的大小為基礎(chǔ)，可以判斷車道線誤識(shí)別與否。[0014]所述補(bǔ)償演算部在兩側(cè)車道線的變化率差異為第一基準(zhǔn)值以上或車道線變化率為第二基準(zhǔn)值以上時(shí)，可以判斷為車道線誤識(shí)別。
[0015]所述補(bǔ)償演算部在判斷為車道線誤識(shí)別時(shí)，以兩側(cè)車道線中車道線變化率較小的一側(cè)為基準(zhǔn)，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0016]所述補(bǔ)償演算部在判斷為車道線誤識(shí)別的情況下，在兩側(cè)車道線的變化率均為第二基準(zhǔn)值以上時(shí)，利用之前變化率值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0017]所述補(bǔ)償演算部在所述質(zhì)量不足臨界值、兩側(cè)車道線中的一個(gè)的質(zhì)量不足臨界值時(shí)，判斷質(zhì)量不足臨界值的車道線為未識(shí)別，使用通過移動(dòng)平均濾波器(Moving AverageFilter:MAF)計(jì)算出的車道線寬度，對未識(shí)別車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0018]如果兩側(cè)車道線的質(zhì)量均不足臨界值，所述補(bǔ)償演算部則判斷兩側(cè)車道線全部為未識(shí)別，車道線變化率選擇未識(shí)別之前的車道線變化率值中較小的值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0019]所述補(bǔ)償演算部在從所述攝像頭測量的道路曲率值為第三基準(zhǔn)值以上時(shí)，判斷為道路曲率誤識(shí)別，對道路曲率進(jìn)行補(bǔ)償。
[0020]所述道路曲率補(bǔ)償利用通過車道線補(bǔ)償獲得的兩側(cè)車道線信息及從所述攝像頭測量的航向值，推定道路曲率值。
[0021]另一方面，為達(dá)成所述目的，本發(fā)明提供一種車道線識(shí)別方法，包括:取得車輛前方的車道線信息的步驟；從所述車道線信息判斷兩側(cè)車道線的質(zhì)量是否為臨界值以上的步驟；如果所述質(zhì)量不足臨界值，則判斷為車道線未識(shí)別，對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E；如果所述質(zhì)量為臨界值以上，則判斷兩側(cè)車道線變化率差異是否不足第一基準(zhǔn)值的步驟；如果兩側(cè)車道線變化率差異為第一基準(zhǔn)值以上，則判斷為車道線誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E；如果兩側(cè)車道線變化率差異不足第一基準(zhǔn)值，則判斷車道線變化率是否不足第二基準(zhǔn)值的步驟；以及如果車道線變化率為第二基準(zhǔn)值以上，則判斷為車道線誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E。
[0022]所述判斷為車道線誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E是，在判斷為車道線
誤識(shí)別的情況下，可以以兩側(cè)車道線中車道線變化率較小的一側(cè)為基準(zhǔn)，對車道線進(jìn)行補(bǔ)m
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[0023]所述判斷為車道線誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E是，在判斷為車道線誤識(shí)別的情況下，當(dāng)兩側(cè)車道線的變化率全部為第二基準(zhǔn)值以上時(shí)，可以利用之前變化率值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0024]所述判斷為車道線未識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E是，當(dāng)兩側(cè)車道線中的一個(gè)的質(zhì)量不足臨界值時(shí)，判斷質(zhì)量不足臨界值的車道線為未識(shí)別，使用通過移動(dòng)平均濾波器(Moving Average Filter:MAF)計(jì)算出的車道線寬度,對未識(shí)別車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0025]所述判斷為車道線未識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E是，如果兩側(cè)車道線的質(zhì)量均不足臨界值，則判斷兩側(cè)車道線全部為未識(shí)別，車道線變化率選擇未識(shí)別之前的車道線變化率值中較小的值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0026]技術(shù)效果
[0027]根據(jù)本發(fā)明的車道線識(shí)別系統(tǒng)及方法，其效果在于能夠判斷從攝像頭測量的車道線信息的未識(shí)別及誤識(shí)別，對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償，提高了車道線信息的可靠性。
[0028]另外，本發(fā)明的效果還包括利用補(bǔ)償?shù)能嚨谰€信息及航向值(heading value)計(jì)算出道路曲率，當(dāng)?shù)缆非手档臏?zhǔn)確度下降時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償，相比利用預(yù)定值補(bǔ)償?shù)姆椒?，提高了?zhǔn)確度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]圖1是顯示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道線識(shí)別系統(tǒng)構(gòu)成的框圖；
[0030]圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道線識(shí)別方法的順序圖；
[0031]圖3是用于說明道路曲率補(bǔ)償方法的示意圖。
[0032]附圖標(biāo)記說明
[0033]1:車道線識(shí)別系統(tǒng)100:攝像頭
[0034]200:車輛傳感器 300:補(bǔ)償演算部
[0035]400:車道線保持輔助系統(tǒng)(LKAS)控制部
【具體實(shí)施方式】
[0036]下面參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。首先，需要注意的是，在對各圖的構(gòu)成要素賦予附圖標(biāo)記時(shí)，對于相同的構(gòu)成要素，即使在不同的圖上顯示，也盡可能賦予相同的附圖標(biāo)記。另外，雖然以下將說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本發(fā)明的技術(shù)思想并非限定或限制于此，可以由所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員多樣地變形實(shí)施，這是不言而喻的。
[0037]圖1是顯示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道線識(shí)別系統(tǒng)構(gòu)成的框圖。
[0038]如圖1所示，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道線識(shí)別系統(tǒng)I包括:攝像頭(100)，其取得車輛前方的車道線信息；車輛傳感器200，其檢測車輛的速度、轉(zhuǎn)向角等的信息；補(bǔ)償演算部300，其判斷從攝像頭100傳送的車道線信息的誤識(shí)別及未識(shí)別與否，對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償；車道線保持輔助系統(tǒng)(LKAS)控制部400，其以從補(bǔ)償演算部300取得的車道線信息為基礎(chǔ)，當(dāng)車輛脫離車道線時(shí)，控制車輛的轉(zhuǎn)向。
[0039]攝像頭100拍攝車輛前方，獲取車輛前方的車道線信息。
[0040]補(bǔ)償演算部300利用從攝像頭100傳送的車道線信息，判斷車道線的誤識(shí)別及未識(shí)別與否，當(dāng)車道線的誤識(shí)別或未識(shí)別時(shí)，補(bǔ)償車道線信息。
[0041]補(bǔ)償演算部300首先從攝像頭100接收的車道線信息中接收兩側(cè)車道線的質(zhì)量(quality)信息，當(dāng)質(zhì)量不足臨界值時(shí)，判斷為車道線未識(shí)別，在預(yù)定時(shí)間內(nèi)對車道線進(jìn)行補(bǔ)償，輸出補(bǔ)償?shù)能嚨谰€信息。
[0042]補(bǔ)償演算部300在質(zhì)量不足臨界值、兩側(cè)車道線中的一個(gè)的質(zhì)量不足臨界值時(shí)，判斷質(zhì)量不足臨界值的車道線為未識(shí)別，使用通過移動(dòng)平均濾波器(MAF，Moving AverageFilter)計(jì)算出的車道線寬度，對未識(shí)別車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0043]S卩，當(dāng)右側(cè)車道線質(zhì)量不足臨界值時(shí)，判斷右側(cè)車道線為未識(shí)別，計(jì)算右側(cè)車道線的值為在左側(cè)車道線的值的基礎(chǔ)上加上通過移動(dòng)平均濾波器計(jì)算出的車道線寬度值的值。以數(shù)學(xué)式表示如下。
[0044]數(shù)學(xué)式
[0045]右側(cè)車道線(t)=左側(cè)車道線(t) +MAF車道線寬度
[0046]在左側(cè)車道線為未識(shí)別的情況下，以右側(cè)車道線為基準(zhǔn)，把加上MAF車道線寬度的值補(bǔ)償為左側(cè)車道線值。[0047]如果兩側(cè)車道線的質(zhì)量均不足臨界值，則判斷兩側(cè)車道線全部為未識(shí)別，車道線變化率選擇未識(shí)別之前的車道線變化率值中較小的值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0048]攝像頭100測量的質(zhì)量值在一般情況下，車道線信息的可靠性越高，則輸出的值越大，但即使在車道線的質(zhì)量值高的情況下，當(dāng)有護(hù)欄或車道線交匯點(diǎn)、逆光等時(shí)，也發(fā)生將其識(shí)別為車道線的情形。因此，在這種情況下，判斷為車道線誤識(shí)別，不是使用攝像頭100輸出的值，而把補(bǔ)償演算部300輸出的車道線信息值用于車道線保持輔助系統(tǒng)(LKAS)控制部400，從而能夠提高車道線保持輔助系統(tǒng)(LKAS)的可靠性。
[0049]為此，補(bǔ)償演算部300在質(zhì)量為臨界值以上時(shí)，以兩側(cè)車道線的變化率差異及變化率的大小為基礎(chǔ)，判斷車道線誤識(shí)別與否。具體而言，當(dāng)兩側(cè)車道線的變化率差異為第一基準(zhǔn)值以上，或車道線變化率為第二基準(zhǔn)值以上時(shí)，判斷為車道線誤識(shí)別。
[0050]在判斷為車道線誤識(shí)別時(shí)，補(bǔ)償演算部300以兩側(cè)車道線中車道線變化率較小的一側(cè)為基準(zhǔn)，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。當(dāng)判斷為車道線誤識(shí)別，兩側(cè)車道線的變化率均為第二基準(zhǔn)值以上時(shí)，利用之前變化率值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0051]如果以數(shù)學(xué)式表示，可以如下表示。
[0052]數(shù)學(xué)式
[0053]對右側(cè)車道線進(jìn)行補(bǔ)償?shù)那樾?右側(cè)車道線(t) =右側(cè)車道線(t-Ι)+車道線變化率⑴。
[0054]對左側(cè)車道線進(jìn)行補(bǔ)償?shù)那樾?左側(cè)車道線(t) =左側(cè)車道線(t-Ι)+車道線變化率⑴。
[0055]對左/右車道線進(jìn)行補(bǔ)償?shù)那樾?
[0056]右側(cè)車道線⑴=右側(cè)車道線(t-Ι) +車道線變化率(t-1)
[0057]左側(cè)車道線⑴=左側(cè)車道線(t-Ι) +車道線變化率(t-1)
[0058]另外，補(bǔ)償演算部300從攝像頭100測量的道路曲率值為第三基準(zhǔn)值以上時(shí)，判斷為道路曲率誤識(shí)別，對道路曲率進(jìn)行補(bǔ)償。具體而言，道路曲率補(bǔ)償是利用通過車道線補(bǔ)償獲得的兩側(cè)車道線信息及從攝像頭100測量的航向值，推定道路曲率值而構(gòu)成。
[0059]圖3是用于說明道路曲率補(bǔ)償方法的示意圖。
[0060]如圖3所示，A0、Al、A2是代表各個(gè)車輛位置的坐標(biāo)值，Φ (Phi)代表航向角。此時(shí)，可以利用“移動(dòng)距離的變化量=車速X時(shí)間變化量”，求出各坐標(biāo)的關(guān)系式，把獲得的AO、Al、A2的3個(gè)坐標(biāo)代入圓的方程式，推定道路曲率值。
[0061]在道路曲率值誤識(shí)別時(shí)，利用車道線信息及航向值，計(jì)算出道路曲率，傳遞給車道線保持輔助系統(tǒng)(LKAS)控制部400，從而具有比現(xiàn)有推定車道線時(shí)使用預(yù)定值進(jìn)行補(bǔ)償?shù)那樾螠?zhǔn)確度提高的效果。
[0062]如上所述，根據(jù)本發(fā)明的車道線識(shí)別系統(tǒng)1，判斷從攝像頭100測量的車道線信息的未識(shí)別及誤識(shí)別，對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償，能夠達(dá)到提高車道線信息的可靠性的效果。另夕卜，利用補(bǔ)償?shù)能嚨谰€信息及航向值，計(jì)算出道路曲率，當(dāng)?shù)缆非手档臏?zhǔn)確度下降時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償，從而能夠比利用預(yù)定值的補(bǔ)償方法提高道路曲率值的準(zhǔn)確度。
[0063]另一方面，下面參照附圖，說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道線識(shí)別方法。不過，對于與在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道線識(shí)別系統(tǒng)I中說明的內(nèi)容相同的部分，省略其說明。
[0064]圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道線識(shí)別方法的順序圖。[0065]如圖2所示，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道線識(shí)別方法包括:獲取車輛前方車道線信息的階段；從車道線信息判斷兩側(cè)車道線的質(zhì)量是否為臨界值以上的步驟Sioo ;如果質(zhì)量不足臨界值，則判斷為車道線未識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E(步驟S110、步驟S120、步驟S410、步驟S420、步驟S430);如果質(zhì)量為臨界值以上，則判斷兩側(cè)車道線變化率差異是否不足第一基準(zhǔn)值的步驟S200 ;如果兩側(cè)車道線變化率差異為第一基準(zhǔn)值以上，則判斷為車道線誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟ES400 ;如果兩側(cè)車道線變化率差異不足第一基準(zhǔn)值，則判斷車道線變化率是否不足第二基準(zhǔn)值的步驟S300 ;如果車道線變化率為第二基準(zhǔn)值以上，則判斷為車道線誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟ES400。
[0066]在判斷為車道線誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟ES400，若判斷為車道線誤識(shí)別，以兩側(cè)車道線中車道線變化率較小的一側(cè)為基準(zhǔn)，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。而且，若判斷為車道線誤識(shí)別，當(dāng)兩側(cè)車道線的變化率均為第二基準(zhǔn)值以上時(shí)，利用之前變化率值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0067]在判斷為車道線未識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)碾A段S410、步驟S420、步驟S430，當(dāng)兩側(cè)車道線中的一個(gè)的質(zhì)量不足臨界值時(shí)，判斷質(zhì)量不足臨界值的車道線為未識(shí)別，使用通過移動(dòng)平均濾波器(MAF, Moving Average Filter)計(jì)算出的車道線寬度,對未識(shí)別車道線進(jìn)行補(bǔ)償。另外，如果兩側(cè)車道線的質(zhì)量均不足臨界值，則判斷兩側(cè)車道線全部為未識(shí)別，車道線變化率選擇未識(shí)別之前的車道線變化率值中較小的值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
[0068]如上所述，根據(jù)本發(fā)明的車道線識(shí)別方法，判斷從攝像頭100測量的車道線信息的未識(shí)別及誤識(shí)別，對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償，能夠達(dá)到提高車道線信息的可靠性的效果。
[0069]以上說明只是對本發(fā)明的示例說明而已，相信只要是本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員，在不超出本發(fā)明的本質(zhì)性特性的范圍內(nèi)，都能夠進(jìn)行多種修改、變更及置換。因此，在本發(fā)明中公開的實(shí)施例及附圖，不是用于限定本發(fā)明的技術(shù)思想而是用于說明，本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍并非由這些實(shí)施例及附圖所限定。本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)根據(jù)以下的請求范圍進(jìn)行解釋，在與之同等范圍內(nèi)的所有技術(shù)思想，應(yīng)解釋為包括于本發(fā)明的權(quán)利范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種車道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，包括: 攝像頭，其取得車輛前方的車道線信息；以及 補(bǔ)償演算部，其判斷從所述攝像頭傳送的車道線信息的誤識(shí)別及未識(shí)別與否，對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于: 所述補(bǔ)償演算部接收兩側(cè)車道線的質(zhì)量信息，當(dāng)質(zhì)量不足臨界值時(shí)，判斷為車道線未識(shí)別，并在預(yù)定時(shí)間內(nèi)對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于: 所述補(bǔ)償演算部在所述質(zhì)量為臨界值以上時(shí)，以兩側(cè)車道線的變化率差異及變化率的大小為基礎(chǔ)，判斷車道線誤識(shí)別與否。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于: 所述補(bǔ)償演算部在兩側(cè)車道線的變化率差異為第一基準(zhǔn)值以上或車道線變化率為第二基準(zhǔn)值以上時(shí)，判斷為車道線誤識(shí)別。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于: 所述補(bǔ)償演算部在判斷為車道線誤識(shí)別時(shí)，以兩側(cè)車道線中車道線變化率較小的一側(cè)為基準(zhǔn)，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于: 所述補(bǔ)償演算部在判斷為車道線誤識(shí)別的情況下，在兩側(cè)車道線的變化率均為第二基準(zhǔn)值以上時(shí)，利用之前變化率值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于: 所述補(bǔ)償演算部在所述質(zhì)量不足臨界值、兩側(cè)車道線中的一個(gè)的質(zhì)量不足臨界值時(shí)，判斷質(zhì)量不足臨界值的車道線為未識(shí)別，使用通過移動(dòng)平均濾波器(MAF)計(jì)算出的車道線寬度，對未識(shí)別車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于: 如果兩側(cè)車道線的質(zhì)量均不足臨界值，所述補(bǔ)償演算部則判斷兩側(cè)車道線全部為未識(shí)另O，車道線變化率選擇未識(shí)別之前的車道線變化率值中較小的值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于: 所述補(bǔ)償演算部在從所述攝像頭測量的道路曲率值為第三基準(zhǔn)值以上時(shí)，判斷為道路曲率誤識(shí)別，對道路曲率進(jìn)行補(bǔ)償。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于: 所述道路曲率補(bǔ)償利用通過車道線補(bǔ)償獲得的兩側(cè)車道線信息及從所述攝像頭測量的航向值，推定道路曲率值。
11.一種車道線識(shí)別方法，其特征在于，包括: 取得車輛前方的車道線信息的步驟； 從所述車道線信息判斷兩側(cè)車道線的質(zhì)量是否為臨界值以上的步驟； 如果所述質(zhì)量不足臨界值，則判斷為車道線未識(shí)別，對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E； 如果所述質(zhì)量為臨界值以上，則判斷兩側(cè)車道線變化率差異是否不足第一基準(zhǔn)值的步驟； 如果兩側(cè)車道線變化率差異為第一基準(zhǔn)值以上，則判斷為車道線誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E； 如果兩側(cè)車道線變化率差異不足第一基準(zhǔn)值，則判斷車道線變化率是否不足第二基準(zhǔn)值的步驟；以及 如果車道線變化率為第二基準(zhǔn)值以上，則判斷為車道線誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車道線識(shí)別方法，其特征在于: 所述判斷為車道線誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E是，在判斷為車道線誤識(shí)別的情況下，以兩側(cè)車道線中車道線變化率較小的一側(cè)為基準(zhǔn)，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車道線識(shí)別方法，其特征在于: 所述判斷為車道線誤識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E是， 在判斷為車道線誤識(shí)別的情況下，當(dāng)兩側(cè)車道線的變化率全部為第二基準(zhǔn)值以上時(shí)，利用之前變化率值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車道線識(shí)別方法，其特征在于: 所述判斷為車道線未識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E是， 當(dāng)兩側(cè)車道線中的一個(gè)的質(zhì)量不足臨界值時(shí)，判斷質(zhì)量不足臨界值的車道線為未識(shí)另IJ，使用通過移動(dòng)平均濾波器(MAF)計(jì)算出的車道線寬度，對未識(shí)別車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車道線識(shí)別方法，其特征在于: 所述判斷為車道線未識(shí)別，并對車道線信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)牟襟E是， 如果兩側(cè)車道線的質(zhì)量均不足臨界值，則判斷兩側(cè)車道線全部為未識(shí)別，車道線變化率選擇未識(shí)別之前的車道線變化率值中較小的值，對車道線進(jìn)行補(bǔ)償。
【文檔編號(hào)】B60R16/023GK103802766SQ201310308891
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年7月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月14日
【發(fā)明者】柳恩英 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社